配置与启动基于 EthernetIP 网络的集成运动控制

配置与启动基于 EthernetIP 网络的集成运动控制

用户手册配置与启动基于Ethernet/IP网络的集成运动控制产品目录号ControlLogix、CompactLogix、Kinetix350、Kinetix5500、Kinetix6500、PowerFlex755\n用户重要须知固态设备具有与机电设备不同的运行特性。SafetyGuidelinesfortheApplication，InstallationandMaintenanceofSolidStateControls(固态控制设备的应用、安装与维护安全指南，出版号：SGI-1.1，可向您当地的罗克韦尔自动化销售处索取或通过http://www.rockwellautomation.com/literature/在线访问)介绍了固态设备和硬接线机电设备之间的一些重要区别。由于存在这些区别，同时固态设备的应用又非常广泛，因此，负责应用此设备的所有人员都必须确保仅以可接受的方式应用此设备。任何情况下，对于因使用或操作本设备造成的任何间接或连带损失，罗克韦尔自动化公司概不负责。本手册中的示例和图表仅供说明之用。由于任何具体安装都涉及众多变数和要求，罗克韦尔自动化公司亦不对基于这些示例和图表执行的实际操作负责。对于因使用本手册中所述信息、电路、设备或软件而引起的专利问题，罗克韦尔自动化公司不承担任何责任。未经罗克韦尔自动化公司书面许可，不得复制本手册的全部或部分内容。在整本手册中，我们在必要的地方使用了以下注释，来提醒您注意相关的安全事宜。警告：标识在危险环境下可能导致爆炸，进而导致人员伤亡、物品损坏或经济损失的操作或情况。注意：标识可能导致人员伤亡、物品损坏或经济损失的操作或情况。注意符号可帮助您确定危险、避免危害并了解可能的后果。触电危险：位于设备(例如，驱动器或电机)表面或内部的标签，提醒相关人员可能存在危险电压。灼伤危险：位于设备(例如，驱动器或电机)表面或内部的标签，提醒相关人员表面可能存在高温危险。重要事项标识对成功应用和理解产品有重要作用的信息。Allen-Bradley、RockwellAutomation、ControlLogix、RSLinx、RSLogix、RockwellSoftware、Kinetix、PowerFlex、Logix5000、IntegratedArchitecture、PhaseManager、DriveExecutive、ControlFLASH、Stratix8000、POINTI/O、CompactLogix、GuardLogix、Studio5000和TechConnect是罗克韦尔自动化公司的商标。不属于罗克韦尔自动化的商标是其各自所属公司的财产。\n变更摘要本手册包含新增信息和更新信息。本段右侧的修订栏中标注了该版手册中所做的更改。新增信息和更新信息下表包含了该版手册中所做的主要更改。主题页码更新了21.00.00版LogixDesigner软件的图整本手册添加了与Kinetix®5500以太网驱动器相关的信息。整本手册添加了Studio5000™工程和设计环境信息前言更新了“需要准备的工具”10添加了“集成运动控制EtherNet/IP驱动器/变频器”表11更新了“配置和启动方案”12项目示例的位置14更新了“创建控制器项目”17更新了“设置时间同步”20更新了“添加1756-ENxTx通信模块”22更新了“配置Kinetix驱动器”28更新了“添加KinetixEtherNet/IP驱动器”28更新了“创建关联轴”31更新了“配置General(常规)参数”35添加了“IntegratedArchitectureBuilder”45,97更新了“指定电机数据源”46添加了“示例4：Kinetix5500驱动器，带电机反馈的速68度环”添加了“示例5：Kinetix350驱动器，带电机反馈的位置环”72更新了“使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制”77中的屏幕截图更新了“绝对位置恢复情形”173罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月3\n变更摘要注意事项：4罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n目录前言Studio5000环境............................................................9需要准备的工具........................................................10集成运动控制EtherNet/IP驱动器/变频器............................11配置和启动方案........................................................12驱动器和电机选型帮助................................................14项目示例的位置........................................................14其他资源.................................................................15章节1配置基于Ethernet/IP网络的集创建控制器项目........................................................17成运动控制项目设置时间同步...........................................................20添加1756-ENxTx通信模块................................................22章节2使用Kinetix驱动器配置集成运配置Kinetix驱动器.......................................................28动控制添加KinetixEtherNet/IP驱动器............................................28创建关联轴..............................................................31创建Kinetix驱动器的轴.............................................32配置General(常规)参数................................................35关联轴和驱动器....................................................36配置关联轴和控制模式...........................................38创建运动组..........................................................41将轴关联到运动组.................................................43设置近似刷新周期.................................................44指定电机数据源........................................................46选择产品目录号....................................................46选择铭牌............................................................48选择电机NV.........................................................49显示电机模型信息.....................................................49分配电机反馈...........................................................50配置负载反馈...........................................................51配置主反馈..............................................................52创建报告.................................................................52章节3Kinetix驱动器的配置示例示例1：仅带电机反馈的位置环.....................................55示例2：带双重反馈的位置环........................................59示例3：仅反馈.........................................................64示例4：Kinetix5500驱动器，带电机反馈的速度环..................68示例5：Kinetix350驱动器，带电机反馈的位置环...................72章节4使用PowerFlex755变频器配置关于PowerFlex755变频器................................................78集成运动控制添加PowerFlex755变频器................................................79选择外围反馈设备和插槽分配方式.............................81分配功率单元.......................................................82创建PowerFlex755变频器的轴..........................................84罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月5\n目录建立PowerFlex755变频器的反馈端口分配........................86配置关联轴和控制模式...........................................90创建运动组..........................................................93将轴关联到运动组.................................................95设置近似刷新周期.................................................96选择产品目录号作为电机数据源................................98MotorModel(电机模型)对话框.....................................99MotorAnalyzer(电机分析器)对话框................................99选择铭牌作为电机数据源.......................................100选择变频器NV作为数据源.......................................101MotorModel(电机模型)对话框....................................102MotorAnalyzer(电机分析器)对话框...............................102PowerFlex755变频器的反馈配置选项.............................104章节5PowerFlex755变频器的轴配置示例1：使用UFB反馈设备实现带电机反馈的位置环............110示例示例2：使用UFB反馈设备实现带双重电机反馈的位置环......113示例3：使用UFB反馈设备实现带电机反馈的速度环............118示例4：不带反馈的速度环..........................................122示例5：不带反馈的频率控制.......................................125示例6：带反馈的转矩环.............................................129章节6调试Scaling(标度)对话框...................................................134旋转式直连.........................................................135线性直连...........................................................136旋转传动...........................................................136线性执行器.........................................................137HookupTests(连接测试)对话框........................................138测试电缆连接、接线和运动控制极性.........................139运行电机和反馈测试.............................................141运行电机反馈测试................................................143运行标记测试......................................................143换向测试...........................................................144实施换向连接测试................................................145运行换向测试......................................................147Polarity(极性)对话框..................................................148Autotune(自整定)对话框..............................................148Load(负载)对话框.....................................................151LoadObserver(负载观测器).............................................154运动控制分析器软件.................................................157使用运动控制直接命令测试轴......................................158访问轴或组的运动控制直接命令...............................1586罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n目录章节7将轴回零回零操作指南..........................................................161主动回零...........................................................162被动回零...........................................................162示例.....................................................................163主动回零...........................................................163被动回零...........................................................167绝对位置恢复(APR).....................................................168APR术语.............................................................168支持APR的元件....................................................168绝对位置恢复功能....................................................169绝对值反馈设备...................................................169SERCOS与CIP的对比.................................................169APR故障.................................................................170APR故障条件.......................................................170APR故障生成.......................................................171绝对位置恢复情形................................................173标度.................................................................177联机标度...........................................................178复位APR故障.......................................................178在无APR故障时丢失绝对位置...................................178增量式编码器的APR特性.........................................179保存ACD文件与上载项目的对比................................180章节8手动整定手动整定轴.............................................................181轴配置类型.........................................................182当前整定配置......................................................182环路响应...........................................................183运动控制发生器和运动控制直接命令.........................185附加整定................................................................187Kinetix6500模块的附加整定.......................................187PowerFlex755变频器的附加整定...................................190快速监视...........................................................192运动控制发生器...................................................193章节9编程编程速度曲线和急动度...............................................197急动度的定义......................................................197选择曲线...........................................................198利用时间百分比来实现最简单的急动度编程.................199速度曲线的效果...................................................200急动度计算.........................................................200曲线操作数.........................................................205输入基本逻辑..........................................................208运动控制程序示例................................................209下载项目和运行Logix..............................................209选择运动控制指令....................................................210轴运动控制故障处理.................................................212罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月7\n目录为何在停止轴时轴却加速？.....................................212为何轴超出其目标速度？.......................................213为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？.................216为何轴在停止和启动时反转方向？............................218通过MDSC功能进行编程..............................................220章节10故障和报警快速浏览窗格......................................................227数据监视器.........................................................227驱动器状态指示灯................................................228故障诊断................................................................228管理运动控制故障....................................................229配置AXIS_CIP_DRIVE的异常动作.......................................230禁止某个轴.............................................................233示例：禁止某个轴................................................234示例：激活某个轴................................................235附录ACIP驱动模块属性模块属性................................................................237General(常规)选项卡..............................................238Connection(连接)选项卡...........................................240TimeSync(时间同步)选项卡......................................241ModuleInfo(模块信息)选项卡.....................................242InternetProtocol(Internet协议)选项卡...............................244PortConfiguration(端口配置)选项卡...............................246Network(网络)选项卡.............................................250AssociatedAxes(关联轴)选项卡....................................253Power(电源)选项卡...............................................256DigitalInput(数字量输入)选项卡.................................259MotionDiagnostics(运动控制诊断)选项卡.........................260附录B参数组对话框参数对话框列表.......................................................261术语表索引8罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n前言使用本手册来配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制应用，并使用ControlLogix®和CompactLogix™系统启动运动控制决方案。主题页码需要准备的工具10集成运动控制EtherNet/IP驱动器/变频器11配置和启动方案12驱动器和电机选型帮助14项目示例的位置15本手册旨在为您提供实现集成运动控制解决方案的最快捷方法。如果您有任何意见或建议，请参见本手册封底上的“文档反馈”。Studio5000环境Studio5000工程和设计环境将工程和设计要素组合在一个通用的环境中。Studio5000环境中的第一个要素是LogixDesigner应用程序。LogixDesigner应用程序由RSLogix™5000软件更新换代而成，继续作为Logix5000™控制器的编程产品，用于编写离散、过程、批处理、运动、安全和基于驱动器的各种解决方案。Studio5000环境将成为罗克韦尔自动化工程设计工具和功能的基础。它将是设计工程师开发控制系统中所有要素的一体化环境。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月9\n前言需要准备的工具您需要以下硬件和软件组合来创建集成运动控制解决方案：•ControlLogix控制器(支持多达100个配置有位置环的驱动器)支持集成运动控制：–1756-L7x–1756-L7xS提示21.00.00及以上版本的LogixDesigner应用程序不支持1756-L6x和L6xSControlLogix控制器。•CompactLogix5370L1、L2和L3系列控制器具有嵌入式EtherNet/IP网络，它们支持集成运动控制以下是支持AXIS_CIP_DRIVE轴类型的CompactLogix控制器：–1769-L18ERM，最多8个驱动器和2个位置环–1769-L27ERM，4个位置环–1769-L30ERM，最多16个驱动器和4个位置环–1769-L33ERM，最多32个驱动器和8个位置环–1769-L36ERM，最多48个驱动器和16个位置环•固件已升级到版本3.3或更高版本的以太网通信模块：–1756-EN2T–1756-EN2TR–1756-EN3TR–1756-EN2F•支持集成运动控制的Ethernet/IP控制模块、驱动器和适配器：–Kinetix350以太网驱动器，单轴伺服驱动器，采用20.00.00版本的RSLogix5000编程软件或21.00.00或更高版本的LogixDesigner应用程序–Kinetix5500中型以太网伺服驱动器，采用21.00.00或更高版本的LogixDesigner应用程序–Kinetix6500控制模块，多轴伺服驱动器，采用18.00.00或更高版本的RSLogix5000编程软件或21.00.00或更高版本的LogixDesigner应用程序–PowerFlex®755嵌入式EtherNet/IP变频器，采用19.00.00…20.00.00或更高版本的RSLogix5000编程软件或21.00.00或更高版本的LogixDesigner应用程序•LogixDesigner应用程序，21.00.00或更高版本•RSLinx®Classic软件，3.51.00或更高版本10罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n前言集成运动控制本表列出了可用于集成运动控制的EtherNet/IP驱动器/变频器。EtherNet/IP驱动器/变频器表1-集成运动控制EtherNet/IP驱动器/变频器驱动器/说明所支持的轴类型(1)电压范围资源变频器Kinetix350Kinetix350驱动器是单轴位置输入电源Kinetix350Single-axisEtherNet/IPEtherNet/IP伺服驱动器，速度120/240V或480VACServoDrivesUserManual(Kinetix350具有安全断开扭矩功单轴EhterNet/IP伺服驱动器用扭矩能，支持基于EtherNet/IP户手册，出版号：网络的集成运动控制。输出功率2097-UM002)0.4…3.0kW(2…12Arms)Kinetix5500Kinetix5500单轴伺服驱动频率控制电压范围输出功率Kinetix5500ServoDrivesUserManual器，支持基于EtherNet/IP仅反馈195…264Vrms，单相0.2…1.0(Kinetix5500伺服驱动器用户手网络的集成运动控制。册，出版号：2198-UM001)位置195…264Vrms，三相0.3…7.2并提供多轴、AC、DC、AC/DC和AC/DC混合母线速度324…528Vrms，三相0.6…14.9共享配置。扭矩Kinetix6500Kinetix6500驱动器是一种仅反馈电压范围Kinetix6500ModularServoDriveUser闭环伺服模块化驱动器。位置324…528Vrms，三相Manual(Kinetix6500模块化伺服它由一个集成轴(IAM)电驱动器用户手册，出版号：速度源模块和多达7轴的(AM)2094-UM002)电源模块组成，每个电扭矩连续输出功率源模块均连接一个Kinetix6.0…45kW6500控制模块。IAM和AM电源模块最多可为8台伺服电机或执行器供电。PowerFlex755搭载EtherNet/IP嵌入式适频率控制输入电源：380…480VACPowerFlex755DriveEmbedded配器的PowerFlex755变频位置输出功率：0.75...1400kW/1...2000Hp/EtherNet/IPAdapterInstallation器是一种闭环变频器。2.1...2330AInstructions(PowerFlex755变频器速度它由一个集成轴电源模嵌入式EtherNet/IP适配器安装块和5个用于控制、通扭矩指南，出版号：750-IN001)信、I/O、反馈、安全和输入电源：600VACPowerFlex750-SeriesACDrives辅助控制电源的配置选输出功率：0.5...1500Hp/1.7...1530AProgrammingManual件插槽组成。(PowerFlex750系列交流变频器输入电源：690VAC编程手册，出版号：750-PM001)输出功率：5.5...1500kW/12...1485A(1)有关配置类型的详细信息，请参见第38页的“配置关联轴和控制模式”以及IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkreferencemanual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月11\n前言配置和启动方案要设置和运行基于EtherNet/IP网络的集成运动控制解决方案，可使用两种方法：首先连接硬件或首先配置软件。首先连接硬件1-连接•安装模块和驱动器。•检查软件和固件是否为最新版本。2-配置控制器和通信模块。•打开LogixDesigner应用程序。•检查软件和固件是否为最新版本，根据需要进行更新。•您必须配置控制器和通信模块，以实现时间同步和运动控制。•若要创建项目并启用时间同步，请执行第1章，第17页的“配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目”中的步骤。3-配置驱动模块和轴。检查驱动器固件是否为最新版本，根据需要进行更新。•对于Kinetix驱动器，执行第2章，第27页的“使用Kinetix驱动器配置集成运动控制”中的步骤。•对于PowerFlex755变频器，执行第4章，第77页的“使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制”中的步骤。如果您使用PowerFlex755变频器，但不熟悉集成运动控制接口和属性，请参见PowerFlex750-SeriesACDrivesProgrammingManual(PowerFlex750系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001)中的“基于Ethernet/IP的集成运动控制”附录。有关配置方案示例，请参见以下章节：•对于Kinetix驱动器，请参见第3章，第55页的“Kinetix驱动器的配置示例”。•对于PowerFlex变频器，请参见第5章，第109页的“PowerFlex755变频器的轴配置示例”。4-调试•下载项目。•执行第6章，第133页的“调试”中的步骤。5-编程•执行第9章，第197页的“编程”中的步骤。12罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n前言首先配置软件1-配置控制器和通信模块。•打开LogixDesigner应用程序。•检查软件和固件是否为最新版本，根据需要进行更新。•您必须配置控制器和通信模块，以实现时间同步和运动控制。•若要创建项目并启用时间同步，请执行第1章，第17页的“配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目”中的步骤。2-配置驱动模块和轴。检查驱动器固件是否为最新版本，根据需要进行更新。•对于Kinetix驱动器，执行第2章，第27页的“使用Kinetix驱动器配置集成运动控制”中的步骤。•对于PowerFlex755变频器，执行第4章，第77页的“使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制”中的步骤。如果您使用PowerFlex755变频器，但不熟悉集成运动控制接口和属性，请参见PowerFlex750-SeriesACDrivesProgrammingManual(PowerFlex750系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001)中的“基于Ethernet/IP的集成运动控制”附录。有关配置方案示例，请参见以下章节：•对于Kinetix驱动器，请参见第3章，第55页的“Kinetix驱动器的配置示例”。•对于PowerFlex变频器，请参见第5章，第109页的“PowerFlex755变频器的轴配置示例”。3-编程•执行第9章，第197页的“编程”中的步骤。4-连接•安装模块和驱动器。•检查软件和固件是否为最新版本。5-调试•下载项目。•执行第6章，第133页的“调试”中的步骤。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月13\n前言驱动器和电机选型帮助运动控制分析器软件能帮助您根据负载特性和典型的运动控制应用周期选择合适的Allen-Bradley驱动器和电机。该软件通过类似于向导的画面指导您搜集与具体应用有关的信息。为您的应用项目输入诸如负载惯量、齿轮传动比、反馈设备、制动要求等信息后，软件将生成一个简易列表，其中包含建议使用的电机、驱动器和其他支持设备。您可以从http://www.ab.com/motion/software/analyzer_download.html下载运动控制分析器软件。项目示例的位置可通过三种方式查找示例项目：•Studio5000主对话框•LogixDesigner起始页(ALT+F9)在起始页上有一个名为VendorSampleProjects(供应商项目示例)的PDF文件，该文件对如何使用项目示例进行了说明。•LogixDesigner帮助菜单罗克韦尔自动化项目示例的默认路径是：C:\Users\Public\Documents\Studio5000\Samples\ENU\V21\RockwellAutomation在起始页上有一个名为VendorSampleProjects(供应商项目示例)的PDF文件，该文件对如何使用项目示例进行了说明。可从以下网址获取免费的代码示例：http://samplecode.rockwellautomation.com/。14罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n前言其他资源以下文档包含与罗克韦尔自动化相关产品有关的更多信息。资源说明Logix5000ControllerMotionInstructionsReferenceManual为程序员提供关于Logix型控制器运动控制指令的详细信息。(Logix5000控制器运动控制指令参考手册，出版号：MOTION-RM002)IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual为程序员提供关于基于Ethernet/IP网络的集成运动控制模式、控(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：制方法和AXIS_CIP_DRIVE属性的详细信息。MOTION-RM003)Logix5000ControllersQuickStart(Logix5000控制器快速入门，出版号：介绍如何着手Logix5000控制器的编程和维护。1756-QS001)Logix5000ControllersCommonProcedures(Logix5000控制器通用编程步骤，提供关于如何对Logix5000控制器进行编程的完整详细信息。出版号：1756-PM001)Logix5000ControllersGeneralInstructionsReferenceManual(Logix5000控制器通为程序员提供关于Logix型控制器通用指令集的详细信息。用指令集，出版号：1756-RM003)Logix5000ControllersProcessandDrivesInstructionsReferenceManual(Logix5000控为程序员提供关于Logix型控制器过程和驱动指令的详细信息。制器过程和驱动指令参考手册，出版号：1756-RM006)。TheIntegratedArchitecture™andCIPSyncConfigurationApplicationTechnique(集成提供关于CIP同步技术和时间同步的详细配置信息。架构和CIP同步配置应用技术，出版号：IA-AT003)PhaseManager™UserManual(PhaseManager™用户手册，出版号：LOGIX-UM001)介绍Logix5000控制器的部署和编程方法，以使用各个设备阶段。EtherNet/IPModulesinLogix5000ControlSystemsUserManual介绍以太网注意事项、网络和IP地址设置。(Logix5000控制系统中的EtherNet/IP模块用户手册，出版号：ENET-UM001)ControlLogixControllerUserManual(ControlLogix控制器用户手册，出版介绍完成ControlLogix系统的安装、配置、编程和操作所需的号：1756-UM001)任务。Kinetix6200andKinetix6500ModularServoDriveUserManual提供关于Kinetix6200和Kinetix6500伺服驱动系统的安装、配置、(Kinetix6200和Kinetix6500模块化伺服驱动器用户手册，出版号：启动、故障处理以及应用方面的信息。2094-UM002)Kinetix350Single-axisEtherNet/IPServoDrivesUserManual(Kinetix350单轴提供关于ControlLogix或CompactLogix控制器平台的接线、上电、故EhterNet/IP伺服驱动器用户手册，出版号：2097-UM002)障处理和集成方面的详细信息。Kinetix5500DrivesInstallationInstructions(Kinetix5500驱动器安装指南，出提供Kinetix5500集成轴模块和轴模块元件的安装指南。版号：2198-IN001)Kinetix5500ServoDrivesUserManual(Kinetix5500伺服驱动器用户手册，提供关于Kinetix5500伺服驱动系统的安装、配置、启动、故障出版号：2198-UM001)处理以及应用方面的信息。PowerFlex750-SeriesACDrivesReferenceManual(PowerFlex750系列交流变频提供包括交流变频器的操作、参数说明和编程等详细信息。器参考手册，出版号：750-RM002)PowerFlex750-SeriesACDrivesProgrammingManual(PowerFlex750系列交流变提供PowerFlex750系列交流变频器的安装、启动和故障处理相关频器编程手册，出版号：750-PM001)信息。PowerFlex755DriveEmbeddedEtherNet/IPAdapterUserManual提供关于PowerFlex755变频器嵌入式EtherNet/IP适配器的安装、配(PowerFlex755变频器嵌入式EtherNet/IP适配器用户手册，出版号：置、启动、故障处理以及应用方面的信息。750COM-UM001)GuardLogixControllersUserManual(GuardLogix控制器用户手册，出版号：提供关于1756GuardLogix®控制器的配置和编程方面的信息。1756-UM020)GuardLogixControllerSystemsSafetyReferenceManual(GuardLogix控制器系统安包含实现和保持GuardLogix控制器系统SIL3等级的详细要求。全参考手册，出版号：1756-RM093)IndustrialAutomationWiringandGroundingGuidelines(工业自动化布线和接提供有关安装罗克韦尔自动化工业系统的常规指南。地指南，出版号：1770-4.1)产品认证网站：http://www.ab.com提供符合性声明、认证及其他认证详情。网络规范详情：http://www.odva.orgODVA是一家支持通用工业协议(CIP)网络技术的机构-DeviceNet、EtherNet/IP、CompoNet和ControlNet。您可从http://www.rockwellautomation.com/literature/查看或下载出版物。如需订购技术文档的纸印本，请联系当地的Allen-Bradley经销商或罗克韦尔自动化销售代表。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月15\n前言注意事项：16罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节1配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目本章描述了如何在LogixDesigner应用程序中设置集成运动控制项目。主题页码创建控制器项目17设置时间同步20添加1756-ENxTx通信模块22重要事项如果您在版本19或更低版本的RSLogix5000软件中执行项目导入/导出，则当数据下载到控制器时，将不会恢复轴的绝对位置。有关详细信息，请参见第170页的“APR故障”。创建控制器项目执行以下步骤来创建项目。1.在Studio5000对话框中选择CreateNewProject(创建新项目)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月17\n第1章配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目2.选择一个控制器，输入名称，然后单击Next(下一步)。3.输入控制器的名称。4.分配一个位置(可选)。5.单击Next(下一步)。将显示ProjectConfiguration(项目配置)对话框。6.选择机架类型。7.分配控制器的槽位。8.分配SecurityAuthority(安全授权)。18罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目第1章9.输入描述信息(可选)。10.单击Finish(完成)。LogixDesigner应用程序随新项目打开。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月19\n第1章配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目设置时间同步该技术支持需要时间戳、事件序列记录、分布式运动控制和增强型控制协调的高度分散型应用项目。对于使用基于EtherNet/IP网络的集成运动控制的应用项目，必须启用所有控制器和通信模块的时间同步功能。Logix系统中的时间同步功能被称为“CIP同步”。CIP同步机制用于同步控制器、I/O及通过CIP网络和ControlLogix或CompactLogix背板连接的其他设备之间的时钟。具备最佳时钟的设备将作为系统主时钟的时间源。图1-将ControlLogix控制器作为主时钟的星形拓扑结构SupervisoryTMStratix8000CIPSyncCIPSyncMSSSSSLogix5563EtherNet/IP™SOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTEtherNet/IP™MSSSSSSEtherNet/IP™SOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTLESSSSE7NOOOONESSSSSSX2EEEE2NOOOOOOTT2EEEEEESP2=1TGMMPowerFlex755SEtherNet/IPCIPSyncCIPSyncMCIPSyncCADBEMEMMSSSSSS350EtherNet/IP™SOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTSOEINTPUTCIPSyncETHERNETA=ENABLEB=REGENC=DATAENTRYD=FAULTE=COMACTIVITYSStratix800024VDCINPUTMORTORFEEDBACKCIPSyncSSSSSSCBRAKE/ADDCBUSEBEOOOOOOMEMN350ETHERNETA=ENABLEB=REGENKinetix350EEEEEEC=DATAENTRYD=FAULTNTP2E=COMACTIVITYST24VDCINPUTSSMORTORFEEDBACKBRAKE/DCBUSKinetix350HMICIPSyncKinetix5500Logix5563SEtherNet/IP™MCIPSyncKinetix6500LEDDDDD7NIIIIIX2OOOOOTP2=265006500650065006500SDANGERSSPOINTI/OTMCIPSyncGM=主时钟(时间源)M=主站S=从站P1和P2=优先级自动根据各自的时钟质量分配优先级，而时钟质量则由最佳时钟算法确定。在本例中，P2=1具有最佳质量，因此，它成为主时钟。如果由于某些原因，P2=1设备的时钟质量有损失，则P2=2将成20罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目第1章最佳主时钟算法用于确定具备最佳时钟的设备。具备最佳时钟的设备将作为系统主时钟的时间源。所有控制器和通信模块必须启用时间同步才能参与CIP同步。如需了解详细信息，请参见IntegratedArchitectureandCIPSyncConfigurationApplicationTechnique(集成架构和CIP同步配置应用技术，出版号：IA-AT003)。对于运动控制应用项目，必须启用时间同步。执行以下步骤来启用时间同步。1.在控制器项目管理器中右键单击控制器，然后选择Properties(属性)。2.单击Date/Time(日期/时间)选项卡。下面是1756-L71控制器的ControllerProperties(控制器属性)对话框示例。3.选中EnableTimeSynchronization(启用时间同步)。4.单击OK(确定)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月21\n第1章配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目添加1756-ENxTx通信模块执行以下步骤，将以太网通信模块添加到项目中。以下模块与CIP同步协议兼容：产品目录号1756-EN2T、1756-EN2F、1756-EN2TR和1756-EN3TR。重要事项对于所有通信模块，请使用与控制器固件版本相匹配的固件版本。请参见控制器固件的版本说明。1.要添加一个模块，请右键单击背板并选择NewModule(新建模块)。2.清除ModuleTypeCategoryFilters(模块类型类别筛选器)，使所有复选框变为未选中状态。3.选中Communication(通信)复选框。在SelectModuleType(选择模块类型)对话框上，您可筛选出所需的具体模块类型，加快搜索速度。4.选择Communications(通信)类别下的1756-ENxTx模块，然后单击OK(确定)。22罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目第1章将出现NewModule(新建模块)配置选项卡。5.输入模块的名称。6.根据需要，可输入说明信息。7.分配1756-ENxTx模块的以太网地址。如需了解如何组建以太网网络以及如何为通信和运动控制模块设置IP地址，请参见以下手册：–EtherNet/IPModulesinLogix5000ControlSystemsUserManual(Logix5000控制系统中的EtherNet/IP模块用户手册，出版号：ENET-UM001)–PowerFlex755DriveEmbeddedEtherNet/IPAdapterUserManual(PowerFlex755变频器嵌入式EtherNet/IP适配器用户手册，出版号：750COM-UM001)–知识库技术说明#66326–ConvergedPlantwideEthernet(CPwE)DesignandImplementationGuide(融合型全厂以太网(CPwE)的设计和实施指南，出版号：ENET-TD001)8.分配模块的槽位。9.在模块定义区中单击Change(更改)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月23\n第1章配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目10.选择ElectronicKeying(电子匹配功能)选项。注意：在开始通信之前，电子匹配功能自动将所需模块(如配置树中所示)与实际模块进行比较。当使用运动控制模块时，请将电子匹配功能设为ExactMatch(完全匹配)或CompatibleKeying(兼容匹配)。切勿为1756-ENxTx通信模块和运动控制模块使用DisableKeying(禁用匹配)选项。有关电子匹配功能的详细信息，请参见ControlLogixControllerUserManual(ControlLogix控制器用户手册，出版号：1756-UM001)。24罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目第1章11.选择TimeSyncandMotion(时间同步和运动控制)。重要事项为了能够在运动控制中使用CIP同步时间协调，必须在所有1756-ENxTx通信模块上将TimeSyncConnection(时间同步连接)设为TimeSyncandMotion(时间同步和运动控制)。CIP同步协议是在Ethernet/IP网络上实现运动控制的关键。只有3.0及更高的固件版本提供MotionandTimeSync(运动控制和时间同步)选项。您必须离线更改MotionandTimeSync(运动控制和时间同步)选项。如果已在主版本1或2状态下联机，则只能将版本更改为1或2。您必须先离线，才能将模块更改为版本3或4，或者返回到版本1或2。重要事项对于CompactLogix5370控制器：1769-L18ERM、1769-L27ERM、1769-L30ERM、1769-L33ERM和1769-L36ERM，嵌入式双端口以太网会自动将TimeSyncConnection(时间同步连接)设为TimeSyncandMotion(时间同步和运动控制)。只要选中控制器Time/Data(时间/日期)选项卡上的EnableTimeSynchronization(启用时间同步)复选框，即可启用集成运动控制。12.单击OK(确定)。重要事项如果尚未启用时间同步，则会在尝试关联轴时出错。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月25\n第1章配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制项目注意事项：26罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节2使用Kinetix驱动器配置集成运动控制本章提供了如何使用Kinetix6500、Kinetix350和Kinetix5500驱动器来设置集成运动控制的步骤。集成运动控制解决方案的基本配置是将带有电机反馈的驱动器与轴配置类型进行关联。本章中的示例使用Kinetix6500驱动器，并将注明针对Kinetix350和Kinetix5500驱动器的例外情况。主题页码配置Kinetix驱动器28添加KinetixEtherNet/IP驱动器28创建关联轴31配置General(常规)参数35指定电机数据源46显示电机模型信息49分配电机反馈50配置负载反馈51配置主反馈52创建报告52如需了解在变频器中有哪些重复出现的属性，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月27\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制配置Kinetix驱动器将驱动器添加到项目中后，使用软件对话框来配置驱动器。在配置驱动器时，您将注意到对话框会根据所选的配置(例如，反馈配置)而改变。下表给出了配置驱动器时所需完成的任务的总览。表2-用于配置Kinetix驱动器的类别对话框类别对话框执行这些任务页码General(常规)•将驱动模块关联到轴。35•分配轴配置。•选择反馈配置。•选择应用类型(如适用)。•如适用，选择环路响应(低、中或高)。•创建一个轴，并将该轴关联到一个新的运动组。Motor(电机)•指定一个电机，将铭牌数据表作为数据源。46•指定一个电机，将产品目录号作为数据源。•选择一个电机，将电机NV作为数据源。MotorFeedback•连接电机反馈电缆。50(电机反馈)•选择电机反馈类型。LoadFeedback•选择负载反馈类型(如适用)。51(负载反馈)Scaling(标度)•选择负载类型，输入标度单位，然后选择行程模式以配138置反馈。•输入传动和执行器比率(如适用)。添加KinetixEtherNet/IP按以下步骤将Kinetix驱动器添加到项目中。驱动器提示为SERCOS网络添加驱动模块时，可看到所有功率单元和产品目录号。通过集成运动控制，您可随后在配置过程中分配功率单元。请参见第30页的“分配合适的功率单元。”1.右键单击Ethernet(以太网)网络(节点)，然后选择NewModule(新建模块)。28罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章2.选中Motion(运动)复选框过滤所选内容，然后选择Kinetix350、Kinetix5500或Kinetix6500驱动器。3.单击Create(创建)。4.输入模块的名称。5.根据需要输入说明。6.分配一个EtherNet/IP地址。对于专用网段，可通过驱动器上的拇指轮开关输入一个专用IP地址来建立驱动器的节点地址，地址格式为192.168.1.xxx，其中最后一个八位字节xxx是交换机设置。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月29\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制有关设置IP地址和其他以太网网络注意事项的信息，请参见EtherNet/IPModulesinLogix5000ControlSystemsUserManual(Logix5000控制系统中的EtherNet/IP模块用户手册，出版号：ENET-UM001)。7.单击ModuleDefinition(模块定义)下方的Change(更改)。将显示ModuleDefinition(模块定义)对话框。8.选择ElectronicKeying(电子匹配功能)选项。注意：在开始通信之前，电子匹配功能自动将所需模块(如配置树中所示)与实际模块进行比较。当使用运动控制模块时，请将电子匹配功能设为ExactMatch(完全匹配)或CompatibleKeying(兼容匹配)。切勿对运动控制模块使用DisableKeying(禁用匹配)。有关电子匹配功能的详细信息，请参见ControlLogixControllerUserManual(ControlLogix控制器用户手册，出版号：1756-UM001)。9.分配合适的功率单元。30罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章选择Kinetix6500驱动器目录号时，您只是指定了某一类驱动器。若要具体指定某个驱动器，还需要分配功率单元。一些驱动器不需要功率单元。提示可通过以下方法查找功率单元参考号：•检查硬件•查阅设备文档•查看定购单或物料清单您只能为Kinetix6500驱动器分配功率单元。Kinetix350和Kinetix5500驱动器将自动填充仅有的功率单元。10.如果您想要在连接时确认电源额定值，则选中该复选框。11.单击OK(确定)。更改模块定义后，相关参数也将改变。驱动器的标识符会随着主版本或功率单元的改变而改变。如果您的驱动器与某个轴关联，作出这些更改将会取消轴关联。12.在General(常规)选项卡上，单击OK(确定)应用所做的更改。提示如果在单击OK(确定)并退出General(常规)选项卡之前转到AssociatedAxis(关联轴)选项卡，则用于创建轴或关联轴的选项不可用。退出General(常规)选项卡之后，可返回AssociatedAxis(关联轴)选项卡，创建一个轴或关联一个现有轴。或者，也可以通过右键单击控制器项目管理器树形目录中的MotionGroup(运动组)来创建轴。创建关联轴创建和配置轴有两种方法。可以先创建一个轴，然后将轴添加到运动组，也可以先创建运动组，然后添加轴。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月31\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制本节中给出的步骤使用先创建轴，然后配置轴，最后将轴添加到运动组的方法。创建Kinetix驱动器的轴按以下步骤创建轴。1.在控制器项目管理器中双击驱动器，打开ModuleProperties(模块属性)对话框。2.单击AssociatedAxes(关联轴)选项卡。3.单击NewAxis(新建轴)。提示您也可直接在驱动器ModuleProperties(模块属性)对话框的AssociatedAxis(关联轴)对话框中新建一个轴，或右键单击MotionGroup(运动组)，然后选择NewAxis(新建轴)。32罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章将显示NewTag(新建标签)对话框。注意：将针对AXIS_CIP_DRIVE数据类型自动填充后续步骤中的字段。4.输入标签名。5.根据需要输入说明。6.选择标签类型。7.选择AXIS_CIP_DRIVE数据类型。8.选择作用域。9.选择外部访问权限。有关外部数据访问控制和常量的详细信息，请参见Logix5000ControllersI/OandTagDataProgrammingGuide(Logix5000控制器I/O和标签数据编程指南，出版号：1756-PM004)。10.单击Create(创建)。如果选中OpenAXIS_CIP_DRIVEConfiguration(打开AXIS_CIP_DRIVE配置)复选框，则将显示AxisProperties(轴属性)的General(常规)对话框。如果未显示，可在控制器项目管理器中双击轴。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月33\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制建立反馈端口分配Kinetix6500驱动器有两个反馈端口。端口1保留用于主轴(Axis_1)上的电机反馈。端口2可作为主轴的负载反馈，或作为与仅辅助反馈轴(Axis_2)关联的主反馈。提示Kinetix350和Kinetix5500驱动器仅支持电机反馈(以默认值自动填充)。Kinetix5500驱动器仅支持带HiperfaceDSL反馈的BulletinVPL电机。请参见第55页的“Kinetix驱动器的配置示例”。主轴配置示例按以下步骤操作，将轴关联到Kinetix模块。1.在控制器项目管理器中双击Kinetix6500驱动器，转到ModuleProperties(模块属性)。2.单击AssociatedAxes(关联轴)选项卡。请注意已默认配置电机反馈。驱动器的AUX反馈端口(端口2)可选择作为主轴(轴1)的负载反馈，用于支持负载或双重反馈配置。3.从LoadFeedbackDevice(负载反馈设备)下拉菜单中选择AUXFeedbackPort(辅助反馈端口)。34罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章配置General(常规)在General(常规)对话框上配置的参数将确定您的选项组合具体可用的属性和参数。参数重要事项所有AXIS_CIP_DRIVE的AxisProperties(轴属性)对话框均是动态的。与创建的每个集成运动轴相关的可选属性和对话框则根据定义的轴特性组合显示和隐藏。轴属性控制模式为Required(必需)、Optional(可选)或Conditional(条件)。General(常规)对话框中的元素取决于所选择的控制模式。所使用的轴属性确定内部用法定义。有关轴属性以及如何应用控制模式的完整信息，请参见IntegratedMotionReferenceManual(集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。在General(常规)对话框中，您可修改这些参数：•将驱动模块关联到轴。•选择轴配置。•选择反馈配置。•选择应用类型(如适用)。•选择环路响应(如适用)。•创建并关联一个新的运动组。可选属性取决于关联的驱动器特性。重要事项由于驱动器决定了支持哪些可选属性，因此务必在配置轴的过程中先关联驱动器。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月35\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制关联轴和驱动器建立驱动器/轴关联有两种方法：•第一种方法是在ModuleProperties(模块属性)对话框的AssociatedAxis(关联轴)选项卡上将变频器分配给轴。•第二种方法是在该轴的General(常规)对话框中将轴分配给驱动器。按以下步骤在General(常规)对话框和ModuleProperties(模块属性)对话框中将轴关联到驱动模块以及将驱动器映射到轴。1.转到轴的General(常规)对话框。2.选择要与轴相关联的驱动模块。3.将AxisNumber(轴编号)保留为1(默认值)。如果选择Kinetix6500驱动器，将显示驱动器目录号和所分配的功率单元。如果尚未分配功率单元，则显示以下消息。而Kinetix350和Kinetix5500驱动器不要求使用功率单元，因此不显示该消息。如果使用Kinetix6500驱动器，单击超链接转至驱动器的ModuleProperties(模块属性)对话框，从而分配功率单元。该消息表示在没有为驱动器完整定义功率单元的情况下，无法计算出厂默认值。请参见第30页的“分配合适的功率单元。”。36罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章将Kinetix驱动器映射到轴按以下步骤映射Kinetix驱动器。1.转到驱动器的ModuleProperties(模块属性)对话框。•右键单击I/O树形目录中的模块，然后选择Properties(属性)。•双击I/O树形目录中的模块。•在控制器项目管理器中右键单击轴，然后选择GotoModule(转到模块)。2.转到AssociatedAxis(关联轴)选项卡。ModuleProperties(模块属性)的AssociatedAxes(关联轴)选项卡中的Axis1(轴1)与AxisProperties(轴属性)的General(常规)对话框中的Axis1(轴1)一致：请参见第36页的步骤2。轴标签字段中显示轴1相关内容，例如Axis_I_Position_Motor。电机/主反馈设备(电机反馈端口)栏则根据反馈配置类型填充相应的内容。3.选择负载反馈设备。该选项将Kinetix6500驱动器的第二个端口映射为双重(或负载)反馈设备的输入端口。有关轴配置类型位置环和反馈配置类型双重(或负载)反馈的信息，请参见第59页的“示例2：带双重反馈的位置环”。如需了解更多详细示例，请参见第55页的“Kinetix驱动器的配置示例”。4.单击OK(确定)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月37\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制这将应用所做的更改，并关闭ModuleProperties(模块属性)对话框。如果尚未启用时间同步，则显示以下消息。您必须转到1756-ENxT通信模块属性并启用时间同步。有关详细信息，请参见第20页的“设置时间同步”。配置关联轴和控制模式将轴关联到驱动模块后，其他轴属性即可使用这些有价值的参数值。有关控制模式的详细信息，请参见IntegratedMotionReferenceManual(集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。1.在控制器项目管理器中双击要配置的轴。将显示AxisProperties(轴属性)的General(常规)对话框。2.选择一种轴配置类型。本例中选择PositionLoop(位置环)。提示所关联的驱动器将决定可用的轴和反馈配置选项。38罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章下表对Kinetix驱动器和PowerFlex变频器的轴配置类型进行了对比。轴类型环路类型Kinetix350Kinetix5500Kinetix6500位置环P是是是速度环V是是是转矩环T是是是仅反馈N否是是频率控制F否是否3.在FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择MotorFeedback(电机反馈)。提示Kinetix350和Kinetix5500驱动器仅支持电机反馈。下表对Kinetix驱动器和PowerFlex变频器的反馈配置类型进行了对比。反馈类型环路类型Kinetix350Kinetix5500Kinetix6500电机反馈P、V、T是是是负载反馈P、V、T否否是双重反馈P是否是双积分器P否否否主反馈N否否是无反馈V、F否否否4.选择应用类型(如适用)。提示应用类型将自动定义伺服环配置。这些设置组合能够确定出一套计算方法，为您省去自整定或手动整定步骤。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月39\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制应用类型决定运动控制应用的类型。该属性用于设置增益整定配置位。下表给出了基于应用类型设立的增益。表3-自定义要整定的增益应用类型KpiKviiholdKvffKafftorqLPFCustom(自定义)(1)-----Basic(基本)，V20否否否否是是及更高版本Basic(基本)，V19否否否否否-及更低版本Tracking(跟踪)否是否是是是Point-to-Point是否是否否是(点对点)ConstantSpeed(恒速)否是否是否是(1)如果将类型设为Custom(自定义)，可通过更改GainTuningConfigurationBits(增益整定配置位)属性中的位设置来控制各个增益的计算。5.选择环路响应(如适用)。提示LoopResponse(环路响应)设置也是确定计算方法的要素，有助于省去自整定或手动整定步骤。40罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章创建运动组必须将所有轴都添加到项目的运动组中。如果没有对轴进行分组，则它们将保持未分组状态而无法使用。每个Logix控制器只能有一个运动组。每个1756-EN2T模块可拥有8个位置环轴。每台驱动器要求提供一个TCP和一个CIP连接。如果模块上还有其他设备消耗TCP连接，则会减少驱动器的支持数量。表4-采用位置环配置的轴控制器通信模块支持的轴(1)位置环(2)其他环路类型集成运动控制驱动器(3)1756-L6x和L7x1756-EN2T和1756-EN2TF8多达1001756-L6x和L7x1756-EN3TR100多达1001756-EN2TR8多达1001769-L18ERM嵌入式以太网2多达100最多8个节点1769-L27ERM嵌入式以太网4多达100最多16个节点1769-L30ERM嵌入式以太网4多达100最多16个节点1769-L33ERM嵌入式以太网8多达100最多32个节点1769-L36ERM嵌入式以太网16多达100最多48个节点(1)多台控制器可以通过通用1756-ENxTx模块来控制驱动器，因此根据TCP连接限制，最多支持128个。(2)只有配置了位置环的驱动器/轴才会有此限制。采用频率控制、速度环和转矩环配置的驱动器/轴不受限制。(3)如果在I/O树形目录的嵌入式以太网下配置的I/O模块数目超出了最大数目，则将显示项目校验错误：错误：超出了本地以太网端口上的最大节点数目。按以下步骤创建运动组。1.单击NewGroup(新建组)。2.输入标签名。3.根据需要输入说明。4.选择标签类型。5.选择MOTION-GROUP数据类型。6.选择作用域。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月41\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制7.选择外部访问权限。有关外部数据访问控制和常量的详细信息，请参见Logix5000ControllersI/OandTagDataProgrammingGuide(Logix5000控制器I/O和标签数据编程指南，出版号：1756-PM004)。8.选中OpenMOTION_GROUPConfiguration(打开MOTION_GROUP配置)复选框，然后单击Create(创建)。将显示MotionGroupProperties(运动组属性)对话框。42罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章将轴关联到运动组可通过两种方法将轴分配给运动组：•通过MotionGroupProperties(运动组属性)对话框上的AxisAssignment(轴分配)选项卡创建运动组。•将轴拖到控制器项目管理器树形目录的MotionGroup(运动组)中。按以下步骤将轴关联到运动组。1.选择轴，然后单击Add(添加)。2.确认已经将轴分配给该组。3.单击Finish(完成)。该轴显示在控制器项目管理器树形目录的MotionGroup(运动组)下。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月43\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制设置近似刷新周期近似刷新周期主要是指控制器和运动控制模块之间进行以太网通信(单播连接)的PRI速率。近似刷新周期决定了运动控制任务运行的频率。运动控制任务运行时会中断其他大部分任务，无论其优先级高低。运动控制任务是控制器管理轴位置和速度信息的一项功能。您可在创建运动组的过程中设置近似刷新周期。按以下步骤设置近似刷新周期。1.单击MotionGroupProperties(运动组属性)对话框中的Attribute(属性)选项卡。2.将近似刷新周期设为2.0…32.0ms。提示检查并确认Attribute(属性)选项卡上的上一次扫描时间值是否较小。该数值通常低于近似刷新周期的50%。44罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章对于Kinetix6500驱动器，最小近似刷新周期为1ms。图2-近似刷新周期示例运动控制任务扫描代码、系统总开销等0ms10ms20ms30ms40ms在本例中，近似刷新周期=10ms。控制器每隔10ms就会停止扫描代码及其他任何任务，并运行运动轨迹规划。近似刷新周期是在轴位置更新和代码扫描之间进行折衷后取得的结果。通常，您不希望运动控制任务的平均占用时间超过Logix控制器总时间的50%。添加到运动组的轴越多，运行运动控制任务所需的时间就越长。对于1756-L6x控制器，每增加一个轴对运动控制任务的影响大约为2…3个驱动器/毫秒。对于1756-L7x控制器，每增加一个轴对运动控制任务的影响大约为6…8个驱动器/毫秒。实际影响则取决于轴配置。IntegratedArchitectureBuilder要确定运动控制系统的性能，您可使用IntegratedArchitectureBuilder(IAB)中的运动性能计算器。IAB是一种图形软件工具，用于配置基于Logix的自动化系统。您可用它选择硬件以及生成应用项目的物料清单，包括控制器、I/O、网络、PowerFlex变频器、OnMachine电缆和接线、运动控制和其他设备。您可从以下网址找到该软件：http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月45\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制指定电机数据源您可在电机数据源中设置轴的电机配置值来源。可根据产品目录号从运动控制数据库中选择电机，输入铭牌或数据表上提供的电机数据，或使用驱动器或电机非易失性内存中包含的电机数据。在Motor(电机)对话框中，您可指定使用哪种电机以及数据源：•指定一个电机，将铭牌数据表作为数据源。•指定一个电机，将产品目录号作为数据源。•选择一个电机，将电机NV作为数据源。选择产品目录号按以下步骤从运动控制数据库中选择一个电机。1.如果尚未打开AxisProperties(轴属性)对话框，则双击该轴。2.转到AxisProperties(轴属性)的Motor(电机)对话框。类别旁边的星号表示尚未应用所做的更改。3.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择CatalogNumber(产品目录号)。4.单击ChangeCatalog(更改目录号)。46罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章5.选择一个电机。使用这些筛选器来缩小列表范围。Motor(电机)对话框中随即填入与从运动控制数据库中选择的电机相关的所有信息。6.单击Apply(应用)。提示当使用电机目录号作为数据源时，如增益、动态特性等默认值将自动根据General(常规)对话框中的应用类型和环路响应设置进行设置。您无需对这些参进行自整定、手动整定和手动设置，直接使用默认值即可。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月47\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制选择铭牌铭牌选项要求直接输入电机铭牌和电机数据表中提供的电机规格信息。1.在AxisProperties(轴属性)的Motor(电机)对话框中，从DataSource(数据源)下拉菜单中选择NameplateDatasheet(铭牌数据表)。2.选择电机类型。下表对兼容的电机类型和驱动器进行了说明。电机类型Kinetix350Kinetix5500Kinetix6500旋转永磁是是是线性永磁否否是旋转感应否是否请注意，所有电机信息字段均被初始化为默认值。3.输入来自电机铭牌数据表的参数信息，然后单击Apply(应用)。48罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章选择电机NV当选择MotorNV(电机NV)作为数据源时，将从一个安装在电机上、带串行接口的智能反馈设备的非易失性内存中获取电机属性。配置驱动器时只要求使用少量的电机和电机反馈(反馈1)属性集。1.从AxisProperties(轴属性)的Motor(电机)对话框中选择MotorNV(电机NV)。2.选择与电机相关的电机单位，针对旋转电机选择Rev(转数)，针对直线电机选择Meters(米)。无需其他电机信息。3.单击Apply(应用)。显示电机模型信息MotorModel(电机模型)对话框根据所选电机类型显示附加信息。类别旁边的星号表示尚未应用所做的更改。•如果电机数据源为Database(数据库)，则自动填入该信息。•如果电机数据源为NameplateDatasheet(铭牌数据表)，则必须手动输入该信息，或通过运行可选的电机分析器完成。•如果电机数据源为MotorNV(电机NV)，则该对话框为空。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月49\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制分配电机反馈MotorFeedback(电机反馈)对话框上显示的内容取决于General(常规)对话框上为反馈配置选择的设置。MotorFeedback(电机反馈)对话框给出了直接连接到电机的反馈设备的信息。如果General(常规)对话框上指定的反馈配置不是MasterFeedback(主反馈)，则该对话框可用。如果所选择的电机使用CatalogNumber(产品目录号)作为数据源，则自动填入该对话框中的所有信息。否则，必须自行输入信息。与MotorFeedback(电机反馈)对话框关联的属性被指定为Feedback1(反馈1)。如果从运动控制数据库中选择了永磁电机，则将CommutationAlignment(换向对准)设为ControllerOffset(控制器偏移量)。但是，如果从铭牌数据表指定永磁电机，则需要指定换向对准方法。默认设置为NotAligned(未对准)。表5-换向对准设置类型说明NotAligned(未对准)这表示电机未对准，且换向偏移量数值无效。如果换向偏移量无效，则驱动器无法使用该数值来确定换向角度。尝试使用无效的换向角度启用驱动器将导致启动禁止状态。ControllerOffset它使用控制器的换向偏移量数值来确定电机的电角度。(控制器偏移量)MotorOffset驱动器直接从电机获取换向偏移量。(电机偏移量)Self-Sense(自检测)在循环上电后首次过渡到启动状态时，驱动器将自动测量换向偏移量。这通常适用于配有一个简单增量式反馈设备的PM电机。大多数情况下，将CommutationAlignment(换向对准)设为ControllerOffset(控制器偏移量)，并在调试期间运行换向测试，以确定换向偏移量和极性。有关轴属性的完整说明，请参见IntegratedMotionReferenceManual(集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。50罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章配置负载反馈LoadFeedback(负载反馈)对话框显示来自反馈设备的信息，该反馈设备直接连接到机械传动或执行器的负载侧。为便于操作，可使用该链接跳转到关联驱动器的ModuleProperties(模块属性)对话框。如果General(常规)对话框上指定的反馈配置为Load(负载)或Dual(双重)，则LoadFeedback(负载反馈)对话框可用。与LoadFeedback(负载反馈)对话框关联的属性被指定为Feedback2(反馈2)。与MotorFeedback(电机反馈)对话框不同，必须在LoadFeedback(负载反馈)对话框中明确输入负载反馈设备信息，包括反馈类型。这是因为负载反馈设备没有内置到电机中。根据所选的反馈类型显示默认值。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月51\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制配置主反馈如果General(常规)对话框上指定的反馈配置是MasterFeedback(主反馈)，则MasterFeedback(主反馈)对话框可用。与MasterFeedback(主反馈)对话框关联的属性与Feedback1(反馈1)相关联。与LoadFeedback(负载反馈)对话框类似，您同样必须输入所有信息。此时，如果需要确认电机和反馈设备是否正常工作，可下载到控制器，然后继续执行第138页的“HookupTests(连接测试)对话框”上的任务。创建报告您可使用LogixDesigner应用程序打印各类报告。1.右键单击ControllerTags(控制器标签)、MainTask(主任务)、MainProgram(主程序)、ModuleProperties(模块属性)、Axis(轴)、Add-OnInstructions(用户自定义指令)或DataTypes(数据类型)，然后选择Print(打印)。2.在Print(打印)对话框中选择AdobePDF，然后单击PrintOptions(打印选项)。52罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用Kinetix驱动器配置集成运动控制第2章3.选中IncludeSpecialProperties(包括特殊属性)和Advancedlist(高级列表)复选框，查看所有信息。图3-轴标签报告示例您还可以右键单击控制器、通信模块以及任何运动控制模块，打印配置过的模块属性。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月53\n第2章使用Kinetix驱动器配置集成运动控制注意事项：54罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节3Kinetix驱动器的配置示例本章介绍了使用Kinetix6500驱动器时三种典型的轴配置示例。必要时还将注明Kinetix驱动器之间的区别。主题页码示例1：仅带电机反馈的位置环55示例2：带双重反馈的位置环59示例3：仅反馈64示例4：Kinetix5500驱动器，带电机反馈的速度环68示例5：Kinetix350驱动器，带电机反馈的位置环72示例1：仅带电机反馈在本例中，您将创建一个AXIS_CIP_DRIVE和一个Kinetix6500驱动器，该驱动器包括控制模块和一个功率单元。您需要将电机反馈电缆的位置环连接到Kinetix6500驱动器的电机反馈端口。1.创建AXIS_CIP_DRIVE后，打开AxisProperties(轴属性)。2.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择PositionLoop(位置环)。3.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择MotorFeedback(电机反馈)。轴配置和反馈配置确定控制模式。有关控制模式的详细信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPnetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月55\n第3章Kinetix驱动器的配置示例示例1：General(常规)对话框，仅带电机反馈的位置环这是所选择的驱动器类型以及通过Kinetix6500模块属性为该驱动器分配的功率单元。有关详细信息，请参见第28页的“添加KinetixEtherNet/IP驱动器”。新创建的Kinetix6500驱动器模块采用默认名称。AxisNumber(轴编号)默认值为1，表示变频器的主轴。AxisNumber(轴编号)2仅用于配置“仅反馈”轴。提示配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。选择了带电机反馈的位置环后，Motor(电机)和MotorFeedback(电机反馈)对话框随即可用。4.选择CatalogNumber(产品目录号)作为电机数据源。5.单击ChangeCatalog(更改目录号)，选择电机。56罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章本例中选择了MPL-B310P-M电机。示例1：仅带电机反馈的位置环，Motor(电机)对话框选择CatalogNumber(产品目录号)作为电机规格时，说明MPL-B310P-M电机位于运动控制数据库中。将自动填入该电机的规格数据。如果所使用的电机不在ChangeCatalog(更改目录号)列表中，则说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据，或将一个自定义电机添加到可选择的运动控制数据库中。有关详细信息，请参见第48页的“选择铭牌”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月57\n第3章Kinetix驱动器的配置示例示例1：仅带电机反馈的位置环，Scaling(标度)对话框6.选择负载类型。7.输入标度单位。8.选择行程模式。有关标度的详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。9.单击Apply(应用)。将轴配置为带电机反馈的位置环的工作就此完成。58罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章示例2：带双重反馈的在本例中，您将创建一个AXIS_CIP_DRIVE和一个Kinetix6500驱动器，该驱动器包括控制模块和一个功率单元。您必须配置两个反馈端位置环口。对于每根轴，您必须连接两根反馈电缆到Kinetix6500驱动器。需要将电机反馈电缆连接到电机反馈端口，将负载反馈电缆连接到Kinetix6500驱动器的辅助反馈端口。1.创建AXIS_CIP_DRIVE后，打开AxisProperties(轴属性)。2.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择PositionLoop(位置环)。3.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择DualFeedback(双重反馈)。轴配置和反馈配置确定控制模式。有关控制模式的详细信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPnetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。示例2：带双重反馈的位置环，General(常规)对话框这是所选择的驱动器类型以及通过Kinetix6500模块属性为该驱动器分配的功率单元。有关详细信息，请参见第28页的“配置Kinetix驱动器”。新创建的Kinetix6500驱动器模块采用默认名称。AxisNumber(轴编号)默认值为1，表示变频器的主轴。AxisNumber(轴编号)2仅用于配置“仅反馈”轴。重要事项配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月59\n第3章Kinetix驱动器的配置示例将轴定义为采用双重反馈的位置环轴之后，Motor(电机)、MotorFeedback(电机反馈)和Load(负载)对话框随即可用。4.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择CatalogNumber(产品目录号)。5.单击ChangeCatalog(更改目录号)，选择电机。本例中选择了MPL-B310P-M电机。示例2：带双重反馈的位置环，Motor(电机)对话框选择DataSource(数据源)作为电机规格时，说明MPL-B310P-M电机位于运动控制数据库中，从而可通过产品目录号来选择该电机。注意，该电机的规格数据将被自动填入。如果所使用的电机不在ChangeCatalog(更改目录号)列表中，则说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据。有关详细信息，请参见第48页的“选择铭牌”。在MotorFeedback(电机反馈)对话框上，信息将根据您在Motor(电机)对话框中的选择自动填入。60罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章示例2：带双重反馈的位置环，MotorFeedback(电机反馈)对话框驱动器直接从电机获取换向偏移量。有关换向的详细信息，请参见第50页的“分配电机反馈”和第144页的“换向测试”。该轴现已配置为主反馈。下一个任务是配置LoadFeedback(负载反馈)对话框上的Feedback2(反馈2)。6.单击Definefeedbackdevice(定义反馈设备)链接来分配负载反馈设备。示例2：带双重反馈的位置环，LoadFeedback(负载反馈)对话框，负载侧反馈罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月61\n第3章Kinetix驱动器的配置示例7.从LoadFeedbackDevice(负载反馈设备)下拉菜单中选择AUXFeedbackPort(辅助反馈端口)。8.单击OK(确定)应用所做的更改，然后返回LoadFeedback(负载反馈)对话框。示例2：Kinetix6500模块属性，AssociatedAxis(关联轴)选项卡9.选择反馈类型和单位。示例2：带双重反馈的位置环，LoadFeedback(负载反馈)对话框将自动提供分辨率和插值的默认值。您必须输入负载侧反馈设备的实际分辨率。62罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章示例2：带双重反馈的位置环，Scaling(标度)对话框标度值使用负载反馈单位表示。将轴配置为采用双重反馈的位置环的工作就此完成。10.单击OK(确定)应用所做的更改，然后关闭“AxisProperties(轴属性)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月63\n第3章Kinetix驱动器的配置示例示例3：仅反馈在本例中，您将通过使用驱动器的辅助反馈端口作为主反馈来创建一个半轴AXIS_CIP_DRIVE类型。需要将主反馈设备电缆连接到Kinetix6500驱动器的辅助反馈端口。提示例如，通过PCAM运动和MAOC输出凸轮指令，您可将“仅反馈”轴用作传动装置的主基准轴。1.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择FeedbackOnly(仅反馈)。2.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择MasterFeedback(主反馈)。这样就确定了控制模式。有关详细信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPnetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。3.从Module(模块)下拉菜单中选择要用于主反馈设备的关联模块。示例3：带主反馈的“仅反馈”轴，General(常规)对话框AxisNumber(轴编号)将设置为2，因为轴1已经分配给驱动器的主轴。64罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章4.单击Definefeedbackdevice(定义反馈设备)链接，将驱动器和轴进行关联。示例3：带主反馈的“仅反馈”轴，MasterFeedback(主反馈)对话框反馈1是分配给某个轴的逻辑端口，该轴已经分配给Kinetix6500驱动器的物理端口2或辅助反馈端口。5.从Axis2(AuxiliaryAxis)(轴2(辅助轴))下拉菜单中选择Axis_IV_FeedbackOnly来关联轴。示例3：MasterFeedback(主反馈)对话框6.从MasterFeedbackDevice(主反馈设备)下拉菜单中选择AuxFeedbackPort(辅助反馈端口)，将端口映射到设备。7.单击OK(确定)应用所做的更改，然后返回AxisProperties(轴属性)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月65\n第3章Kinetix驱动器的配置示例示例3：带主反馈的“仅反馈”轴，MasterFeedback(主反馈)对话框这是轴2的反馈1。它与主轴的辅助反馈端口相连。该“仅反馈”轴也称为1/2轴。此处填入了默认值。8.从Type(类型)下拉菜单中选择DigitalAqB(数字AqB)作为反馈类型。9.从Units(单位)下拉菜单中选择Rev(转数)。10.在相应的字段中输入具体反馈设备的分辨率。66罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章示例3：带主反馈的“仅反馈”轴，Scaling(标度)对话框11.从LoadType(负载类型)下拉菜单中选择负载类型。12.输入标度单位。13.从Mode(模式)下拉菜单中选择行程模式。有关标度的详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。14.单击Apply(应用)。将轴配置为“仅反馈”轴的工作就此完成。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月67\n第3章Kinetix驱动器的配置示例示例4：Kinetix5500在本例中，将使用旋转永磁电机(产品目录号：VPL-A1001M-P)配置一台带电机反馈的Kinetix5500伺服驱动器(产品目录号：2098-H025-ERS)。驱动器，带电机反馈的速度环您需要将电机反馈电缆连接到Kinetix5500驱动器的电机反馈端口，然后配置该反馈端口。1.当将驱动器添加到项目中并创建AXIS_CIP_DRIVE后，打开AxisProperties(轴属性)。这是您选择Kinetix5500模块属性后出现的驱动器类型。有关详细信息，请参见第28页的“添加KinetixEtherNet/IP驱动器”。新创建的Kinetix5500驱动器模块采用默认名称。AxisNumber(轴编号)默认值为1，表示驱动器的轴。提示配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。选择了带电机反馈的速度环后，Motor(电机)和MotorFeedback(电机反馈)对话框随即可用。2.单击Motor(电机)对话框。3.选择CatalogNumber(产品目录号)作为电机数据源。68罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章4.单击ChangeCatalog(更改目录号)并选择您所使用的电机，例如，产品目录号VPL-A1001M-P。当选择电机规格的产品目录号后，VPL-A1001M-P电机将出现在MotionDatabase(运动数据库)中，并自动填充该电机的规格数据。如果所使用的电机不在ChangeCatalog(更改目录号)列表中，则说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据，或将一个自定义电机添加到可选择的运动控制数据库中。有关详细信息，请参见第48页的“选择铭牌”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月69\n第3章Kinetix驱动器的配置示例5.单击MotorFeedback(电机反馈)对话框。对于该驱动器和电机组合，可用的MotorMountedFeedback(电机附带反馈)为HiperfaceDSL类型。数据将根据所作的选择自动填充。您可分配换向对准。70罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章6.单击Scaling(标度)对话框，调整Scaling(标度)属性。7.选择负载类型。8.输入标度单位。9.选择行程模式。有关标度的详细信息，请参见第139页的“测试电缆连接、接线和运动控制极性”。10.单击Apply(应用)。将Kinetix5500轴配置为带电机反馈的速度环的工作就此完成。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月71\n第3章Kinetix驱动器的配置示例示例5：Kinetix350驱动在本例中，您将创建一个带CompactLogix控制器(例如，1769-L36ERM)的项目。您将使用旋转永磁电机(产品目录号：MPAR-A1xxxB-V2A)器，带电机反馈的位配置带电机反馈的Kinetix350驱动器(产品目录号：2097-V33PR6-LM)。置环您需要将电机反馈电缆连接到Kinetix350驱动器的电机反馈端口，然后配置该反馈端口。1.当将驱动器添加到项目中并创建AXIS_CIP_DRIVE后，打开AxisProperties(轴属性)。这是您选择Kinetix350模块属性后出现的驱动器类型。有关详细信息，请参见第28页的“添加KinetixEtherNet/IP驱动器”。新创建的Kinetix350驱动器模块采用默认名称。AxisNumber(轴编号)默认值为1，表示驱动器的轴。提示配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。2.单击Motor(电机)对话框。3.选择CatalogNumber(产品目录号)作为电机数据源。72罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章4.单击ChangeCatalog(更改目录号)并选择您所使用的电机，例如，产品目录号MPAR-A1xxxB-V2A。当选择电机的产品目录号后，MPAR-A1xxxB-V2A电机将出现到MotionDatabase(运动数据库)中，并自动填充该电机的规格数据。如果所使用的电机不在ChangeCatalog(更改目录号)列表中，则说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据，或将一个自定义电机添加到可选择的运动控制数据库中。有关详细信息，请参见第48页的“选择铭牌”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月73\n第3章Kinetix驱动器的配置示例5.单击MotorFeedback(电机反馈)对话框。数据将根据所选的驱动器和电机组合自动填充。74罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nKinetix驱动器的配置示例第3章6.单击Scaling(标度)对话框，调整Scaling(标度)属性。默认负载类型为线性执行器。7.输入标度单位。8.输入行程范围。有关标度的详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。9.单击OK(确定)。将Kinetix350轴配置为带电机反馈的位置环的工作就此完成。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月75\n第3章Kinetix驱动器的配置示例注意事项：76罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节4使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制本章介绍了如何使用PowerFlex755嵌入式EtherNet/IP变频器创建基于Ethernet/IP网络的集成运动控制的步骤。主题页码关于PowerFlex755变频器78添加PowerFlex755变频器79选择外围反馈设备和插槽分配方式81分配功率单元82创建PowerFlex755变频器的轴84配置关联轴和控制模式90创建运动组93设置近似刷新周期96选择产品目录号作为电机数据源98选择铭牌作为电机数据源100选择变频器NV作为数据源101PowerFlex755变频器的反馈配置选项104重要事项如果您在版本19或更低版本的RSLogix5000软件中执行项目导入/导出，则当数据下载到控制器时，将不会恢复轴的绝对位置。请参见第168页的“绝对位置恢复(APR)”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月77\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制关于PowerFlex755基于Ethernet/IP网络的集成运动控制支持闭环伺服驱动器和变频器。PowerFlex755变频器包含一个嵌入在主控制板上的EtherNet/IP适配变频器器。PowerFlex755变频器支持位置环、速度环、转矩环和频率控制轴配置类型。PowerFlex755变频器有五个可选端口，它们可以接受控制、通信、I/O、反馈、安全和辅助控制电源选项的任意组合。该嵌入式适配器能令您通过以太网轻松地配置、控制和采集变频器数据。变频器也可以在集成运动控制模式或现有的I/O模式下工作。当在基于EtherNet/IP的集成运动控制模式下使用PowerFlex755时，Logix控制器和LogixDesigner独占控制变频器(与Kinetix相同)。而HIM或其他变频器软件工具(如DriveExplorer和DriveToolsSP)将无法控制变频器或更改配置设置。这些工具只能用于监视。有关详细信息，请参见以下出版物：•PowerFlex750-SeriesACDrivesProgrammingManual(PowerFlex750系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001)•PowerFlex755DriveEmbeddedEtherNet/IPAdapterUserManual(PowerFlex755变频器嵌入式EtherNet/IP适配器用户手册，出版号：750COM-UM001)•PowerFlex755DriveEmbeddedEtherNet/IPAdapterInstallationInstructions(PowerFlex755变频器嵌入式EtherNet/IP适配器安装指南，出版号：750COM-IN001)•如需了解在变频器中有哪些重复出现的属性，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)78罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章添加PowerFlex755共有六种PowerFlex755以太网变频器可用于配置基于Ethernet/IP网络的集成运动控制。变频器提示为SERCOS网络添加驱动模块时，可看到所有功率单元和产品目录号。通过基于Ethernet/IP网络的集成运动控制，您可稍后在配置过程中分配功率单元。请参见第82页的“分配功率单元”。按以下步骤将PowerFlex755变频器添加到项目中。1.右键单击Ethernet(以太网)网络(节点)，然后选择NewModule(新建模块)。2.清除ModuleTypeCategoryFilters(模块类型类别过滤器)和ModuleTypeVendorFilters(模块类型供应商过滤器)下的“全选”复选框。3.在ModuleTypeVendorsFilters(模块类型供应商过滤器)窗口中选中Allen-Bradley。4.在ModuleTypeCategoryFilters(模块类型类别过滤器)窗口中选中Drive(驱动器)。5.选择一个变频器，然后单击Create(创建)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月79\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制6.输入模块名称。7.根据需要输入说明。8.分配一个EtherNet/IP地址。有关如何设置IP地址的信息，请参见以下手册：•PowerFlex755EmbeddedEtherNet/IPAdapterUserManual(PowerFlex755嵌入式EtherNet/IP适配器用户手册，出版号：750COM-UM001)•EthernetUserManual(以太网用户手册，出版号：ENET-UM001)9.单击ModuleDefinition(模块定义)下方的Change(更改)。将显示ModuleDefinition(模块定义)对话框。注意：在开始通信之前，电子匹配功能自动将所需模块(如配置树中所示)与实际模块进行比较。80罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章10.从ElectronicKeying(电子匹配功能)下拉菜单中选择一个选项。警告：使用运动控制模块时，必须将电子匹配功能设为ExactMatch(完全匹配)或CompatibleKeying(兼容匹配)。切勿对运动控制模块使用DisableKeying(禁用匹配)。选择外围反馈设备和插槽分配方式PowerFlex755变频器上的反馈设备称为外围设备。您必须为所使用的每个设备分配端口/通道。按以下步骤选择反馈设备。1.右击设备，选择NewPeripheralDevice(新建外围设备)。外围设备指与PowerFlex755变频器配合使用的一类反馈设备。2.从Port(端口)下拉菜单中选择相应的端口/插槽。3.从PeripheralDevice(外围设备)下拉菜单中选择相应的产品目录号。4.单击OK(确定)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月81\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制设备即已添加。您将注意到反馈设备出现。分配功率单元选择变频器目录号时，您只是指定了某一类变频器。您需要分配已安装的相应功率单元。可通过以下方法查找功率单元参考号：•在产品实物上，通常在变频器右侧•在设备文档中•在采购单上按以下步骤完成变频器配置。1.从PowerStructure(功率单元)下拉菜单中选择相应的功率单元。2.单击OK(确定)。如果在单击OK(确定)并关闭ModuleProperties(模块属性)对话框之前转到AssociatedAxis(关联轴)选项卡，则用于创建轴的选项不可用。退出该对话框之后，可返回AssociatedAxis(关联轴)选项卡并创建一个轴。也可以通过右键单击控制器项目管理器中的MotionGroup(运动组)来创建一个轴。请参见第84页的“创建PowerFlex755变频器的轴”。重要事项更改PowerFlex755变频器的主版本、更改功率单元或更改外围反馈设备时，轴将不再与相应模块关联。82罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章更改某些参数时，其他相关的参数也将发生变化。更改配置后将始终显示该消息。该消息提醒您在更改功率单元后，变频器的标识也将发生变化。如果变频器与某个轴关联，则更改功率单元将取消变频器与该轴的关联。虽然已经选择了一个反馈卡，但变频器尚未配置。您必须首先关联轴，之后方可使用配置反馈模块的选项。3.在General(常规)选项卡上，单击OK(确定)应用所做的更改。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月83\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制创建PowerFlex755变频添加变频器，选择功率单元并分配反馈设备之后，您就能创建并配置轴。必须首先应用所做的更改并退出AssociatedAxis(关联轴)对话器的轴框，之后才能使用用于创建轴的选项。创建和配置轴有两种方法。您可以先创建轴，然后将轴添加到运动组，也可以先创建运动组，然后添加轴。本节中给出的步骤使用先创建轴，然后配置轴，最后将轴添加到运动组的方法。按以下步骤创建轴。1.双击控制器项目管理器中的变频器。2.单击AssociatedAxes(关联轴)选项卡。3.单击NewAxis(新建轴)。提示您还可直接在控制器项目管理器的运动组中创建一个新轴。将显示NewTag(新建标签)对话框。4.输入名称。84罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章5.根据需要输入说明。将针对AXIS_CIP_DRIVE数据类型自动填充后续步骤中的字段。6.根据需要更改标签类型、数据类型、作用域和外部访问权限。7.单击Create(创建)。有关外部数据访问控制和常量的详细信息，请参见Logix5000ControllersI/OandTagDataProgrammingGuide(Logix5000控制器I/O和标签数据编程指南，出版号：1756-PM004)。在General(常规)对话框上配置的轴参数将确定您的选项组合具体可用的属性和参数。重要事项AXIS_CIP_DRIVE轴属性对话框根据轴配置显示和隐藏，而Tag(标签)、Status(状态)、Faults(故障)、Dynamics(动态)和Homing(回零)属性则始终显示。与所创建的每个集成运动轴相关的可选属性则根据您所定义的轴属性组合显示和隐藏。轴属性控制模式为Required(必需)、Optional(可选)或Conditional(条件)。General(常规)对话框中的元素取决于所选择的控制模式。轴属性确定内部用法定义。有关轴属性和控制模式的完整信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月85\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制将PowerFlex755变频器端口分配映射到轴按以下步骤将变频器端口映射到轴。1.转到变频器的ModuleProperties(模块属性)。2.单击AssociatedAxis(关联轴)选项卡。ModuleProperties(模块属性)的AssociatedAxes(关联轴)选项卡中的Axis1(轴1)与AxisProperties(轴属性)的General(常规)选项卡中的Axis1(轴1)一致，请参见第84页的步骤2。如需了解更多详细示例，请参见第109页的“PowerFlex755变频器的轴配置示例”。3.单击OK(确定)。建立PowerFlex755变频器的反馈端口分配建立驱动器/轴关联有两种方法：•第一种方法是在ModuleProperties(模块属性)对话框的AssociatedAxis(关联轴)选项卡上将变频器分配给轴。•第二种方法是在GeneralCategory(常规类别)对话框中将轴分配给变频器。与Kinetix6500驱动器自动建立电机反馈关联不同，您必须为PowerFlex755变频器手动建立电机反馈(端口/通道)分配。按以下步骤操作，使用变频器的ModuleProperties(模块属性)对话框将轴关联到变频器。1.右键单击PowerFlex755，然后选择Properties(属性)。86罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章2.单击AssociatedAxes(关联轴)选项卡。3.从Axis1(轴1)下拉菜单中选择与变频器进行关联的轴。选择轴时，将验证变频器的功率单元。如果尚未分配功率单元，则将在General(常规)对话框中显示该消息。单击超链接跳转到变频器的ModuleProperties(模块属性)对话框，分配功率单元。4.从Motor/MasterFeedbackDevice(电机/主反馈设备)下拉菜单中选择适用于具体硬件配置的端口和通道组合。在本例中，端口4通道A与电机反馈设备关联。该消息表示在没有为变频器完整定义功率单元的情况下，无法计算出厂默认值。请参见第82页的“分配功率单元”。同样，如果尚未在变频器的ModuleProperties(模块属性)对话框上分配反馈设备，则将在MotorFeedback(电机反馈)对话框上显示该消息，提示您定义反馈设备。单击该链接定义反馈设备。请参见第90页的“配置关联轴和控制模式”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月87\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制可选择的端口和通道与所安装的硬件相关。选项根据安装情况自动显示。•如果您配置的是位置环，则可在电机反馈、双重反馈和双积分反馈之间进行选择。•如果您配置的是转矩环或速度环，则只能选择电机反馈。•如果您配置的是频率控制，则不提供任何反馈。如需了解使用UFB外围设备进行位置环轴配置以及电机反馈反馈配置的信息，请参见第110页的“示例1：使用UFB反馈设备实现带电机反馈的位置环”。ModuleProperties(模块属性)的AssociatedAxes(关联轴)选项卡中的Axis1(轴1)与AxisProperties(轴属性)的General(常规)选项卡中的Axis1(轴1)一致，请参见第84页的步骤2。轴标签字段中显示轴1相关内容，例如Axis_I_Position_Motor。电机/主反馈设备(电机反馈端口)栏则根据反馈配置类型填充相应的内容。有关控制模式和控制方法的详细信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。5.如果在General(常规)选项卡上选择DualFeedback(双重反馈)作为轴的反馈配置类型，则选择相应的负载反馈设备。有关位置环轴配置以及双重(或负载)反馈反馈配置的信息，请参见示例2：使用UFB反馈设备实现带双重电机反馈的位置环位于113。请参见第104页的“PowerFlex755变频器的反馈配置选项”。有关更多示例，请参见第109页的“PowerFlex755变频器的轴配置示例”。6.单击OK(确定)应用所做的更改，然后关闭该对话框。如果尚未启用时间同步，则显示以下消息。88罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章您必须转到1756-ENxT通信模块属性并启用时间同步。请参见第22页的“添加1756-ENxTx通信模块”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月89\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制配置关联轴和控制模式将轴关联到变频器后，其他轴属性即可使用这些有价值的参数值。在配置轴和反馈方式时选择的属性组合将决定控制模式。有关轴属性和控制模式的完整信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。按以下步骤来配置轴。1.在控制器项目管理器中，双击要配置的轴。将显示AxisProperties(轴属性)的General(常规)对话框。2.选择轴配置。提示所关联的变频器将决定可用的轴和反馈配置选项。90罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章下表给出了与变频器/驱动器相关的轴和环路类型。轴类型环路类型PowerFlex755位置环P是速度环V是转矩环T是仅反馈N否频率控制F是3.选择反馈配置类型。下表给出了反馈类型和环路类型。反馈类型环路类型PowerFlex755电机反馈P、V、T是负载反馈P、V、T否双重反馈P是双积分器P是主反馈N否无反馈V、F是有关详细信息，请参见第104页的“PowerFlex755变频器的反馈配置选项”。4.选择应用类型(如适用)。提示应用类型将自动定义伺服环配置。这些设置组合能够确定出一套计算方法，为您省去自整定或手动整定步骤。应用类型决定运动控制应用的类型。该属性用于设置增益整定配置位。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月91\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制下表给出了基于应用类型而设立的增益。表6-自定义要整定的增益应用类型KpiKviiholdKvffKafftorqLPFCustom(自定义)(1)-----Basic(基本)，否否否否是是V20及更高版本Basic(基本)，否否否否否-V19及更低版本Tracking(跟踪)否是否是是是Point-to-Point是否是否否是(点对点)ConstantSpeed(恒速)否是否是否是(1)如果将类型设为Custom(自定义)，可通过更改GainTuningConfigurationBits(增益整定配置位)属性中的位设置来控制各个增益的计算。提示如需了解关于其他属性计算的信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPReferenceManual(基于Ethernet/IP的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)中的具体属性说明。5.选择环路响应(如适用)。6.单击Apply(应用)。92罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章创建运动组必须将所有轴都添加到项目的运动组中。如果没有对轴进行分组，则它们将保持未分组状态而无法使用。为正确地配置某轴，您必须创建相应的运动组。表7-采用位置环配置的轴控制器通信模块支持的轴(1)位置环其他环路类型CIP_Drives(2)1756-L6x(3)和L7x1756-EN2T和1756-EN2TF8多达1001756-L6x(3)和L7x1756-EN3TR100多达1001756-EN2TR8多达1001769-L18ERM嵌入式以太网2多达100I/O树形目录中最多8个1769-L27ERM嵌入式以太网4多达100I/O树形目录中最多16个1769-L30ERM嵌入式以太网4多达100I/O树形目录中最多16个1769-L33ERM嵌入式以太网8多达100I/O树形目录中最多32个1769-L36ERM嵌入式以太网16多达100I/O树形目录中最多64个(1)多台控制器可以通过通用1756-ENxTx模块来控制驱动器，因此根据TCP连接限制，最多支持128个。(2)如果在I/O树形目录的嵌入式以太网下配置的I/O模块数目超出了最大数目，则将显示项目校验错误：错误：超出了本地以太网端口上的最大节点数目。(3)21.00.00版LogixDesigner应用程序不支持1756-L6x控制器。每个1756-EN2T模块可拥有8个位置环轴。每台驱动器要求提供一个TCP和一个CIP连接。如果模块上还有其他设备消耗TCP连接，则会减少驱动器的支持数量。只有配置了位置环的驱动器/轴才会有此限制。采用频率控制、速度环和转矩环配置的驱动器/轴不受限制。1.单击NewGroup(新建组)。2.输入名称。3.根据需要输入说明。将针对Motion_Group数据类型自动填充后续步骤中的字段。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月93\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制4.根据需要更改标签类型、数据类型、作用域和外部访问权限。有关外部数据访问控制和常量的详细信息，请参见Logix5000ControllersI/OandTagDataProgrammingGuide(Logix5000控制器I/O和标签数据编程指南，出版号：1756-PM004)。5.选中OpenMOTION_GROUPConfiguration(打开MOTION_GROUP配置)复选框，然后单击Create(创建)。将显示未分配轴的运动组向导窗口。94罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章将轴关联到运动组有三种方法将轴分配给运动组：•创建一个运动组。随后将显示运动组向导窗口，该窗口将通过必需的画面引导您进行配置。•打开MotionGroup(运动组)属性，然后进行更改。•将轴拖动到控制器项目管理器的运动组中。1.选择轴，然后单击Add(添加)。2.确认已经将轴分配给该组。3.单击OK(确定)。该轴将显示在MotionGroups(运动组)下。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月95\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制设置近似刷新周期近似刷新周期主要是指控制器和运动控制模块之间进行以太网通信(单播连接)的PRI速率。此外，它还设置了在变频器到控制器连接中，从变频器返回的电机反馈。近似刷新周期指运动轨迹规划运行的频率。运动轨迹规划运行时会中断其他大部分任务，无论其优先级高低。运动轨迹规划是控制器管理轴位置和速度信息的一项功能。按以下步骤设置近似刷新周期。1.单击MotionGroupProperties(运动组属性)对话框中的Attribute(属性)选项卡。2.将近似刷新周期设为3.0…32.0ms。对于PowerFlex755变频器，最小近似刷新速率为3ms。96罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章提示检查并确认Attribute(属性)选项卡上的上一次扫描时间值是否较小。该数值通常低于近似刷新周期的50%。图4-近似刷新周期示例运动轨迹规划扫描代码和系统总开销。0ms10ms20ms30ms40ms在本例中，近似刷新周期=10ms。控制器每隔10ms就会停止扫描代码及其他任何任务，并运行运动轨迹规划。近似刷新周期是在轴位置更新和代码扫描之间进行折衷后取得的结果。对于1756-L6x或1756-L6xS控制器，您可为1756-L7x控制器使用4轴/ms和8轴/ms的速率。IntegratedArchitectureBuilder要确定运动控制系统的性能，您可使用IntegratedArchitectureBuilder(IAB)中的运动性能计算器。IAB是一种图形软件工具，用于配置基于Logix的自动化系统。您可用它选择硬件以及生成应用项目的物料清单，包括控制器、I/O、网络、PowerFlex变频器、OnMachine电缆和接线、运动控制和其他设备。您可从以下网址找到该软件：http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月97\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制选择电机数据源您可在电机数据源中设置轴的电机配置值来源。您可从数据库、铭牌或非易失性内存中选择一个电机。选择产品目录号作为电机数据源按以下步骤操作，确定来自运动控制数据库的规格信息。1.如果尚未打开AxisProperties(轴属性)对话框，则双击该轴。2.单击AxisProperties(轴属性)对话框中的Motor(电机)选项卡。3.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择CatalogNumber(产品目录号)。4.单击CatalogNumber(产品目录号)。5.单击ChangeCatalog(更改目录号)。6.选择一个电机，然后单击OK(确定)。98罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章Motor(电机)对话框中随即填入与从运动控制数据库中选择的电机相关的所有信息。Motor(电机)对话框7.单击Apply(应用)。MotorModel(电机模型)对话框MotorModel(电机模型)对话框显示电机模型的相间参数。可用的参数取决于电机数据源。铭牌数据表是唯一允许输入数值的电机数据源。当配置MotorModel(电机模型)对话框中的参数时，电机分析器将起到辅助作用。请参见第102页的“MotorModel(电机模型)对话框”。MotorAnalyzer(电机分析器)对话框电机分析器为交流变频器(如PowerFlex755变频器)提供动态电机测试。请参见第102页的“MotorAnalyzer(电机分析器)对话框”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月99\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制选择铭牌作为电机数据源铭牌选项要求直接输入电机规格信息。您可在硬件铭牌或产品数据表上找到该信息。1.从AxisProperties(轴属性)的Motor(电机)对话框中选择NameplateDatasheet(铭牌数据表)。2.选择电机类型。下表介绍了可用的电机类型。电机类型PowerFlex755旋转永磁是线性永磁否旋转感应是注意：所有电机信息字段均显示零。3.输入来自电机铭牌数据表的参数信息。4.单击Apply(应用)。100罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章选择变频器NV作为数据源选择DriveNV(变频器NV)时，将从变频器的非易失性内存中获取电机属性。配置变频器时只要求使用少量的电机和电机反馈(反馈1)属性集。按以下步骤操作选择数据源。1.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择DriveNV(变频器NV)。2.从Units(单位)下拉菜单中选择Revolutions(转数)或Meters(米)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月101\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制MotorModel(电机模型)对话框MotorModel(电机模型)对话框根据所选的电机、轴和反馈配置类型显示附加信息。类别旁边的星号表示尚未应用所做的更改。•如果电机数据源为CatalogNumber(产品目录号)，则自动将数据库的信息填入各个字段，且这些字段为只读状态。•如果电机数据源为NameplateDatasheet(铭牌数据表)，则可输入信息。提示您可保留默认值，然后联机并运行电机测试以便从变频器获取正确的数值。请参见第138页的“HookupTests(连接测试)对话框”。•如果电机数据源为DriveNV(变频器NV)，则数据来自变频器的非易失性内存。•如果选择CatalogNumber(产品目录号)、MotorNV(电机NV)或DriveNV(变频器NV)，则数值显示为只读。MotorAnalyzer(电机分析器)对话框电机分析器提供以下三项测试：•动态电机•静态电机•计算模型这些测试用于分析旋转和线性感应电机以及永磁电机的电机参数。这些测试上显示的参数取决于所选择的电机类型。提示如果所使用的电机为永磁电机，则动态电机是唯一显示的测试项。MotorAnalyzer(电机分析器)对话框表8-电机分析器参数参数说明MotorResistance(电机电阻)指定永磁电机的相间电阻。MotorInductance指定永磁电机的相间电感。(电机电感)MotorRotaryVoltageConstant指定旋转永磁电机的电压或反电动势常数，用相间电压均(电机旋转电压常数)方根值表示(单位：V/KRPM)。102罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章表8-电机分析器参数参数说明MotorStatorResistance按IEEE电机模型中的R1所示，指定Y形电路中相位与中性线(电机定子电阻)之间的定子线圈电阻。MotorStatorLeakageReactance按IEEE电机模型中的X1所示，指定在额定频率下Y形电路中(电机定子漏电抗)的相位与中性线之间的定子线圈漏电抗。MotorTorqueConstant(电机指定旋转永磁电机的转矩常数(牛顿-米/RMS安培)。转矩常数)MotorRotorLeakageReactance按IEEE电机模型中的X2所示，指定在额定频率下Y形电路中(电机转子漏电抗)的相位与中性线之间参照定子的等量转子线圈漏电感。MotorFluxCurrent(电机磁用于生成满电机磁通量的Id参考电流。该数值与感应电机通电流)数据表中常见的空载电机额定电流非常接近。Kinetix350不支持该参数。RatedSlip(额定滑移)表示电机额定电流(满载)和电机额定频率下的滑移量。有关轴属性的完整信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月103\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制电机反馈PowerFlex755变频器要求使用一个外围反馈设备。与所有参数一样，可用的反馈类型取决于在Genera(常规)对话框中为反馈配置选择的选项。轴配置类型参数频率控制无反馈位置环•MotorFeedback(电机反馈)，一个已安装设备•DualFeedback(双重反馈)，两个已安装设备•DualIntegralFeedback(双积分反馈)，两个已安装设备速度环•无反馈•MotorFeedback(电机反馈)，已安装设备转矩环•MotorFeedback(电机反馈)，已安装设备PowerFlex755变频器的反馈配置选项支持以下反馈模块组合。选项支持的模块产品目录号有效端口两个反馈选项单增量编码器20-750-ENC-14…8双增量编码器20-750-DENC-14…8通用反馈卡20-750-UFB-14…6两个反馈选项和一单增量编码器20-750-ENC-14和5个安全断开扭矩选项双增量编码器20-750-DENC-14和5通用反馈20-750-UFB-14和5安全断开扭矩20-750-S6两个反馈选项和一单增量编码器20-750-ENC-14和5个安全速度监视选项(1)双增量编码器20-750-DENC-14和5通用反馈20-750-UFB-14和5安全速度监视20-750-S16(1)安全速度监视选项模块必须与20-750-DENC-1双增量编码器模块或20-750-UFB-1通用反馈模块一起使用。有关详细信息，请参见PowerFlex750-SeriesACDriveInstallationInstructions(PowerFlex750系列交流变频器安装指南，出版号：750-IN001)。104罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章有7种可用的外围设备：•HIM•I/O•通信，以太网标准•辅助电源•安全•编码器接口•通用反馈下表列出了各种PowerFlex变频器的有效外围设备和端口。表9-变频器支持的外围设备驱动器端口外围设备PowerFlex755EENET-CM4,5,6,7,8•HMI、安全、编码器接口、通用反馈。PowerFlex755EENET-CM-S4和5•只有在CIP控制模式下6保留用于安全支持HMI。•基于Ethernet/IP网络的集成PowerFlex755-EENET-CM-S14和5运动控制不支持I/O、辅助6保留用于安全电源、COM-20-E。PowerFlex755EENET-CM4,5,6,7,8PowerFlex755EENET-CM-S4和56保留用于安全PowerFlex755EENET-CM-S4和56保留用于安全请参见PowerFlex755DriveEnabledEthernetAdapterUserManual(PowerFlex755变频器以太网适配器用户手册，出版号：750COM-UM001)以及PowerFlex755DriveEmbeddedEtherNet/IPAdapterInstallationInstructions(PowerFlex755变频器的嵌入式EtherNet/IP适配器安装说明，出版号：750-IN001)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月105\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制MotorFeedback(电机反馈)对话框给出了反馈设备的信息。该类别对话框在频率轴配置下不可用，它与轴配置类型以及电机选项有关。此时，您需要选择反馈类型和单位。可用的反馈类型取决于轴配置和反馈配置。类别旁边的星号表示尚未应用所做的更改。1.从Type(类型)下拉菜单中选择相应的电机反馈类型。2.单击Apply(应用)和OK(确定)，退出MotorFeedback(电机反馈)对话框。3.设置换向对准类型和偏移量百分比。106罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制第4章如果所使用的电机不存在于数据库中，则默认值为NotAligned(未对准)。如果该电机位于数据库中，则对准设为ControllerOffset(控制器偏移量)。类型说明NotAligned(未这表示电机未对准，且换向偏移量数值无效。如果换对准)向偏移量无效，则驱动器无法使用该数值来确定换向角度。尝试使用无效的换向角度启用驱动器将导致启动禁止状态。ControllerOffset它使用控制器的换向偏移量数值来确定电机的电角度。(控制器偏移量)MotorOffset(电驱动器直接从电机获取换向偏移量。机偏移量)Self-Sense在循环上电后首次过渡到启动状态时，驱动器将自动(自检测)测量换向偏移量。这通常适用于配有一个简单增量式反馈设备的PM电机。4.与控制器联机，然后单击TestCommutation(测试换向)。测试完成后，您将看到极性状态。有关轴属性的完整说明，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月107\n第4章使用PowerFlex755变频器配置集成运动控制注意事项：108罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节5PowerFlex755变频器的轴配置示例本章介绍了使用PowerFlex755变频器时的轴配置示例。主题页码示例1：使用UFB反馈设备实现带电机反馈的位置环110示例2：使用UFB反馈设备实现带双重电机反馈的位置环113示例3：使用UFB反馈设备实现带电机反馈的速度环118示例4：不带反馈的速度环122示例5：不带反馈的频率控制125示例6：带反馈的转矩环129以下六个示例是PowerFlex755变频器的典型轴配置应用方案：•带电机反馈的位置环•带双重反馈的位置环•带电机反馈的速度环•不带反馈的速度控制•不带反馈的频率控制•带反馈的转矩环罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月109\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例1：使用UFB反馈本例介绍了通过一个通用反馈设备(产品目录号20-750-UFB-1)创建一个与PowerFlex755变频器关联、且带有电机反馈的AXIS_CIP_DRIVE轴。设备实现带电机反馈的位置环提示切记在将变频器添加到项目中时已经分配了反馈设备。有关反馈设备的详细信息，请参见第84页的“创建PowerFlex755变频器的轴”。1.创建AXIS_CIP_DRIVE后，打开AxisProperties(轴属性)。2.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择PositionLoop(位置环)。这样就确定了控制模式。请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。示例1：带电机反馈的位置环，General(常规)对话框此处显示了所选择的变频器类型以及通过PowerFlex755变频器的ModuleProperties(模块新创建的PowerFlex755变频器模块采属性)为该变频器分用默认名称。AxisNumber(轴编号)配的功率单元。默认值为1，表示变频器的主轴。请参见第79页的“添加AxisNumber(轴编号)2仅用于配置PowerFlex755变频器”。“仅反馈”轴。3.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择MotorFeedback(电机反馈)。提示配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。将轴定义为带电机反馈的位置环之后，Motor(电机)和MotorFeedback(电机反馈)对话框随即可用。110罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例1：带电机反馈的位置环，Motor(电机)对话框4.选择CatalogNumber(产品目录号)作为数据源。5.单击ChangeCatalog(更改目录号)，选择一种电机。选择CatalogNumber(产品目录号)作为电机规格时，说明MPL-B310P-M电机位于运动控制数据库中。将自动填入该电机的规格数据。如果所使用的电机不在ChangeCatalog(更改目录号)列表中，则说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据。MotorFeedback(电机反馈)对话框将根据您选择的电机选项自动填入数据。示例1：带电机反馈的位置环，MotorFeedback(电机反馈)对话框6.选择CommutationAlignment(换向对准)。有关换向的详细信息，请参见第50页的“分配电机反馈”和第147页的“运行换向测试”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月111\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例1：带电机反馈的位置环，Scaling(标度)对话框7.从LoadType(负载类型)下拉菜单中选择负载类型。8.输入标度单位。9.从TravelMode(行程模式)下拉菜单中选择行程模式。有关标度的详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。10.单击Apply(应用)和OK(确定)，退出AxisProperties(轴属性)。现已将轴配置为带电机反馈的位置环。112罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例2：使用UFB反馈本例介绍了通过一个通用反馈设备(产品目录号20-750-UFB-1)创建一个与PowerFlex755变频器关联、且带有双重电机反馈的AXIS_CIP_DRIVE轴。设备实现带双重电机反馈的位置环提示切记在将变频器添加到项目中时已经分配了反馈设备。有关反馈设备的详细信息，请参见第84页的“创建PowerFlex755变频器的轴”。1.创建AXIS_CIP_DRIVE后，打开AxisProperties(轴属性)。2.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择PositionLoop(位置环)。3.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择DualFeedback(双重反馈)。这样就确定了控制模式。请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。示例2：带双重反馈的位置环，General(常规)对话框此处显示了所选择的变频器类型以及通过PowerFlex755变频器的ModuleProperties(模块属性)为该变频器分配的功率单元。请参见第79页的“添加PowerFlex755变频器”。新创建的PowerFlex755变频器模块采用默认名称。AxisNumber(轴编号)默认值为1，表示变频器的主轴。AxisNumber(轴编号)2仅用于配置“仅反馈”轴。重要事项配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。将轴定义为带有双重反馈的位置环轴之后，MotorFeedback(电机反馈)和LoadFeedback(负载反馈)对话框随即可用。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月113\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例4.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择CatalogNumber(产品目录号)。示例2：带双重反馈的位置环，Motor(电机)对话框5.单击ChangeCatalog(更改目录号)，选择电机。本例中选择了MPL-B310P-M电机。选择CatalogNumber(产品目录号)作为电机规格时，说明MPL-B310P-M电机位于运动控制数据库中。将自动填入该电机的规格数据。如果所使用的电机不在ChangeCatalog(更改目录号)列表中，则说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据。MotorFeedback(电机反馈)对话框将根据您选择的电机选项自动填入数据。示例2：带双重反馈的位置环，MotorFeedback(电机反馈)对话框6.选择CommutationAlignment(换向对准)。有关换向的详细信息，请参见第50页的“分配电机反馈”和第144页的“换向测试”。114罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例2：带双重反馈的位置环，MotorFeedback(电机反馈)对话框在MotorFeedback(电机反馈)对话框上，信息将根据您在Motor(电机)对话框中的选择内容自动填入。如果尚未定义反馈设备，Motor(电机)对话框将显示一个链接，您可通过它跳转到变频器的模块定义画面。现已将轴配置为带两个反馈设备的位置环。下一个任务是配置LoadFeedback(负载反馈)对话框上的Feedback2(反馈2)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月115\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例按以下说明定义负载反馈。1.在LoadFeedback(负载反馈)对话框中单击Definefeedbackdevice(定义反馈设备)链接。示例2：负载侧反馈，LoadFeedback(负载反馈)对话框2.单击ModuleProperties(模块属性)对话框中的AssociatedAxes(关联轴)。3.从LoadFeedbackDevice(负载反馈设备)下拉菜单中选择负载反馈设备的相应端口/通道。示例2：PowerFlex755模块属性，AssociatedAxis(关联轴)选项卡4.从Type(类型)下拉菜单中选择反馈类型。5.从Units(单位)下拉菜单中选择相应的单位。6.单击Apply(应用)。116罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例2：负载侧反馈，LoadFeedback(负载反馈)对话框示例2：带双重反馈的位置环，Scaling(标度)对话框7.从LoadType(负载类型)下拉菜单中选择负载类型。8.输入标度单位。9.从TravelMode(行程模式)下拉菜单中选择行程模式。有关标度的详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。10.单击Apply(应用)和OK(确定)，退出AxisProperties(轴属性)。将PowerFlex755变频器轴配置为带双重反馈的位置环的工作就此完成。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月117\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例3：使用UFB反馈本例介绍了通过一个通用反馈设备(产品目录号20-750-UFB-1)创建两个与PowerFlex755变频器关联、且带有双重电机反馈的AXIS_CIP_DRIVE轴。设备实现带电机反馈的提示切记在将变频器添加到项目中时已经分配了反馈速度环设备。1.创建AXIS_CIP_DRIVE后，打开AxisProperties(轴属性)。2.将反馈端口1与连接到PowerFlex755变频器的一条反馈电缆相连。3.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择VelocityLoop(速度环)。4.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择MotorFeedback(电机反馈)。示例3：带电机反馈的速度环，General(常规)对话框这样就确定了控制模式。请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。此处显示了所选择的变频器类型以及通过PowerFlex755变频器的ModuleProperties(模块属性)为该新创建的PowerFlex755变频器模块采变频器分配的功率单元。用默认名称。AxisNumber(轴编号)请参见第79页的“添加PowerFlex默认值为1，表示变频器的主轴。755变频器”。AxisNumber(轴编号)2仅用于配置“仅反馈”轴。重要事项配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。将轴定义为带电机反馈的位置环之后，Motor(电机)和MotorFeedback(电机反馈)对话框随即可用。118罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例3：带电机反馈的速度环，Motor(电机)对话框5.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择NameplateDatasheet(铭牌数据表)。6.从MotorType(电机类型)下拉菜单中选择RotaryInduction(旋转感应)。7.根据来自电机铭牌或数据表的信息输入各参数，然后单击Apply(应用)。8.根据来自电机铭牌或数据表的信息在MotorModel(电机模型)对话框中输入各参数，然后单击Apply(应用)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月119\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例3：MotorFeedback(电机反馈)对话框，带电机反馈的速度环9.从Type(类型)下拉菜单中选择反馈类型。各字段中将填入与所选电机和反馈类型相关的数据。示例3：带电机反馈的速度环，MotorFeedback(电机反馈)对话框10.单击Scaling(标度)。120罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例3：带电机反馈的速度环，Scaling(标度)对话框11.从LoadType(负载类型)下拉菜单中选择相应的负载类型。12.输入标度单位。13.从TravelMode(行程模式)下拉菜单中选择相应的行程模式。有关详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。14.单击Apply(应用)和OK(确定)，退出AxisProperties(轴属性)。将轴配置为带电机反馈的速度环的工作就此完成。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月121\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例4：不带反馈的速在本例中，您将创建一个AXIS_CIP_DRIVE轴，将其配置为一个不带反馈的速度环轴，并使该轴与PowerFlex755变频器关联。度环1.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择VelocityLoop(速度环)。2.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择NoFeedback(无反馈)。示例4：不带反馈的速度环，General(常规)对话框这样就确定了控制模式。请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。此处显示了所选择的变频器类型以及通过PowerFlex755变频器的ModuleProperties(模块属性)为该变频器分配的功率单元。请参见第79页的“添加PowerFlex新创建的PowerFlex755变频器模块采755变频器”。用默认名称。AxisNumber(轴编号)默认值为1，表示变频器的主轴。AxisNumber(轴编号)2仅用于配置“仅反馈”轴。122罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章3.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择NameplateDatasheet(铭牌数据表)。示例4：不带反馈的速度环，Motor(电机)对话框本例中已使用DriveExecutive™软件或HIM组态工具根据电机配置了变频器。选择NoFeedback(无反馈)时，将不显示MotorFeedback(电机反馈)对话框。示例4：不带反馈的速度环，Scaling(标度)对话框对于反馈类型=[NoFeedback](无反馈)的标度，标度系数的分母强制设为固定单位=[MotorRev/s](电机转数/秒)，原因是控制器将在内部模拟反馈(配置=[NoFdbk](无反馈))。4.从LoadType(负载类型)下拉菜单中选择相应的负载类型。5.输入标度单位。6.从TravelMode(行程模式)下拉菜单中选择相应的行程模式。有关详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。7.单击Apply(应用)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月123\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例4：不带反馈的速度环，Load(负载)对话框8.从LoadCoupling(负载耦合)下拉菜单中选择相应的负载耦合。9.输入SystemInertia(系统惯量)。10.输入TorqueOffset(转矩偏移量)(如适用)。有关负载特性的详细信息，请参见第154页的“LoadObserver(负载观测器)”。11.单击Apply(应用)。将轴配置为不带反馈的速度环的工作就此完成。124罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例5：不带反馈的频在本例中，将轴配置为不带反馈的频率控制。率控制1.创建AXIS_CIP_DRIVE轴之后，打开AxisProperties(轴属性)。2.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择FrequencyControl(频率控制)。3.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择NoFeedback(无反馈)。示例5：不带反馈的频率控制，General(常规)对话框此处定义了控制器的控制模式。请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。此处显示了所选择的变频器类型以及通过PowerFlex755变频器的ModuleProperties(模块属性)为该变频器分配的功率单元。请参见第79页的“添加PowerFlex755变新创建的PowerFlex755变频器模块采频器”。用默认名称。AxisNumber(轴编号)默认值为1，表示变频器的主轴。AxisNumber(轴编号)2仅用于配置“仅反馈”轴。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月125\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例4.从DataSource(数据源)下拉菜单中选择数据源。此时，NameplateDatasheet(铭牌数据表)作为数据源。有关数据源的详细信息，请参见第46页的“指定电机数据源”。示例5：不带反馈的频率控制，Motor(电机)对话框5.从MotorType(电机类型)下拉菜单中选择RotaryInduction(旋转感应)。6.在MotorModel(电机模型)对话框中输入参数值。此时，数据源为CatalogNumber(产品目录号)，这些字段的值由运动控制数据库提供。有关数据源的详细信息，请参见第49页的“显示电机模型信息”。示例5：不带反馈的频率控制，MotorModel(电机模型)对话框126罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章7.从FrequencyControlMethod(频率控制方法)下拉菜单中选择相应的方法。8.单击Apply(应用)。示例5：不带反馈的频率控制，FrequencyControl(频率控制)对话框示例5：频率控制方法，BasicVolts/Hertz(基本电压/频率)罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月127\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例5：不带反馈的频率控制，Scaling(标度)对话框中的换算单位9.从LoadType(负载类型)下拉菜单中选择相应的负载类型。10.输入传动比。11.从ActuatorType(执行器类型)下拉菜单中选择相应的执行器。12.输入直径尺寸。13.输入标度单位。有关详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。14.从TravelMode(行程模式)下拉菜单中选择相应的行程模式。15.单击Apply(应用)。将轴配置为不带反馈的频率控制的工作就此完成。128罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例6：带反馈的转在本例中，将轴配置为带反馈的转矩环。矩环1.创建AXIS_CIP_DRIVE轴之后，打开AxisProperties(轴属性)。2.从AxisConfiguration(轴配置)下拉菜单中选择TorqueLoop(转矩环)。3.从FeedbackConfiguration(反馈配置)下拉菜单中选择MotorFeedback(电机反馈)。示例6：带电机反馈的转矩环，General(常规)对话框此处定义了控制器的控制模式。请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。此处显示了所选择的变频器类型以及通过PowerFlex755变频器的ModuleProperties(模块属性)为该变频器分配的功率单元。新创建的PowerFlex755变频器模块采请参见第79页的“添加PowerFlex用默认名称。AxisNumber(轴编号)755变频器”。默认值为1，表示变频器的主轴。AxisNumber(轴编号)2仅用于配置“仅反馈”轴。示例6：带电机反馈的转矩环，Motor(电机)对话框罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月129\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例示例6：带电机反馈的转矩环，反馈类型4.从Type(类型)下拉菜单中选择相应的反馈类型。示例6：带电机反馈的转矩环，反馈类型130罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nPowerFlex755变频器的轴配置示例第5章示例6：带电机反馈的转矩环，标度负载类型5.从LoadType(负载类型)下拉菜单中选择相应的负载类型。示例6：带电机反馈的转矩环，标度换算6.输入传动比。7.输入标度单位。8.从TravelMode(行程模式)下拉菜单中选择相应的行程模式。有关详细信息，请参见第134页的“Scaling(标度)对话框”。9.单击Apply(应用)。将轴配置为带电机反馈的转矩环的工作就此完成。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月131\n第5章PowerFlex755变频器的轴配置示例注意事项：132罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节6调试本章讨论了如何调试用于运动控制应用项目的轴。调试工作包括离线标度设置、下载项目、运行连接测试、执行整定以及使用运动控制直接命令。主题页码Scaling(标度)对话框134HookupTests(连接测试)对话框138测试电缆连接、接线和运动控制极性139换向测试144Polarity(极性)对话框148Autotune(自整定)对话框148Load(负载)对话框151负载观测器配置155使用运动控制直接命令测试轴158执行第55页的“Kinetix驱动器的配置示例”或第109页的“PowerFlex755变频器的轴配置示例”中的步骤后，需要对轴进行调试。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月133\n第6章调试Scaling(标度)对话框您可用任意单位指定轴的运动。Scaling(标度)对话框可用于配置运动控制系统，以便在各内部原始运动控制单位之间进行转换。例如，可将反馈计数或规划器计数转换为您首选的测量单位，如转数、度、米、英寸或巧克力棒数。该转换过程包含三个关键的标度系数属性-ConversionConstant(转换常数)、MotionResolution(运动控制分辨率)和PositionUnwind(开卷位置)。如果使用Scaling(标度)对话框，软件将为您计算标度系数。您唯一需要做的就是选择与电机和负载之间的机械联动装置最匹配的负载类型。负载类型共分为四种：•旋转式直连负载直接连接到旋转电机的运动质量上。•线性直连负载直接连接到线性电机的运动质量上。•旋转传动旋转负载通过一个齿轮传动装置连接到电机。•线性执行器线性负载通过一个旋转-线性机械系统连接到旋转电机。以下是DirectCoupledRotary(旋转式直连)负载类型的默认Scaling(标度)对话框。默认情况下，Scaling(标度)对话框设为电机每转1圈对应1个“位置单位”。默认情况下，Scaling(标度)对话框设为电机每转1圈对应1个“位置单位”。当单击Parameters(参数)时，您将看到ConversionConstant(转换常数)和MotionResolution(运动控制分辨率)的数值(均为1000000)。这些数值由软件计算器生成。在大多数情况下，软件标度计算器生成适合特定应用的标度系数值。但在少数情况下，比如要求联机更改产品配方的应用项目，可将ScalingSource(标度源)属性设为DirectScalingFactorEntry(直接输入标度系数)，从而允许直接输入标度系数。提示在SERCOS应用中，标度系数包括ConversionConstant(转换常数)、DriveResolution(驱动器分辨率)和PositionUnwind(开卷位置)。134罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章旋转式直连对于旋转式直连负载类型，您可为旋转电机指定标度单位，例如“度”。以下示例给出了一个以“度”为标度单位的旋转式直连负载，以及由此产生的转换常数和运动控制分辨率数值。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月135\n第6章调试线性直连对于线性直连负载类型，您可为线性电机指定标度单位，例如“英寸”。以下示例给出了一个以“英寸”为标度单位的线性直连负载，以及由此产生的转换常数和运动控制分辨率数值。如需了解关于转换常数和运动控制分辨率的更多信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。旋转传动对于旋转传动负载类型，您可输入机械系统的传动比。如果用软件标度计算器通过传动比来计算标度系数，可避免因无理数导致的累积误差。以下示例给出了一个以“包装数”为标度单位的旋转传动负载(负载每转动1圈对应3个包装)，以及由此产生的转换常数和运动控制分辨率数值。用负载转数表示旋转传动负载类型的标度单位，例如“包装数”。136罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章线性执行器对于线性执行器负载类型，您可先指定执行器类型，然后指定线性执行器机构的特性。更改标度更改标度配置系数会显著影响与标度相关的轴配置属性出厂默认值的计算。如果满足下述的特定标准，则应用所做更改时将显示以下对话框。您可以利用该对话框决定是否重新计算与标度相关的属性的出厂默认值。1.单击Yes(是)重新计算并应用所有相关的属性值。2.单击No(否)仅对标度属性应用所做的更改。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月137\n第6章调试一旦应用了配置，将自动计算动态配置属性(例如增益、界限和过滤器设置)的出厂默认值。计算根据驱动器和电机配置设置以及选择的应用类型和环路响应进行。这些出厂默认值应产生一个稳定的操作体系，能够适应各种机器应用类型的具体要求。如果发现出厂默认值为您提供的增益设置不能满足系统的配置要求，则可使用自整定功能来提升性能。请参见第148页的“Autotune(自整定)对话框”。HookupTests(连接测试)使用HookupTests(连接测试)对话框来检查电缆接线，调整电机和反馈极性，建立正向运动方向检测，并检查编码器标记和换向功能(如对话框适用)。若要运行任意一个连接测试，必须首先下载程序。注意：即使控制器处于远程程序模式，这些测试也能有效地移动轴：•执行这些测试之前，确保没有人位于轴的行进路径中。•如果在执行连接测试后更改电机或反馈设备，则可能在启用驱动器时出现轴失控的情况。以下是在Hookuptest(连接测试)对话框中运行测试所需执行的任务。•下载程序。•运行连接测试来测试电机和反馈设备的接线。•运行标记测试来检查标记脉冲。•运行电机反馈测试来检查反馈计数。•设置测试距离，然后运行电机和反馈测试。•运行负载反馈测试。•运行换向测试。所选择的轴和反馈配置类型组合将决定可用的连接测试。138罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章测试电缆连接、接线和运动控制极性各类连接测试是否可用取决于正在使用的驱动器类型以及所选择的轴配置和反馈配置类型组合。表10-连接测试的类型测试说明标记检查驱动器是否接收到了标记脉冲。对于该测试，您必须手动移动轴。电机和反馈测试电机、运动控制、负载和电机反馈的极性。电机反馈测试电机反馈的极性。负载反馈测试电机的负载反馈极性。换向测试驱动器的换向偏移量和极性。主反馈测试主反馈极性。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月139\n第6章调试下表根据轴配置和驱动器类型列出了连接测试。表11-连接测试的类型轴类型反馈类型驱动器/变主反馈电机和反馈电机反馈负载反馈标记换向频器仅反馈主反馈Kinetix5500Kinetix6500xx频率控制无反馈Kinetix5500xPowerFlex755x位置环电机反馈Kinetix350xxxKinetix5500xxxKinetix6500xxxxPowerFlex755xxxx负载反馈Kinetix6500xxxx双重反馈Kinetix6500xxxx(电机)x(电机)PowerFlex755xxxx(电机)x(电机)双积分反馈PowerFlex755xxxx(电机)x(电机)速度环电机反馈Kinetix350xxxKinetix5500xxxKinetix6500xxxxPowerFlex755xxxx负载反馈Kinetix6500xxxxx转矩环无反馈PowerFlex755x电机反馈Kinetix350xxxKinetix5500xxxKinetix6500xxxxPowerFlex755xxxx负载反馈Kinetix6500xxxxx无反馈PowerFlex755x140罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章运行电机和反馈测试电机和反馈测试是最常用的连接测试，因为该测试会自动测试电机和反馈接线，并确定正确的极性值。按以下步骤执行电机和反馈连接测试。1.转到HookupTests(连接测试)对话框。切记字段旁边的蓝色箭头表示如果更改了其中的数值，新值将在您退开该字段后自动写入到控制器中。2.输入测试距离。这是轴在测试中所要移动的距离。3.单击Start(启动)运行电机和反馈测试。4.手动移动轴，移动量至少达到测试距离的长度。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月141\n第6章调试驱动器确定反馈设备是否正常工作以及测试是否成功。5.单击OK(确定)。6.如果轴正向移动，则单击Yes(是)，您将看到测试结果为Normal(正常)。如果电机没有正向移动，则根据应用项目，测试结果将为Inverted(反向)。一旦接受测试结果，Current(当前)列将显示Inverted(反向)。请参见第148页的“Polarity(极性)对话框”。如果对结果满意，则可接受测试结果。测试虽然通过，但给出的结果并不是预期结果。在这种情况下，说明接线可能存在问题。请参见第9页的“前言”中列出的相关驱动器文档。7.等待测试结束后，查看测试通过还是失败。142罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章8.单击OK(确定)。9.根据应用项目中轴是否正向移动来选择Yes(是)或No(否)。10.如果测试成功运行，则单击AcceptResults(接受结果)。运行电机反馈测试电机反馈测试用于对电机反馈的极性进行测试。按以下步骤来执行电机反馈测试。1.从HookupTests(连接测试)对话框中单击MotorFeedback(电机反馈)选项卡。2.输入测试距离。注意：即使控制器处于远程程序模式，这些测试也能移动轴。执行这些测试之前，确保没有人位于轴的行进路径中。3.单击Start(启动)。运行标记测试标记测试检查驱动器是否收到来自位置反馈设备的标记脉冲。对于该测试，您必须手动移动轴。按以下步骤来执行标记测试。1.转到HookupTests(连接测试)对话框。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月143\n第6章调试2.单击Marker(标记)选项卡。3.单击Start(启动)检查标记脉冲。4.手动移动轴，直到获取标记脉冲为止。驱动器收到标记脉冲，测试成功。5.单击OK(确定)。换向测试换向测试用于确定未知的换向偏移量以及启动换向接线极性。换向测试也可用于验证已知的换向偏移量以及启动换向接线极性。该测试通常适用于无法从运动控制数据库的产品目录号中获取的第三方或自定义永磁电机。当电机需要换向偏移量，且未将产品目录号作为电机数据源时，您将无法为该轴施加使能。144罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章实施换向连接测试对永磁电机实施换向连接测试时有多种不同的情况：•未知的换向偏移量•验证已知的换向偏移量•非标准接线或错误接线未知的换向偏移量换向连接测试主要用于机器配有换向偏移量未知的永磁电机的场合。换向偏移量和换向极性未知的原因有多种，包括未编程的“智能编码器”或换向偏移量未知的任何第三方的通用编码器。提示Kinetix350和Kinetix5500驱动器不支持换向极性属性。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月145\n第6章调试验证已知的换向偏移量换向测试的另一用途是用于验证电机接线是否正确，以及是否具有所需的换向偏移量。机器工程师可能不想在软件中更正接线错误，而是标记该接线错误，从而可以在实际接线中进行更正。错误的电机电源相位接线、编码器信号接线或换向信号接线可能会显示为非预期的换向偏移量。例如，假设电机按“WUV”顺序接线，而不是正常的“UVW”顺序接线。电机仍按正确方向旋转，但换向测试指示换向偏移量偏离了120电角度。运行电机和反馈连接测试后，您可运行换向测试来确定具体的换向偏移量和换向极性。驱动器执行换向测试，包括将电机正向旋转至少1转。随后报告换向测试的结果，并与已知的换向偏移量和换向极性进行比较，以确定是否存在接线问题。非标准接线或错误接线换向测试也可用于以非标准方式接线或错误接线的永磁电机。当存在接线错误时，有时最好通过软件来排除该问题。大型机器存在这样的情况，由于接线数量和位置众多，更改接线非常困难。运行电机和反馈连接测试后，您可运行换向测试来确定具体的换向偏移量和换向极性。驱动器执行换向测试，包括将电机正向旋转至少1转。报告换向测试的结果以供审查，如果结果满意，则接受结果，将其作为轴配置(在初始化期间发送到驱动器)的一部分存储在控制器中，以建立正确的接线极性。146罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章运行换向测试在运行换向测试之前，可通过电机和反馈测试来设置电机和反馈极性，以确保电机按换向测试的正确方向运转，便于监视换向角。提示您应首先运行电机和反馈测试来确定反馈设备是否工作。如果反馈设备没有工作，则换向测试将给出错误的结果或测试将超时。按以下步骤来运行换向测试。1.单击Start(启动)运行换向测试，确定换向偏移量和换向极性。提示Kinetix350和Kinetix5500驱动器不支持换向极性属性。驱动器执行换向测试，包括将电机正向旋转至少1转。显示换向测试的结果。2.如果对结果满意，则单击AcceptTestResults(接受测试结果)。换向偏移量和极性结果作为轴配置的一部分存储在控制器中，而轴配置将在初始化期间被发送到驱动器。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月147\n第6章调试Polarity(极性)对话框如果已经运行了电机和反馈连接测试，则Polarity(极性)对话框上的设置对于应用项目而言是正确的。如果极性设置已知，且连接到电机和反馈设备的电缆已预先制成并经过测试，则可以直接在该对话框中输入极性设置。在调试过程的这一阶段，轴已经准备好运行。您可使用直接命令来启动轴运动或运行应用程序。如果发现轴的动态性能不能满足系统要求，则使用自整定来提升性能。Autotune(自整定)一旦在General(常规)、Motor(电机)、MotorFeedback(电机反馈)、Scaling(标度)、HookupTest(连接测试)和Polarity(极性)对话框上设对话框置了参数并执行了各项任务，即可根据需要运行自整定功能。以下是自整定步骤。•选择应用类型、环路响应和负载耦合。•设置行程界限、速度、转矩和方向。•执行整定。•检查结果。自整定是可选功能。您通常不需要使用自整定或手动整定。一旦选择了驱动器，并使用运动控制数据库作为数据源，默认值通常能提供令人满意的整定性能。大多数情况下，软件的默认计算值足以满足要求，这时不需要使用自整定和/或手动整定。根据应用类型和轴配置，您可能需要使用手动整定。请参见第181页的“手动整定”。注意：在整定轴时，即使控制器处于远程程序模式，轴也能移动。在该模式下，代码无法控制轴。整定轴之前，确保没有人位于轴的行进路径中。1.单击Autotune(自整定)对话框。ApplicationType(应用类型)、LoopResponse(环路响应)和LoadCoupling(负载连接)清楚地罗列在Autotune(自整定)对话框的左上角。这三个属性控制自整定伺服环增益和滤波带宽计算。148罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章如果选中该复选框，则自整定功能将使用整定曲线来移动电机，以便测量惯量。如果未选中该复选框，则仍然执行增益和滤波带宽计算，但不测量惯量。选择是否将电机连接到负载。这些设置与在General(常规)对话框中完成的设置相同。可根据需要在此处进行更改。自整定通常使用整定曲线对电机执行简单的加减速，以测量电机惯量。测得的惯量通常用于确定整个系统惯量。但是，如果选中了UncoupledMotor(电机断开连接)复选框，则将测得的惯量应用到MotorInertia(电机惯量)属性。若要创建整定曲线，您需要输入行程界限、速度、转矩和方向。2.根据机器的行程限制条件来设置行程界限。3.将速度设为所需的运行速度。4.将转矩设为自整定期间应用到电机的水平。默认值(100%额定转矩)通常能获得出色的效果。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月149\n第6章调试5.根据机器的限制条件设置方向。单向整定曲线用于测量惯量和摩擦力。双向整定曲线则增加了测量有效转矩加载量这一功能。提示字段旁边的蓝色箭头表示这些数值将被立即应用。一旦在字段中输入一个值，然后保留该字段，该数值将被自动发送到控制器。6.单击Start(启动)。如果存在尚未应用的编辑项，则显示以下消息。如果没有保存未处理的编辑，则不运行自整定。自整定状态应显示为Success(成功)。如果有若干个属性的数值为零，则会发生整定配置故障。故障说明整定配置故障如果有若干个属性的数值为零，则会发生整定配置故障。只有在使用铭牌数据作为数据源时才会发生该故障。检查以下属性值是否为零：•整定转矩•转换常数•驱动器模型时间常数•系统阻尼(阻尼系数)•旋转电机惯量•线性电机质量–Kinetix350驱动器不支持该属性。•电机额定连续电流•永磁电机旋转电压系数•永磁电机线性电压系数•旋转电机额定转速•线性电机额定转速自整定曲线根据整定方向加速和减速电机。一旦完成自整定，测试状态会发生更改。7.单击OK(确定)。150罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章完成自整定曲线后，该过程中获得的测量值用于更新GainsTuned(已整定增益)和InertiaTuned(已整定惯量)单元格中的字段。检查整定状态最左列带星号项的任何数值与已整定值不同。8.此时，您可将当前及已整定增益值和惯量值与将要采用的整定值进行比较。如果列中无法显示完整的值，则会显示一个工具提示框来显示完整的数值。您也可更改列宽。9.选择接受新数值，并将它们应用于控制器。现在您便可使用新的增益设置运行系统，并评估性能。您可通过调整应用类型、环路响应和/或负载连接选项来提升性能。提示如果当前应用项目有更苛刻的性能要求，则可通过手动整定进一步提升性能。请参见第181页的“手动整定”。Load(负载)对话框Load(负载)对话框包含电机负载的特性。您可使用由自整定提供的数值。这些数值中的大部分由自整定自动设置：•如果使用产品目录号作为数据源，则正确的数值将事先自动填入MotorInertia(电机惯量)、TotalInertia(总惯量)和SystemInertia(系统惯量)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月151\n第6章调试•如果已知负载比值，则可在Load(负载)对话框中输入该信息或使用由自整定提供的数值。Kinetix6500的Load(负载)对话框表12-负载惯量/质量参数说明参数说明LoadCoupling用于控制系统物理连接的紧密程度。有如下选项：(负载连接)•Rigid(刚性)，默认值•Compliant(柔性)当轴处于伺服启动状态时，LoadCoupling(负载连接)显示为灰色。InertiaCompensation惯量补偿控制项与旋转电机有关。(惯量补偿)LoadRatio(负载比)LoadRatio(负载比)属性值表示负载惯量或质量与电机惯量或质量的比值。MotorInertiaMotorInertia(电机惯量)属性是一个浮点数，它指定旋转电机的(电机惯量)空载惯量。该控制项根据负载惯量比进行计算。对于Kinetix驱动器而言，该值通常不等于0；对于PowerFlex755变频器而言，该值等于0。TotalInertia(总惯量)总惯量指以工程单位表示的旋转电机和负载的组合惯量。Inertia/MassCompensation惯量补偿控制项与旋转电机有关。质量补偿控制项与线性电机(惯量/质量补偿)有关。SystemAcceleration当系统加速度改变时，将重新计算系统惯量：(系统加速度)•如果系统加速度=0，则系统惯量=0•系统惯量=1/系统加速度•单位为转/秒^2(100%额定值条件下)SystemInertia转矩或作用力标度增益值将指定的加速度转换为等量额定转矩/(系统惯量)作用力。经正确设置后，该数值表示整个系统的惯量或质量。系统惯量是一个基于总惯量的只读字段。当相关属性改变时，系统将重新计算系统加速度：•如果数据源为电机目录号，则直接从运动控制数据库中读取系统加速度值。•如果数据源为铭牌数据表，则计算系统加速度值。•如果数据源为驱动器NV或电机NV，则该字段为空白。TorqueOffset(转矩偏移量)TorqueOffset(转矩偏移量)属性提供执行闭环控制时的转矩偏差。MassCompensation质量补偿控制项与线性电机有关。(质量补偿)MotorMass(电机质量)电机质量单位显示为Kg。该控制项根据负载惯量比进行计算。对于Kinetix驱动器而言，它通常不等于0。152罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章表12-负载惯量/质量参数说明参数说明TotalMass(总质量)总质量指以工程单位表示的线性电机和负载的组合质量。LoadBacklash(负载回它提供电机负载的回程误差配置选项。程误差)Kinetix350不支持该参数。LoadCompliance(负载•TorqueLowPassFilterBandwidth(转矩低通滤波器带宽)属性是应用匹配度)于转矩基准信号的二阶低通滤波器的截止频率。•TorqueNotchFilterFrequency(转矩陷波滤波器频率)属性是应用于转矩基准信号的陷波滤波器的中心频率。若该属性的值为零，将禁用该功能。•TorqueLagFilterGain(转矩滞后滤波器增益)属性设置转矩基准超前-滞后滤波器的高频增益。数值大于1时使用超前功能，数值小于1时使用滞后功能。数值为1时则禁用该滤波器。•TorqueLagFilterBandwidth(转矩滞后滤波器带宽)属性设置转矩基准超前-滞后滤波器的极点频率。数值为0时将禁用该滤波器。Kinetix350不支持该参数。LoadFriction(负载摩•滑动摩擦补偿是添加到电流/转矩命令的数值，以补偿库伦擦力)摩擦力的影响。•补偿窗口在命令位置的四周定义了一个窗口。Kinetix350不支持该参数。LoadObserver(负载观该参数配置负载观测器的操作。测器)Kinetix350不支持该参数。如需了解AXIS_CIP_DRIVE属性的详细说明，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月153\n第6章调试LoadObserver(负载观加速度控制可以选择包含一个负载观测器。将加速度基准值(Kinetix350驱动器不支持)随同速度反馈信号一起发送到负载观测器中，这测器)一方法对补偿机械回程误差、机械匹配度以及各种负载干扰极为有效。例如，负载观测器的效率可视为将虚拟惯量添加到电机的观测器结果。负载观测器作为内部反馈环工作，与电流环类似，但与电流环的区别在于观测器的控制环包括电机的机械结构。在负载观测器的作用下，从速度环角度看，几乎可以消除负载惯量、质量甚至是电机的转矩/作用力常数方面的偏差。由于负载观测器将加速度基准信号作为输入，它可以提供一个速度估计信号，其延迟时间小于实际反馈设备生成的速度反馈估计信号。因此，将负载观测器的速度估计值应用到速度环可提升速度环的性能。加速度反馈选择可以从反馈设备(反馈1或反馈2)获取到负载观测器的反馈。环路使用哪个反馈源由反馈模式控制。通常，当使用高分辨率反馈设备时，负载观测器的性能最佳。加速度和转矩估算负载观测器的输出是加速度估计信号，该信号随后被应用于加速度基准值求和点。154罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章当配置用于负载观测器操作时，加速度估计信号表示反馈设备看到的实际加速度与负载观测器根据电机和负载的理想模型估算的加速度之间的误差。通过从加速度限制器输出减去加速度估计信号，负载观测器强制实际电机和负载按理想模型工作，正如速度环那样。从这个角度看，加速度估计信号可作为实际电机和负载偏离理想模型程度的一种动态度量。可将与理想电机模型的偏离建模为转矩干扰。根据系统惯量来缩放负载观测器加速度估计信号会产生负载观测器的转矩估计信号。该信号表示对电机转矩干扰的估计。提示Kinetix350和Kinetix5500驱动器不支持所有负载观测器属性。当配置用于加速度反馈操作时，负载观测器加速度估计表示一种加速度反馈信号。将该信号应用于加速度基准值求和点可构成一个加速度闭环。根据系统惯量来缩放负载观测器加速度估计信号会产生负载观测器的转矩估计信号。该信号表示对电机转矩的估计。负载观测器配置可使用负载观测器的Configuration(配置)属性以各种方式配置负载观测器。当希望启用标准负载观测器功能时，选择LoadObserverOnly(仅负载观测器)。LoadObserverOnly(仅负载观测器)：Kinetix6500驱动器LoadObserverOnly(仅负载观测器)：PowerFlex755变频器罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月155\n第6章调试通过选择LoadObserverwithVelocityEstimate(带速度估计的负载观测器)或VelocityEstimateOnly(仅速度估计)，可将负载观测器的速度估计信号作为反馈信号应用于速度环。LoadObserverwithVelocityEstimate(带速度估计的负载观测器)：Kinetix6500驱动器选择AccelerationFeedback(加速度反馈)，通过从观测器断开加速度基准值输入，使负载观测器脱离加速度反馈环。在该工作方式下不能使用速度估计。AccelerationFeedback(加速度反馈)：Kinetix6500驱动器AccelerationFeedback(加速度反馈)：PowerFlex755变频器156罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章运动控制分析器软件还可通过运动控制分析器的自整定功能来查找负载比。如果您不希望运行自整定，则可转到运动控制分析器软件，获取负载比或总惯量。如需了解关于运动控制分析器软件的更多信息，请参见第14页和第157页的“驱动器和电机选型帮助”。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月157\n第6章调试使用运动控制直接命令运动控制直接命令允许您在联机时发布运动控制命令，而无需编写或执行应用程序。您必须联机才能执行运动控制直接命令。有多种方法测试轴用来访问运动控制直接命令。当对运动控制应用执行调试或故障处理时，运动控制直接命令非常有用。在调试期间，您可使用控制器项目管理器中的Trends(趋势)来配置一个轴并监视该轴的特性。使用运动控制直接命令可以在带负载或空载时对系统进行微调，从而优化其性能。执行测试和/或故障处理期间，您可发布运动控制直接命令来建立或重新建立各种条件，例如回零。通常在初始开发期间，您需要在小片的可管理区域中测试系统。这些任务包括以下内容：•回零，建立初始条件•递增移动到一个物理位置•监视特定条件下的系统动态特性访问轴或组的运动控制直接命令若要访问运动组或轴的运动控制直接命令，在控制器项目管理器中右键单击组或轴，然后选择MotionDirectCommands(运动控制直接命令)。158罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n调试第6章图5-MotionDirectCommands(运动控制直接命令)对话框MotionDirectCommand(运动控制直接命令)对话框的内容将随所选的命令发生变化。在Command(命令)列表中，您可输入记忆单元，使列表行进到最佳匹配位置；或者可从Axis(轴)下拉菜单中选择一个命令。选择所需的命令，然后显示该命令的对话框。也可右键单击轴并选择MotionGenerator(运动控制发生器)，或在ManualTune(手动整定)对话框中访问这些命令。重要事项如果使用PowerFlex755变频器，且该变频器配置为速度模式，并将FlyingStartEnable(飞速启动启用)属性设为真，则在执行MDS命令后，设备立即以指定速度开始旋转。如需了解关于飞速启动属性的更多信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月159\n第6章调试注意事项：160罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节7将轴回零回零指将设备置于某个特定的起始点进行操作。该起始点称为零点位置。通常，当您复位设备以进行操作时，需要对设备进行回零。当使用基于Ethernet/IP网络的集成运动控制时，只要采用绝对型设备，所有主动和被动回零均设置为绝对位置。主题页码回零操作指南161主动回零162被动回零162示例163绝对位置恢复(APR)168如需了解关于回零属性的更多详细信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。回零操作指南下表给出了回零步骤的操作指南。表13-回零步骤的操作指南操作指南说明要将轴移动到零点位置，请使用主动主动回零开启伺服环，并将轴移动到零点位置。主动回零还能实现以下操作：回零。•停止任何其他运动。•使用梯形侧断面。对于仅反馈设备，使用被动回零。被动回零不移动轴：•使用被动回零来根据标记校准仅反馈轴。•如果在伺服轴上使用被动回零，则开启伺服环，并使用移动指令来移动轴。对于单匝设备，根据标记进行回零。标记回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效，因为这些应用对整个轴行程仅使用一个编码器标记。对于多匝设备，根据开关或开关和标这些回零序列使用回零限位开关来定义零点位置：记回零。•如果轴在运转时转动一圈以上，则需要使用回零限位开关。否则，控制器无法确定要使用的标记脉冲。•要实现更精确的回零，应同时使用开关和标记。如果设备无法后退，则使用单向回零。对于单向回零，轴不能反向移动到零点位置。为获得更高的精确度，考虑使用偏移量：•使用与回零方向同向的回零偏移量。•使用一个大于减速距离的回零偏移量。•如果回零偏移量小于减速距离，则执行以下操作：–仅使轴减速至停止。轴没有反向移动到零点位置。在这种情况下，MAH指令不置位PC位。–在旋转轴上，控制器将移动距离增加一转或多转。这样可确保单向移动到零点位置。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月161\n第7章将轴回零表13-回零步骤的操作指南(续)操作指南说明选择回零序列的起始方向。确定启动回零序列的方向：•正向—选择正向。•反向—选择反向。主动回零当轴的回零模式配置为Active(主动)时，首先激活物理轴执行伺服操作。在此过程中，取消正在执行的所有其他运动，并清除相应的状态位。然后使用所配置的回零序列(可以是Immediate(立即)、Switch(开关)、Marker(标记)或Switch-Marker(开关-标记))将轴回零。后三种回零序列使轴沿所配置的回零方向点动，然后重新定义位置。根据回零事件的方向，自动将轴移动到所配置的零点位置。重要事项如果在旋转轴上执行单向主动回零，且检测到回零事件时回零偏移量的值小于减速距离，控制器将轴移动到开卷位置(零点)。这样可确保单向移动到零点位置。被动回零当轴的回零模式配置为Passive(被动)时，MAH指令将在下一个编码器标记出现的位置重新定义物理轴的实际位置。被动回零通常用于根据标记校准“仅反馈”轴，但也可在伺服轴上使用。除了运动控制器不发出任何轴运动命令外，被动回零与根据编码器标记进行的主动回零完全相同。启动被动回零后，必须将轴移经编码器标记，才能正确完成回零序列。对于闭环伺服轴，可通过MAM或MAJ指令来完成该操作。对于物理“仅反馈”轴，不能由运动控制器直接发出运动控制命令，必须通过其他方式来完成。162罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章示例主动回零以下示例显示了使用主动回零的不同方法。表14-主动回零示例序列说明立即主动回零该序列将轴位置设为零点位置，而不移动轴。如果未启用反馈，则该序列将启用反馈。根据开关进行正向主动回零(双向)开关回零序列对多匝旋转和线性应用非常有效。ActiveBidirectionalHomewithSwitchthenMarkerHomingVel13AxisPositionAxisVelocity2ReturnVel1:HomeLimitSwitchDetected2:HomeLimitSwitchCleared3:HomePosition在该序列期间执行以下步骤。1.轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关，然后停止。2.轴反转方向，然后以回零返回速度移动，直至到达回零限位开关，之后停止。3.轴向后移动到回零限位开关或移动到偏移位置。轴以回零返回速度移动。如果轴的类型为旋转轴，则以最短的路径(即不超出半转)向后移动到零点位置。如果在启动回零序列时，轴已经通过回零限位开关，则轴反转方向，然后启动回零序列的返回行程。使用低于回零速度的回零返回速度，以提高回零精度。该序列的精度取决于返回速度以及检测回零限位开关转换所需的延迟。误差=回零返回速度x检测回零限位开关所需的延迟。示例：假设回零返回速度为0.1in./s，且需要10ms才能检测到回零限位开关。误差=0.1in./sx0.01s=0.001in.回零限位开关的机械误差也会影响回零精度。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月163\n第7章将轴回零表14-主动回零示例(续)序列说明根据标记进行正向主动回零(双向)标记回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效，因为这些应用对整个轴行程仅使用一个编码器标记。ActiveBidirectionalHomewithMarkerHomingVel12AxisPositionAxisVelocityReturnVel1:EncoderMarkerDetected2:HomePosition在该序列期间执行以下步骤。1.轴以回零速度沿回零方向移动到标记，然后停止。2.轴向后移动到标记或移动到偏移位置。轴以回零返回速度移动。如果轴的类型为旋转轴，则以最短的路径(即不超出半转)向后移动到零点位置。该回零序列的精度取决于回零速度以及检测标记转换所需的延迟。误差=回零速度x检测标记所需的延迟。示例：假设回零速度为1in/s，且需要1s才能检测到标记。误差=1In./sx0.000001s=0.000001in.根据开关和标记进行正向主动回零这是最精确的主动回零序列。(双向)ActiveBidirectionalHomewithSwitchthenMarkerHomingVel14AxisPositionAxisVelocity23ReturnVel1:HomeLimitSwitchDetected2:HomeLimitSwitchCleared3:EncoderMarkerDetected4:HomePosition在该序列期间执行以下步骤。1.轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关，然后停止。2.轴反转方向，然后以回零返回速度移动，直至到达回零限位开关。3.在到达标记之前，轴以回零返回速度保持移动。4.轴向后移动到标记或移动到偏移位置。轴以回零返回速度移动。如果轴的类型为旋转轴，则以最短的路径(即不超出半转)向后移动到零点位置。如果在启动回零序列时，轴已经通过回零限位开关，则轴反转方向，然后启动回零序列的返回行程。164罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章表14-主动回零示例(续)序列说明根据开关进行正向主动回零(单向)当编码器标记不可用，且要求执行单向运动或使用了接近开关时，该主动回零序列非常有效。在该序列期间执行以下步骤。1.轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关。2.如果处在与回零方向相同的方向，则轴移动到回零偏移位置。根据标记进行正向主动回零(单向)当要求进行单向运动时，该主动回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效。在该序列期间执行以下步骤。1.轴以回零速度沿回零方向移动到标记。2.如果处在与回零方向相同的方向，则轴移动到回零偏移位置。根据开关和标记正向主动回零(单向)当要求进行单向运动时，该主动回零序列对多匝旋转应用非常有效。在该序列期间执行以下步骤。1.轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关。2.在到达标记之前，轴以回零速度保持移动。3.如果处在与回零方向相同的方向，则轴移动到回零偏移位置。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月165\n第7章将轴回零表14-主动回零示例(续)序列说明根据转矩进行主动回零HometoTorqueLevel(根据转矩水平回零)序列是在将硬停机作为零点位置(如线性执行器)时使用的一种回零方式。转矩水平回零与回零开关回零极为类似，唯一的区别在于使用转矩水平而不是回零开关输入。下图给出了转矩水平回零的位置/速度。TorqueLevelHomingHomingVel124AxisPositionAxisVelocity3ReturnVel1:EndofTravel/HardStop2:HomingTorqueAboveThreshold=TRUE3:HomingTorqueAboveThreshold=FALSE4:HomePosition转矩水平-标记回零与回零开关-标记回零极为类似，唯一的区别在于使用转矩水平而不是回零开关输入。下图给出了转矩水平-标记回零的位置/速度。TorqueLevel-MarkerHomingHomingVel125AxisPositionAxisVelocity34ReturnVel1:EndofTravel/HardStop2:HomingTorqueAboveThreshold=TRUE3:HomingTorqueAboveThreshold=FALSEandArmRegestrationforEncoderMarker4:EncoderMarkerDetected5:HomePosition166罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章被动回零以下示例显示了使用被动回零的不同方法。表15-被动回零示例序列说明立即被动回零这是最简单的被动回零序列类型。执行该序列时，控制器立即将零点位置分配给当前轴的实际位置。该回零序列不产生任何轴运动。通过开关进行被动当编码器标记不可用或使用接近开关时，该被动回零序列非回零常有效。当在被动回零模式下执行该序列时，将由外部工具移动轴，直至检测到回零开关为止。在检测到限位开关时，将零点位置分配给轴位置。如果使用回零偏移量，则零点位置将基于按该值检测到的开关位置偏移。通过标记进行被动该被动回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效。回零当在被动回零模式下执行该序列时，将由外部工具移动轴，直至检测到标记为止。在检测到标记的精确位置时，将零点位置分配给轴位置。如果使用回零偏移量，则零点位置将基于按该值检测到的标记位置偏移。先通过开关，然后该被动回零序列对多匝旋转应用非常有效。通过标记进行被动当在被动回零模式中执行该序列时，将由外部工具移动轴，回零直至先后检测到回零开关和第一个编码器标记为止。在检测到标记的精确位置时，将零点位置分配给轴位置。如果使用回零偏移量，则零点位置将基于按该值检测到的标记位置偏移。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月167\n第7章将轴回零绝对位置恢复(APR)APR指在经过循环上电或重新连接后，恢复机器基准轴的绝对位置。术语绝对位置和机器基准位置是同义词。APR术语下表给出了与APR功能有关的术语。术语说明绝对值反馈位置从绝对值反馈设备读取的位置值。增量式反馈位置从增量式反馈设备读取的位置值。反馈位置从绝对值或增量式反馈设备读取的数值。绝对位置在带有绝对值或增量式反馈设备的机器上执行了以绝对机器基准位置下指令后，在1756-L6x(1)、1756-L6xS和1756-L7x控制器中记录的位置：机器基准位置•MAH，机器回零•MRP，机器重设位置机器零点/基准点按如下所述建立机器基准偏移量：HomeOffset=ConfiguredHomePosition-AbsoluteFeedbackPositionAbsoluteMachineReferencePosition=AbsoluteFeedbackPosition+HomeOffset绝对位置恢复(APR)通过第169页所述的各种方案保持回零偏移量，恢复绝对机器基准位置。(1)21.00.00及以上版本的LogixDesigner应用程序不支持1756-L6x控制器。支持APR的元件1756-L6x、1756-L6xS和1756-L7xControlLogix控制器恢复机器位置的方式有所不同：•1756-L6x和1756-L6xS控制器配有电池，并使用CF卡来保存信息。•1756-L7x控制器配有1756-ESMxxx模块，并使用SD卡来保存信息。•1756-L6x和1756-L6xS的A系列控制器配有电池，可以在循环上电后恢复位置，但不支持APR。•1756-L6和1756-L6xS的B系列控制器在从CF卡下载或恢复数据后，或通过ControlFLASH™实用工具更新固件后，都可恢复该位置。不需要使用电池。•配有ControlLogix控制器能量存储模块(ESM)的1756-L7x控制器的工作方式和配有电池的1756-L6xB系列控制器完全相同。•不带ControlLogix控制器能源存储模块(ESM)的1756-L7x控制器的工作方式和不带电池的1756-L6xB系列控制器类似。168罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章绝对位置恢复功能APR支持在掉电、程序下载或固件更新后保持特定机器的基准绝对位置，通常称为机器的基准绝对位置或绝对位置。通过成功执行MAH指令启动回零过程，从而建立绝对位置。一旦回零过程成功建立机器基准点，AxisHomed(轴已回零)位将在MotionStatus(运动控制状态)属性中置位，表示实际位置和命令位置此时与相关的机器产生联系。通过AxisHomed(轴已回零)位的置位来确保机器动态操作的质量，这是良好的应用编程惯例。否则，绝对移动到某个具体位置可能与实际机器的轴位置无任何关系。由于回零过程通常要求机器离线并置于手动操作模式(例如，不进行生产)，因此不建议执行任何需要对机器上的一个轴或多个轴执行回零的任务。这样会产生停机时间，从而增加成本。APR功能可以在循环上电、程序下载，甚至是某些条件下的固件更新期间保持机器基准或绝对位置。如需了解更多详细信息，请参见第170页的“APR故障条件”和第173页的“绝对位置恢复情形”。绝对值反馈设备绝对值反馈设备允许在循环上电期间保持绝对位置。这些设备可能采用不同的形式，但它们都具备在驱动器和反馈设备断电期间保持绝对值反馈位置的能力。当重新接通电源时，驱动器从反馈设备读取反馈基准绝对位置，然后将一个保存的绝对偏移量叠加到该绝对值反馈位置，运动控制系统就可以恢复机器的基准绝对位置。大部分驱动器产品提供该功能。但是，如果更换了驱动器或更新了驱动器固件，则通常会丢失绝对位置。基于Ethernet/IP网络的集成运动控制允许在循环上电、程序下载和固件更新期间恢复绝对位置。SERCOS与CIP的对比对于带绝对值反馈的SERCOS轴，驱动器的标度功能和绝对位置将保持在驱动器中，因此，在循环上电或下载新项目后，只需从驱动器读取该位置，就可将其恢复到控制器中。相反，基于Ethernet/IP网络的集成运动控制轴支持基于控制器的标度功能，即在控制器的固件中保持绝对位置。如果没有APR功能，在经过循环上电或项目下载后，绝对位置将丢失。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月169\n第7章将轴回零APR故障在事件过程中，当满足以下“APR故障条件”中定义的任意一种条件时，将产生APR故障。APR故障条件轴必须处于回零状态才会发生APR故障。AxisHomed(轴已回零)状态位必须置位。属性更改运动控制分辨率或轴反馈极性属性已经更改，并已下载到控制器。属性更改也可在执行SSV期间进行。轴反馈更改已更换反馈设备。这将导致轴反馈序列号不一致的APR故障。轴反馈模式已经更改，例如，带反馈的轴更换为不带反馈的轴(反之亦然)，并下载到控制器。•下载了用户程序。•从CF卡恢复了用户程序和标签。–手动恢复–上电恢复(若已配置)•通过ControlFLASH软件更新了固件。•SSV更改反馈极性或任意一个属性，导致运动控制分辨率属性发生变化。170罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章APR故障生成在以下任意一个事件发生后，项目下载、从CF卡执行恢复、从SD卡执行恢复或从CF卡执行固件更新均会导致APR故障：•轴配置–影响绝对机器位置的任意轴属性被更改。•属性更改–只有在下载完成后，离线编辑轴属性或配置才会导致APR故障。–联机编辑某些属性将导致APR故障立即发生。若更改了轴反馈设备或反馈极性，但未下载项目，也会导致APR故障立即发生。•轴硬件更改或故障。•轴的硬件资源不足。–只有在下载或更新ControlFLASH固件期间才能检测到硬件资源不足。•重新连接驱动器轴。当发生APR故障时，将轴的实际位置设为轴的反馈基准位置。从轴的绝对值编码器读取该数值。APR故障清除AxisHomed(轴已回零)状态位。下载项目在下载项目期间执行以下检查。1.轴是否已存在？如果不存在，则该轴是一个新轴，不会导致APR故障发生。2.标度签名是否与所保存的标度签名一致？3.反馈序列号是否与所保存的反馈序列号一致？如果这三项检查通过，则通常说明绝对位置已被恢复。在运行期间，系统监视以下属性的更改情况，这些属性不影响标度签名或导致绝对机器基准值丢失，因此不会产生APR故障。•转换常数•开卷位置•行程模式罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月171\n第7章将轴回零更改这些数值时务必要小心，确保新数值与产品的位置单位以及系统的机械特性正确关联。通常在更改产品配方期间执行该操作。例如，当包装一般大小的巧克力棒时，若您需要更换并生产特大型的巧克力棒，则需要更改转换常数。如果清除了AxisHomed(轴已回零)状态位(表示该位置不是机器的基准绝对位置)，则可绕过APR功能，不尝试恢复绝对位置。有两种类型的APR故障：标准APR故障和RA特定故障。APR故障显示在AxisProperties(轴属性)对话框的FaultsandAlarms(故障和报警)选项卡中。表16-标准APR故障说明值异常说明1写内存错误将绝对位置数据保存到非易失性内存时出错。2读内存错误从非易失性内存读取绝对位置数据时出错。3反馈序列号不一致位置反馈序列号与所保存的反馈序列号不一致。4缓冲区分配故障当没有足够的RAM存储空间来保存APR数据时发生该故障。5标度配置已更改该轴的标度属性配置与所保存的标度配置不一致。6反馈模式更改反馈模式已更改，与所保存的反馈模式配置不一致。表17-RA特定故障说明值异常说明1永久介质故障(L6x)-表示永久存储区中为APR保留的所有六个扇区都标记为坏区。这是一种不可恢复的故障情形：•发生该故障后，APR功能停止工作，直至您更换1756-L6x或1756-L6xS控制器。•使用1756-L7x控制器时不会出现该错误。2固件错误用于捕获本不应发生的固件错误。172罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章绝对位置恢复情形注意：如果内存损坏，即使已在SD卡上保存位置信息，仍将丢失位置。下表给出了关于APR功能何时恢复绝对位置的详细信息。您需要考虑以下假设。在各种情况下，APR功能恢复绝对位置，并保留AxisHomed(轴已回零)位的状态，指示轴具有机器基准绝对位置：•所有相关的轴均为CIP轴•是，指示机器基准值已恢复(用于已经回零的轴)•否，指示没有恢复机器基准值(用于已经回零的轴)罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月173\n第7章将轴回零下表给出了APR功能是否恢复绝对位置的情形。在标记为“是”的各种情况下，APR功能恢复绝对位置，并保留AxisHomed(轴已回零)位的状态，指示轴具有机器基准绝对位置。表18-APR恢复情形控制器事件保持机器基准值在带电池的情况下带电插拔控制器(RIUP)(1)。是在带电池的情况下控制器循环上电。是控制器固件更新。是从CF卡更新控制器。是控制器掉换(同时掉换CF卡)。是步骤是1.将轴回零。2.将项目保存到CF卡或SD卡中。3.移动轴并重设轴基准。4.从CF卡或SD卡恢复系统。结果系统绝对位置恢复到基准位置，回零位保持置位。步骤是1.将轴回零。2.将项目保存到CF卡或SD卡中。3.在机器2、3、4...上使用相同的CF卡或SD卡。4.在不同的位置对机器2、3、4...执行轴回零。5.在每台机器上通过CF卡或SD卡恢复系统。结果每台机器上的系统绝对位置均正确恢复到其相应的位置，回零位保持置位。更换控制器(不掉换CF卡)。否更换不带CF卡的控制器。否在无电池的情况下控制器循环上电。否在无电池的情况下带电插拔控制器(RIUP)。否从带电池或能量存储模块的两个系统中取出控制器，然否后掉换控制器。控制器上均没有CF卡或SD卡。1.控制器保持上电。否2.循环上电驱动器。3.更换反馈设备，但不更换电机。步骤否1.将轴回零。2.将项目保存到CF卡或SD卡中。3.内存损坏。4.从CF卡或SD卡恢复系统。结果系统绝对位置丢失，必须重新将轴回零并清除回零位。控制器循环上电，或在没有电池或能量存储模块时带电否插拔控制器。1.控制器和驱动器保持上电。否2.轴上发生了硬件反馈故障。1.带备用电池的控制器。否2.对一个尚未回零的轴运行用户程序。174罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章表18-APR恢复情形控制器和驱动器保持上电事件保持机器基准值断开并重新连接以太网电缆。是断开并重新连接轴上的同一根反馈和/或电机电缆。是禁止或激活轴或驱动器。是带备用电池的控制器事件保持机器基准值对于已回零的轴，保存到CF卡(2)或SD卡(3)，然后启动恢是复过程。带电插拔控制器。是循环上电控制器。是将控制器配置为在上电时从CF卡或SD卡恢复用户程序，是并循环上电。RAM内存损坏，从CF卡或SD卡恢复用户程序。否如果RAM内存损坏，则必须重新为机器设置基准值。机否器内存损坏后，将无法从SD卡或CF卡恢复机器的基准位置。对一个已回零的轴运行用户程序，并且从CF卡或SD卡手是动恢复用户程序。将用户程序存储到CF卡或SD卡后，如果通过MAH或MRP复位机器基准值，则将丢失对MAH和MRP所做的更改。APR将不会被恢复为CF卡或SD卡中存储的基准值。APR将被恢复为RAM中存储的基准值。带备用电池的控制器：将CF卡或SD卡安装到另一台控制是器中进行恢复。如果另一台控制器的轴ID和标度常数与CF卡或SD卡中完全相同，且轴已回零，则APR不会恢复为卡中存储的基准值。APR将被恢复为RAM中存储的基准值。当您在LogixDesigner应用程序中创建轴后，将自动生成轴ID属性。有关详细信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPnetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)中关于轴ID属性的说明。更换控制器事件保持机器基准值在满足以下前提条件时，将CF卡或SD卡中的内容从第一是台控制器传送到第二台控制器。1.清空第二台控制器中的内容。第二台控制器中没有用户程序。2.已将用户程序保存到CF卡或SD卡中，且基于Ethernet/IP网络的集成运动控制轴已回零。在满足以下前提条件时，将CF卡或SD卡中的内容从第一是台控制器传送到第二台控制器。1.第二台控制器具有与所掉换的控制器相同的用户程序。2.第二台控制器的轴已回零。相同的控制器事件保持机器基准值重新从CF卡或SD卡加载同一个用户程序。该情形假设在是重新加载之前，轴已经在RAM中回零。从CF卡或SD卡更新控制器固件。是控制器保持上电，或通过电池循环上事件保持机器基准值电，并循环上电驱动器。用相同或不同产品目录号的驱动器来更换当前驱动器。是更换电机，但不更换反馈设备。是罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月175\n第7章将轴回零表18-APR恢复情形下载未更改硬件的相同程序事件保持机器基准值更改轴的名称。是将相同程序下载到控制器中。是用一个不同的文件名另存。是部分导出，然后导入一个轴。是添加应用逻辑。是下载现有轴的一个项目。是下载相同的程序，且硬件没有更改事件保持机器基准值添加一个轴。对于新轴，不保持基准值。通过复制/剪切和粘贴，或拖放的方式将轴移动到同一对于新轴，不保持基准值。个项目或另一个项目中。导出，然后导入到同一个项目或另一个项目中。否提示：将项目保存为.ACD文件，以恢复绝对位置。轴标度属性已更改。否位置反馈事件保持机器基准值断开/重新连接位置反馈设备。是反馈设备事件保持机器基准值位置反馈设备已断开或已重新连接。是反馈设备已更换。否位置反馈设备已交换。否位置反馈设备发生故障。否位置反馈极性已更改。否反馈模式已更改。否当满足以下任意一种条件时，将清除AxisHomed(轴已回零)位(若已置位)，指示轴位置不再是机器基准值。为了标记AxisHomed(轴已回零)位已清除，且机器基准绝对位置已丢失的情形，将产生APR故障。这是一种可恢复的故障，可通过故障复位或关机复位指令清除。恢复事件保持机器基准值从CF卡或SD卡恢复。是禁止或激活事件保持机器基准值禁止或激活轴。是禁止或激活I/O模块。是LogixDesigner项目事件保持机器基准值导入或导出下载的项目。否下载项目时，下载新轴或复制的轴。否176罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章表18-APR恢复情形驱动器事件保持机器基准值对采用增量式反馈的驱动器循环上电。否为采用增量式反馈的驱动器更新固件。否更换驱动器。是驱动器循环上电。是对采用绝对值反馈的驱动器循环上电。是假设电机不包含反馈设备，更换电机。是为采用绝对值反馈的驱动器更新固件。是断开或重新连接驱动器。是驱动器已禁止或已激活。是掉换为采用相同反馈方式的驱动器。是标度事件保持机器基准值标度签名已更改。否标度签名已更改。这包括Transmission(传动)、LinearActuator(线性执行器)、MotionResolution(运动控制分辨率)和MotionUnit(运动控制单位)属性的更改。(1)本表中的术语“电池”假设为配有电池的1756-L6x或1756-L6xS控制器或者1756-L7x和1756-ESMxxx能量存储模块。(2)1756-L6x或1756-L6xS控制器。(3)1756-L7x控制器。标度更改标度参数可能会导致产生APR故障，因为根据这两个参数计算的内部常数可能导致运动控制分辨率的改变。如果出现该情况，将产生APR故障。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月177\n第7章将轴回零联机标度任何导致运动控制分辨率改变的更改或SSV消息都将产生APR故障。复位APR故障复位APR故障有三种方法：•指令执行：–执行MAFR–执行MGSR–执行MASR–执行MCSR•从控制器项目管理器执行以下操作：–清除组故障，软件执行MGSR–清除轴故障，软件执行MASR•再次下载相同的项目在无APR故障时丢失绝对位置在执行以下操作后，不保持绝对位置恢复：•导出项目，另存为.L5K，然后再导入(下载)•不可恢复的主要故障(MNRF)•掉电提示如果您在版本19或更低版本的RSLogix5000软件中执行项目导入/导出，则当数据下载到控制器时，将不会恢复轴的绝对位置。APR可通过1756-L6x或1756-L6xS控制器上的CF卡(若不带电池)进行恢复，或通过1756-L7x控制器上的SD卡进行恢复(若未提供1756-ESMxxx模块)(如第168页所述)。178罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n将轴回零第7章•下载一个回零位未置位的轴•循环上电增量式编码器增量式编码器的APR特性增量式编码器的APR表示绝对机器基准位置保持。当增量式编码器回零时，回零位置位。当增量式编码器出现产生绝对值编码器APR故障的任意一个事件和/或条件时，将生成APR故障，轴的回零位被清零。例如，增量式编码器的APR故障特性与绝对值编码器相同，唯一的区别在于当增量式编码器循环上电时，其位置变为0。其绝对机器基准位置丢失。不生成APR故障。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月179\n第7章将轴回零保存ACD文件与上载项目的对比以下给出了一个会产生APR故障的事件序列的示例。1.联机更改会产生APR故障的轴属性。2.重新将轴回零。这是正常操作，因此，APR将在下载后恢复轴位置。3.保存项目。4.下载项目。仍将发生APR故障，因为保存项目时仅仅上载了标签，而没有上载已更改的属性。重要事项您必须上载项目，以保存所更改的属性，并防止在下次下载时发生APR故障。180罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节8手动整定手动整定功能通过直接联机控制的方式调节系统带宽、阻尼系数、驱动器环路增益、滤波器和补偿，从而手动提升运动控制性能。当与控制器联机时执行手动整定，以实现轴的实时整定。主题页码手动整定轴181轴配置类型182当前整定配置182Kinetix6500模块的附加整定187PowerFlex755变频器的附加整定190运动控制发生器和运动控制直接命令185手动整定轴如果自整定不能满足系统规范，您可通过手动整定功能自定义整定参数。当与控制器联机时执行手动整定，以对轴执行实时调节。默认的应用类型为Basic(基本)，表示手动整定修改比例增益。如果无法确定是否需要执行手动整定，请使用以下过程：•如果软件计算的默认值可以接受，则整定完成。•如果软件计算的默认值不可接受，则执行自整定。如果自整定结果可以接受，则整定完成。有关详细信息，请参见第148页的“Polarity(极性)对话框”。•如果自整定结果不可接受，则执行手动整定。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月181\n第8章手动整定轴配置类型手动整定适用于位置环和速度环的轴配置。手动整定不能用于任何其他轴配置。如果在手动整定开启时，将轴配置改为位置环或速度环以外的值，则手动整定扩展器的内容被禁用。这也适用于附加整定功能。当前整定配置手动整定显示当前的整定配置。当联机时，ManualTuning(手动整定)对话框中的所有参数均可用。提示在V20版本及更高版本的RSLogix5000软件中，可以在联机时进行编辑。在V19版本及更早版本的RSLogix5000软件中，只有在联机且启用伺服的情况下才能更改。调整滑块时，它将提示您要更新的增益。当伺服启用时，对话框左侧区域将点亮。这将为您提供真正的手动整定功能。当展开整定配置时，将提示您所选的应用类型和连接(环路响应影响系统阻尼)。这些数值控制所显示的值。在General(常规)对话框上有三种LoopResponse(环路响应)设置。环路响应与系统阻尼的以下数值有关。低=1.5中=1.0高=0.8系统阻尼用于设置轴的带宽和错误容差值。182罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n手动整定第8章环路响应在此处可直接输入系统带宽和系统阻尼值，这些数值影响所有环路增益。还可以单独修改增益。使用出厂默认值或自整定调节的增益和滤波器将成为ManualTune(手动整定)对话框中的初始值。Coupling(连接)部分显示连接紧密程度或选择的系统整定方式。MotionConsole(运动控制台)对话框显示ManualTuning(手动整定)和MotionGenerator(运动控制发生器)。使用对话框的左侧区域在非激活状态下测试。执行整定时，可通过MotionGenerator(运动控制发生器)在激活状态下测试。蓝色箭头表示更改会立即提交。更改一个值，并保留该字段后，这些值将被自动发送到控制器，包括对滑块值的更改。AdditionalTune(附加整定)选项卡可用于Kinetix6500驱动器和PowerFlex755变频器。驱动器的类型决定可配置的属性。请参见第187页的“附加整定”。注意：整定或测试轴运动之前，确保没有人处在轴的行进路径中。通常不会在Program(程序)模式下执行运动控制，但可通过运动控制直接命令在RemoteProgram(远程程序)模式下测试轴。当整定轴时，代码无法用于控制轴。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月183\n第8章手动整定整定过程对比例增益进行整定。通常，首先整定比例增益，查看设备的运行方式。按以下步骤来手动整定轴。1.若要开启手动整定，执行以下任一操作：•当与控制器联机时，双击一个轴。•右键单击一个轴，然后选择ManualTune(手动整定)。•单击任意一个类别对话框左下角中的ManualTune(手动整定)。将显示ManualTune(手动整定)对话框。提示显示ManualTune(手动整定)对话框时，您会发现无法看到控制台的完整内容。缩小控制器项目管理器或调节工具栏大小，从而为控制台留出更多的空间。2.根据应用调整设置。3.更改某个值后，立即将该值发送到控制器。4.执行命令。5.观察结果。6.进行调整，然后执行命令。提示可单击Reset(复位)恢复到默认值。184罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n手动整定第8章运动控制发生器和运动控制直接命令MotionGenerator(运动控制发生器)上的命令可以对闭环伺服轴进行基本的控制。命令，也称为指令。ManualTune(手动整定)选项卡单击AxisState(轴状态)转到Status(状态)类别对话框。单击AxisFault(轴故障)转到FaultsandAlarms(故障和报警)类别对话框。MotionGenerator(运动控制发生器)对话框中提供以下指令。表19-可用的指令命令说明MDS运动驱动器开启MSO开运动伺服使能MSF关运动伺服使能MAH运动轴回零MAJ运动轴点动MAM运动轴移动MAS运动轴停止MAFR运动轴故障复位单击MotionGenerator(运动控制发生器)上的MoreCommands(更多命令)链接，转到MotionDirectCommands(运动控制直接命令)对话框。在该对话框中，您可观察到手动整定的效果。您可开启和关闭轴，执行轴归零和移动并复位故障。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月185\n第8章手动整定按以下步骤来使用运动控制直接命令。1.选择MSO(开运动伺服使能)，然后单击Execute(执行)。2.单击Reset(复位)。复位将恢复初次开启手动整定时已存在的所有值。3.选择MAM(运动轴移动)，然后单击Execute(执行)。4.单击Execute(执行)。驱动器应根据配置设置进行移动。5.必要时调整设置。6.选择另一个命令，然后单击Execute(执行)。186罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n手动整定第8章附加整定AdditionalTune(附加整定)选项卡可用于Kinetix6500驱动器和PowerFlex755变频器。选项卡上显示的属性取决于所使用的驱动器类型。如需了解关于AXIS_CIP_DRIVE属性的详细信息，请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。Kinetix6500模块的附加整定您可在AdditionalTune(附加整定)部分访问附加整定参数，这些参数通常用于更高级的伺服环设置。Kinetix6500模块的AdditionalTune(附加整定)提供5个参数选项卡：•Feedforward(前馈)•Compensation(补偿)•Filters(滤波器)•Limits(限制)•Planner(规划器)提示您可能需要关闭所有的工具栏才能看到完整的画面。完成后，选择View>Toolbars>FactoryDefaults(查看>工具栏>出厂默认值)，或打开要查看的工具栏。Feedforward(前馈)选项卡允许调整速度和加速度前馈。属性说明VelocityFeedforwardCommand用于显示缩放版命令速度曲线的命令信号。(速度前馈命令)AccelerationFeedforwardCommand用于显示缩放版命令加速度曲线的信号。(加速度前馈命令)罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月187\n第8章手动整定Compensation(补偿)选项卡允许您输入标度增益和摩擦力偏移值。属性说明SystemInertia(系统惯量)将指定的加速度转换为等量额定转矩/力的转矩或力标度增益值。TorqueOffset(转矩偏移量)当执行闭环控制时提供一个转矩偏移量。Friction(摩擦力)添加到电流/转矩命令的值，用于补偿库仑摩擦的影响。FrictionCompensation(摩擦补偿)添加到电流/转矩命令的值，用于补偿摩擦的影响。Kinetix350驱动器不支持该参数。BacklashCompensation(反冲补偿)在命令位置周围定义一个窗口。LoadObserverConfiguration(负载观配置负载观测器的操作。测器配置)LoadObserverBandwidth(负载观测确定负载观测器的比例增益Kop。器带宽)LoadObserverIntegralBandwidth(负载确定负载观测器的积分增益Koi，并与Kop一起乘以观测器积分带宽)观测器内的积分误差信号。Filters(滤波器)选项卡允许输入转矩值。属性说明TorqueLowPassFilterBandwidth应用于转矩基准信号的二阶低通滤波器截止频率。(转矩低通滤波器带宽)TorqueNotchFilterFrequency应用于转矩基准信号的陷波滤波器中心频率。(转矩陷波滤波器频率)TorqueLagFilterGain(转矩滞后设置转矩基准超前-滞后滤波器的高频增益。滤波器增益)TorqueLagFilter(转矩滞后滤设置应用于转矩基准滤波器的滞后滤波器。波器)Limits(限制)选项卡允许输入峰值、速度和加/减速度值。188罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n手动整定第8章属性说明PeakTorqueLimit(峰值转矩根据MaxMotorTorque(最大电机转矩)、MaxDriveTorque(最大限制)驱动器转矩)、MotorPeakCurrent(电机峰值电流)、MotorRatedCurrent(电机额定电流)和DrivePeakCurrent(驱动器峰值电流)属性计算的浮点数。VelocityLimit(速度限制)正向或反向速度基准值。Acceleration(加速度)定义输入到加速度求和点的加速度基准值允许的最大加速度(增速)。Kinetix350不支持该属性。Deceleration(减速度)定义输入到加速度求和点的加速度基准值允许的最大减速度(降速)。Planner(规划器)选项卡允许输入加速度和减速度的最大值。属性说明Maximum(最大值)各个运动控制指令使用MaximumSpeed(最大速度)属性值来确定轴的稳态速度。MaximumAcceleration(最大加诸如MAJ、MAM、MCD等运动控制指令频繁使用最大加速速度)度和最大减速度值来确定应用于轴的加速率/减速率。和MaximumDeceleration(最大减速度)罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月189\n第8章手动整定PowerFlex755变频器的附加整定您可在AdditionalTune(附加整定)部分访问附加整定参数，这些参数通常用于更高级的伺服环设置。PowerFlex755变频器的AdditionalTune(附加整定)提供5个参数选项卡：•Feedforward(前馈)•Compensation(补偿)•Filters(滤波器)•Limits(限制)•Planner(规划器)提示您可能需要关闭所有的工具栏才能看到完整的画面。完成后，选择View>Toolbars>FactoryDefaults(查看>工具栏>出厂默认值)，或打开要查看的工具栏。Feedforward(前馈)选项卡允许调整速度和加速度前馈。属性说明VelocityFeedforward(速度前馈)用于显示缩放版命令速度曲线的命令信号。Acceleration(加速度)用于显示缩放版命令加速度曲线的信号。Compensation(补偿)选项卡允许您输入标度增益和摩擦力偏移值。属性说明SystemInertia(系统惯量)将指定的加速度转换为等量额定转矩/力的转矩或力标度增益值。TorqueOffset(转矩偏移量)当执行闭环控制时提供一个转矩偏移量。LoadObserverConfiguration配置负载观测器的操作。(负载观测器配置)LoadObserverBandwidth确定负载观测器的比例增益Kop。(负载观测器带宽)190罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n手动整定第8章Filters(滤波器)选项卡允许输入转矩值。属性说明TorqueLowPassFilterBandwidth应用于转矩基准信号的二阶低通滤波器截止频率。(转矩低通滤波器带宽)TorqueNotchFilterFrequency应用于转矩基准信号的陷波滤波器中心频率。(转矩陷波滤波器频率)Limits(限制)选项卡允许输入峰值和速度值。属性说明PeakTorqueLimit根据MaxMotorTorque(最大电机转矩)、MaxDriveTorque(最大(峰值转矩限制)驱动器转矩)、MotorPeakCurrent(电机峰值电流)、MotorRatedCurrent(电机额定电流)和DrivePeakCurrent(驱动器峰值电流)属性计算的浮点数。VelocityLimit(速度限制)正向或反向速度基准值。Planner(规划器)选项卡允许输入加速度和减速度的最大值。属性说明Maximum(最大值)各个运动控制指令使用MaximumSpeed(最大速度)属性值来确定轴的稳态速度。MaximumAcceleration诸如MAJ、MAM、MCD等运动控制指令频繁使用最大加速(最大加速度)度和最大减速度值来确定应用于轴的加速率/减速率。和MaximumDeceleration(最大减速度)罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月191\n第8章手动整定快速监视QuickWatch(快速监视)窗口允许在执行命令期间监视程序中的标签。若要打开QuickWatch(快速监视)窗口，按ALT+3或从View(查看)菜单中选取。您可通过从下拉菜单中选择QuickWatch(快速监视)来创建快速监视列表。一旦命名了一个快速监视列表，即可在ACD、L5K和L5X文件中找到它。确保对列表进行命名。当关闭软件时，没有名称的列表将丢失。192罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n手动整定第8章运动控制发生器本例假设满足以下前提条件：•伺服关闭，会话在线•轴状态：已停止•轴故障：无故障1.选择MSO(开运动伺服使能)。这将使驱动器做好运动控制的准备，并启用伺服环。2.单击Execute(执行)。轴状态变为Servo=On(伺服使能开)。MotionConsole(运动控制台)对话框显示以下内容：•轴状态：正在运行•轴故障：无故障Results(结果)窗口显示以下消息。3.选择MAH(运动轴回零)，然后单击Execute(执行)。如果正在整定位置环，则需要执行该步骤来执行回零命令，以建立反馈位置基准值。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月193\n第8章手动整定轴状态将变为Servo-On(伺服使能开)，控制器根据所配置的回零设置执行轴回零过程。显示MotionConsole(运动控制台)对话框：•轴状态：正在运行•轴故障：无故障字段旁边的蓝色箭头表示这些数值将被立即应用。一旦在字段中输入一个值，然后保留该字段，该数值将被自动发送到控制器。Results(结果)窗口显示NoError(无错误)。4.选择MAM(运动轴移动)。该步骤以选定的速度、加速度/减速度、曲线和终点位置启动轴位移，并让您观察轴的响应。执行MAM移动命令之前，您可能需要启用一种方法，以便在移动期间观察轴的响应。194罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n手动整定第8章下面给出了一部分示例：•监视窗口：快速监视标签名=Axis_y.ActualPosition或=Axis_y.ActualVelocity•标签的新趋势：Axis_y.ActualPosition或=Axis_y.ActualVelocity•轴属性：Status(状态)对话框=Axis_y.ActualPosition或=Axis_y.ActualVelocity5.单击Execute(执行)。控制器执行受控制的轴移动。显示MotionConsole(运动控制台)对话框：•轴状态：正在运行•轴故障：无故障Results(结果)窗口显示NoError(无错误)。6.观察并确认轴响应。轴应根据所配置的MAM设置移动：–如果对设置和响应满意，则完成整定，并关闭手动整定。–如果对设置或响应不满意，则停留在手动整定状态，并调整参数。AxisState(轴状态)和AxisFault(轴故障)超链接也对诊断有帮助。–AxisState(轴状态)超链接可以跳转到AxisProperties(轴属性)的Status(状态)对话框。–AxisFaults(轴故障)是到AxisProperties(轴属性)的FaultsandAlarms(故障和报警)对话框的超链接。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月195\n第8章手动整定注意事项：196罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节9编程本章描述了如何对速度曲线和急动度进行编程。主题页码编程速度曲线和急动度197输入基本逻辑208选择运动控制指令210轴运动控制故障处理212轴运动控制故障处理212为何轴超出其目标速度？213为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？216为何轴在停止和启动时反转方向？218通过MDSC功能进行编程220编程速度曲线和急动度您可为各种指令使用以下运动曲线：•梯形曲线用于实现线性加速和减速•S型曲线用于实现受控的急动度急动度的定义急动度指加速度或减速度的变化率。急动度参数仅适用于使用以下指令的S型曲线运动：•MAJ•MCS•MAM•MCCD•MAS•MCCM•MCD•MCLM例如，如果加速度在0.2s内从0变为40mm/s2，则急动度为：(40mm/s2-0mm/s2)/0.2s=200mm/s3罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月197\n第9章编程选择曲线选择曲线时考虑周期时间和平滑性。如果想要选择以下曲线注意事项•最短的加速和减速时间梯形急动度并不限制加速和减速时间：•在进行后续运动控制编程时•加速率和减速率控制速度的最获得更大的灵活性大变化。•设备和负载承受的应力比S型曲线更大。•急动度被视为无穷大，显示为一条垂直的线。速度时间加速度时间急动度时间更平滑的加速和减速，降低设S型急动度限制加速和减速时间：备和负载上的应力•该曲线的加速和减速时间比梯形曲线长。•如果指令使用S型曲线，则在启动该指令时，控制器计算加速度、减速度和急动度。•控制器计算三角形加速和减速曲线。速度时间加速度时间急动度时间198罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章利用时间百分比来实现最简单的急动度编程利用时间百分比指定急动度占用的加速或减速时间。您不必计算实际的急动度值。示例曲线100%时间对于100%时间，加速度或减速度在轴的整个加减速周期内发生变化。速度100%时间急动度减速度100%时间60%时间对于60%时间，加速度或减速度在轴60%的加减速周期内发生变化。对于其他40%时间，加速度或减速度保持恒定。速度60%时间急动度减速度30%40%30%罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月199\n第9章编程速度曲线的效果下表总结了各曲线之间的区别。曲线加速/减速电机控制优先级类型时间应力最高到最低梯形最快最差加速度/减速度速度位置S型慢2倍最佳急动度加速度/速度位置减速度急动度计算如果指令使用或更改S型曲线，则在启动该指令时，控制器计算加速度、减速度和急动度。系统有一个急动度优先级规划器。换句话说，急动度的优先级始终高于加速度和速度。因此，您将始终得到设定的急动度。如果移动速度受限，则移动不能达到设定的加速度和/或速度。按如下所述，将用时间百分比单位表示的MAJ编程急动度参数转换为工程单位：如果起始速度MAJ编程速度设定减速率23200减速急动度(单位/s)=*-1最大值(设定速度，[起始速度-设定速度])(时间百分比)减速急动度速度设定速度时间200罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章按如下所述，将用时间百分比表示的编程移动(如MAM或MCLM指令)急动度转换为工程单位：如果起始速度<设定速度设定加速率2200加速急动度(单位/s3)=*-1设定速度(时间百分比)设定减速率23200减速急动度(单位/s)=*-1最大值(设定速度，[起始速度-设定速度])(时间百分比)设定速度减速急动度速度加速急动度时如果起始速度>设定速度设定减速率2200减速急动度1=*-1最大值(设定速度，[起始速度-设定速度])(时间百分比)设定减速率2200减速急动度2=*-1设定速度(时间百分比)减速急动度1速度设定速度减速急动度2时间当前速度>设定速度时使用减速急动度1当前速度<设定速度时使用减速急动度2罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月201\n第9章编程根据指令的Speed(速度)参数，相同“时间百分比”的急动度能够在加速曲线和减速曲线中产生不同的斜率。速度60%时间急动度减速度运动控制器算法调整实际急动度，使加速曲线和减速曲线至少包含特定“时间百分比”的斜坡时间。如果起始速度接近设定的速度参数，则实际的斜坡时间百分比可能高于设定值。在大多数情况下，条件为：若：(起始速度==0.0)或(起始速度>2*最大速度)则：得到设定的斜坡时间百分比否则：得到比设定值更高的斜坡时间百分比将时间百分比转换为工程单位如果要将时间百分比转换为工程单位，请使用以下公式。对于加速急动度：2ja[时间百分比]=3100ja[EU/s]vmax[EU/s]1+a2]max[EU/s对于减速急动度：2jd[时间百分比]=3100ja[EU/s]vmax[EU/s]1+d2]max[EU/s202罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章用单位/s3表示的急动度如果希望以“单位/s3”而不是“时间百分比”指定急动度，则按如下所述调整急动度值，以便获得设定的数值。设定减速率2临时速度=用单位/s3表示的期望减速急动度值起始速度-设定速度k=最大值(设定速度，临时速度)若(k<1)•指令面板的减速急动度(单位/s3)=期望的减速急动度(单位/s3)否则•指令面板的减速急动度(单位/s3)=期望的减速急动度(单位/s3)*k编程特别注意事项如果使用时间百分比单位编程某次移动，则编程软件计算出加速急动度=a2/v，其中a=设定加速率，v=设定速度。因此，设定速度越高，计算得出的急动度就越低。系统有一个急动度优先级规划器。换句话说，急动度的优先级始终高于加速度和速度。因此，您将始终得到设定的急动度。如果移动速度受限，则移动不能达到设定的加速度和/或速度。一旦在移动长度范围内达到速度限制，则随着速度的增加，完成移动所需的时间也就越长。减速急动度的计算与上述加速急动度的计算类似。唯一的区别在于不使用a2/v，减速急动度=d2/v，其中d=设定减速率。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月203\n第9章编程示例示例1起始速度=8.0in/s期望速度=5.0in/s期望减速率=2.0in/s2期望减速急动度=1.0in/s3临时速度=(期望的减速率)2/用单位/s3表示的期望急动度值=2.02/1.0==4.0in/sk=(8.0-5.0)/max(5.0，4.0)=3.0/5.0==0.6由于k<1，因此，可直接在面板中输入期望的减速急动度指令面板中的减速急动度(单位/s3)=1.0in/s3示例示例2起始速度=13.0in/s期望速度=5.0in/s期望减速率=2.0in/s2期望减速急动度=1.0in/s3临时速度=(期望的减速率)2/用单位/s3表示的期望急动度值=2.02/1.0==4.0in/sk=(13.0-5.0)/max(5.0，4.0)=8.0/5.0==1.6由于k>1，必须按如下所述计算减速急动度，才能在指令面板上使用：指令面板上的减速急动度(单位/s3)==1.0in/s3*1.6==1.6in/s3您使用哪种版本？•15或更早版本–时间百分比固定为100。•16或更高版本–在从早期版本转换的项目上，时间百分比默认值为100%时间。对于新项目，必须输入急动度值。204罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章曲线操作数该操作数具有两种曲线类型：•梯形速度曲线•S型速度曲线梯形速度曲线梯形速度曲线是最常用的曲线，因为它在后续的运动控制编程中提供最大的灵活性，而且具有最短的加速和减速时间。单位时间内速度变化通过加速度和减速度指定。急动度不是梯形曲线的系数。因此，它被视为无穷大，在下图中显示为一条垂直的线。梯形曲线的加速/减速时间速度时间加速度时间急动度时间罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月205\n第9章编程S型速度曲线当需要将机械系统和负载上的应力降至最小时，通常使用S型速度曲线。利用两个附加参数—加速急动度和减速急动度，使得加速和减速时间以及机器应力之间达到平衡。根据急动度设置，加速曲线可设为近似矩形，请参见第205页的“梯形曲线的加速/减速时间”(最快，最高应力)；或将其设为梯形，请参见第207页的“可编程的S型加速/减速时间，加速急动度=60%时间”(最慢，最低应力)。典型的加速曲线是在应力和速度之间获得平衡后的结果，如第208页的“S型加速/减速时间，向后兼容性设置：加速急动度=100%时间”所示。用户可指定急动度(以单位/s3或最大值百分比为单位)或根据时间百分比进行计算。(时间百分比等于加速/减速曲线的斜坡时间百分比)。a2[EU/s2]max200j[EU/s3]=-1a()vmax[EU/s]ja[时间百分比]d2[EU/s2]max200j[EU/s3]=-1a()vmax[EU/s]ja[时间百分比]向后兼容性100%时间的急动度产生三角形加速和减速曲线。这些曲线可能与之前第208页的“S型加速/减速时间，向后兼容性设置：加速急动度=100%时间”所示的曲线相同。206罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章极小的急动度(小于5%时间)产生的加速和减速曲线接近矩形，如第205页的“梯形曲线的加速/减速时间”所示。重要事项时间百分比的值越高，急动度限制的值就越低，因此，曲线的斜率就越小。请参考下表。表20-速度与急动度对比表梯形速度曲线(1)S型速度曲线，其中S型速度曲线，其中1<=急动度<100%急动度=100%时间(3)时间(2)加速/减速急动223最大加速度最大加速度度(用单位/s趋向表示)于最大速度最大速度加速/减速急动不适用0-100%不适用度(用最大值百分比表示)加速/减速急动0%1-100%100%度(用时间百分比表示)(1)第205页的示例(标记为梯形加速/减速时间)使用矩形加速曲线。(2)第207页的示例(标记为可编程S型加速/减速时间，加速急动度=60%时间)使用梯形加速曲线。(3)第208页的示例(标记为S型加速/减速时间，向后兼容性设置：加速急动度=100%时间)使用三角形加速曲线。当启用轴移动、动态调整或MCS停止(StopType=Move(移动)或Jog(点动))时，执行计算。可编程的S型加速/减速时间，加速急动度=60%时间速度时间加速度时间急动度时间30%40%30%时间百分比=60%罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月207\n第9章编程S型加速/减速时间，向后兼容性设置：加速急动度=100%时间速度时间加速度时间急动度时间输入基本逻辑控制器将为您提供一组轴运动控制指令：•这些指令的使用方式与其他的Logix5000指令类似。可使用以下编程语言来进行运动控制编程：–梯形图(LD)–结构化文本(ST)–顺序功能图(SFC)•每个运动控制指令可以在一个轴或多个轴上运行。•每个运动控制指令需要一个运动控制标签。该标签使用MOTION_INSTRUCTION数据类型。该标签存储了指令的状态信息。运动控制标签注意：只能将该标签用作运动控制指令的运动控制操作数一次。如果在其他指令中重复使用同一个运动控制标签，可能会导致控制变量的意外运行。208罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章运动控制程序示例下面给出了一个Logix对轴执行归零、点动和移动操作的梯形图示例。如果Initialize_Pushbutton=on且轴状态=off(My_Axis_X.ServoActionStatus=off)，则MSO指令开启轴。如果Home_Pushbutton=on且轴尚未归零(My_Axis_X.AxisHomedStatus=off)，则MAH指令将轴归零。如果Jog_Pushbutton=on且轴状态=on(My_Axis_X.ServoActionStatus=on)，则MAJ指令以8单位/秒的速度正向点动轴。如果Jog_Pushbutton=off，则MAS指令以100单位/秒2的减速度停止轴。确保ChangeDecel(改变减速度)为Yes(是)。否则，轴将在最大速度时开始减速。如果Move_Command=on且轴状态=on(My_Axis_X.ServoActionStatus=on)，则MAM指令移动轴。轴以1单位/秒的速度移动到10个单位的位置。下载项目和运行Logix按以下步骤将程序下载到控制器。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月209\n第9章编程1.通过钥匙开关将控制器置于Program(程序)或RemoteProgram(远程程序)模式。2.从Communications(通信)菜单中选择Download(下载)。3.确认您想要完成下载过程。4.单击Download(下载)。5.一旦下载完成，将控制器置于Run/Test(运行/测试)模式。下载项目文件后，在状态栏中显示状态和编译器消息。选择运动控制指令使用下表来选择指令，并查看该指令是否可作为运动控制直接命令使用。表21-可用的运动控制直接命令如果想要和使用以下指令运动控制直接命令更改轴的状态启用驱动器并激活轴环路。MSO是开运动伺服使能禁用驱动器并取消激活轴环路。MSF是关运动伺服使能强制轴进入关闭状态，并屏蔽用于启动轴运动的MASD是任何指令。关闭运动轴将轴从关闭状态复位。MASR是运动轴关闭复位激活CIP轴的驱动器控制环路，并以指定的速度MDS运行电机。运动驱动器开启清除轴的所有运动控制故障。MAFR是运动轴故障复位控制轴位置停止轴上的所有运动过程。MAS是运动轴停止将轴归零。MAH是运动轴回零点动轴。MAJ是运动轴点动将轴移动到指定的位置。MAM是运动轴移动启动两个轴之间的电子传动。MAG是运动轴齿轮更改正在执行的移动或点动的速度、加速度或减MCD是速度。运动动态调整更改轴的命令或实际位置。MRP是运动位置重设根据一系列凸轮点计算凸轮曲线。MCCP否计算凸轮运动曲线启动两个轴之间的电子凸轮运动。MAPC否运动轴位置凸轮启动随时间变化的电子凸轮运动。MATC否运动轴时间凸轮计算从轴值、斜率和斜率微分以获得凸轮曲线和MCSV否主轴值。计算从轴运动值210罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章表21-可用的运动控制直接命令如果想要和使用以下指令运动控制直接命令启动所有轴上的动作停止所有轴的运动。MGS是运动组停止强制所有轴进入关闭状态。MGSD是运动组关闭将所有轴切换到就绪状态。MGSR是运动组关闭复位锁定所有轴的当前命令和实际位置。MGSP是运动组选通位置开启和关闭特殊事件检查功开启轴的监视位置事件检查。MAW是能，例如定位和位置监视开启运动监视关闭轴的位置监视事件检查。MDW是关闭运动监视开启轴的模块记录事件检查。MAR是开启运动轴记录关闭轴的模块记录事件检查。MDR是关闭运动轴记录为某个轴和输出开启凸轮输出。MAOC否开启运动凸轮输出关闭与轴相连的一个或所有凸轮输出。MDOC否关闭运动凸轮输出整定轴，并运行控制系统的运行轴的整定运动曲线MRAT否诊断测试。这些测试包括以运行轴整定下测试：•电机/编码器连接测试在轴上运行其中一个诊断测试。MRHD否•编码器连接测试运动轴连接诊断•标记测试为坐标系中的轴启动线性坐标移动。MCLM否控制多轴协调运动运动直线插补为坐标系中的轴启动圆弧移动。MCCM否运动圆弧插补更改坐标系统上有效运动的动态路径。MCCD否运动插补动态调整停止坐标系中的轴或取消转换。MCS否运动插补停止关闭坐标系中的轴。MCSD否运动插补关闭启动将两个坐标系关联在一起的转换。这与双向MCT否传动类似。运动插补坐标转换(1)计算一个坐标系相对于另一个坐标系的位置。MCTP否运动计算转换位置(1)将坐标系的轴过渡到就绪状态，并清除轴故障。MCSR否运动插补关闭复位(1)只能对1756-L6x或1756-L6xS控制器使用该指令。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月211\n第9章编程轴运动控制故障处理本节帮助您针对运行轴时可能会发生的情况进行故障处理。示例情况页码为何在停止轴时轴却加速？212为何轴超出其目标速度？213为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？216为何轴在停止和启动时反转方向？218为何在停止轴时轴却加速？在轴加速期间，您尝试停止该轴。当轴继续加速一小段时间后，才开始减速。示例您启动了运动轴点动(MAJ)指令。在轴达到其目标速度之前，您启动了运动轴停止(MAS)指令。轴继续加速，随后最终减速至停止。查找问题212罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章原因当使用S型曲线时，急动度将决定轴的加速和减速时间：•S型曲线必须在轴减速之前将加速度变为0。•所需时间取决于加速度和速度。•在该时间段内，轴继续加速。下列趋势图显示了轴在梯形曲线和S型曲线中的停止方式。加速期间停止梯形S型一旦启动停止指令，轴立即减速。轴继续加速，直到S型曲线使加速速率为0。纠正措施如果希望轴立即减速，请使用梯形曲线。为何轴超出其目标速度？在轴加速期间，您尝试停止轴或更改其速度。轴继续加速，并超过其初始目标速度。最后它开始减速。示例您启动了运动轴点动(MAJ)指令。在轴达到其目标速度之前，您尝试用另一个MAJ指令停止轴。第2个指令的速度设为0。轴继续加速，并超出其初始目标速度。最后它降速至停止。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月213\n第9章编程查找问题原因当使用S型曲线时，急动度将决定轴的加速和减速时间：•S型曲线必须在轴减速之前将加速度变为0。•如果降低加速度，则使加速度为0需要更长的时间。•在该时间段内，轴继续超出其初始目标速度。下列趋势图显示了轴在梯形曲线和S型曲线中的停止方式。214罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章在加速期间停止，并降低加速率梯形S型一旦启动停止指令，轴立即减速。较低的加速度停止指令降低轴的加速度。现在需要更长的时间才能使不改变轴的响应。加速率为0。轴继续超出其目标速度，直到加速度等于0为止。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月215\n第9章编程纠正措施使用运动轴停止(MAS)指令来停止轴或创建与之类似的指令。为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？在轴以目标速度点动期间，您将轴停止。在轴完全停止之前，您重新启动点动。轴继续减速，然后才开始加速。示例您使用运动轴停止(MAS)指令停止点动。在轴减速期间，您使用运动轴点动(MAJ)指令来重新启动轴。轴没有立即响应。轴继续减速。最后轴重新加速到目标速度。216罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章查找问题原因当使用S型曲线时，急动度将决定轴的加速和减速时间：S型曲线必须将加速度降为0，然后轴才能重新开始加速。下列趋势图显示了轴在梯形曲线和S型曲线中的停止和启动方式。减速期间启动梯形S型一旦重新启动点动，轴重新加速。轴继续减速，直到S型曲线使加速率变为0为止。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月217\n第9章编程纠正措施如果希望轴立即加速，请使用梯形曲线。为何轴在停止和启动时反转方向？在轴以目标速度点动期间，您将轴停止。在轴完全停止之前，您重新启动点动。轴继续减速，然后反转方向。最后轴再次改变方向，朝设定的方向移动。示例您使用运动轴停止(MAS)指令停止点动。在轴减速期间，您使用运动轴点动(MAJ)指令来重新启动轴。轴继续减速，然后朝相反方向移动。最后轴重新返回设定方向。查找问题原因当使用S型曲线时，急动度将决定轴的加速和减速时间：•S型曲线必须将加速度降为0，然后轴才能重新开始加速。•如果降低加速度，则使加速度为0需要更长的时间。•在该时间段内，轴继续减速到零速，然后朝相反方向移动。218罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章下列趋势图显示了轴在梯形曲线和S型曲线中的停止和启动方式。减速期间启动，并降低减速率梯形S型一旦重新启动点动，轴重新加速。较低的减速度点动指令降低轴的减速度。现在需要更长的时间才能使加不改变轴的响应。速率为0。速度超出0，轴朝相反的方向移动。纠正措施在启动轴的指令和停止轴的指令中使用相同的减速率。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月219\n第9章编程通过MDSC功能进行编程下面给出了一个通过MDSC功能进行运动控制编程的示例。在本例中，使用50.0mm移动距离。图6-从处于锁定位置的主轴执行基于MDSC时间的从轴速度控制速度从轴速度或主轴速度20mm/s主轴10mm/s运行速度时间起点锁定位置目标位置0.0mm50.0mm0.2s主机设定的总移动时间0.2s设定的总移动时间1.2s从轴：速度=2.0主轴单位，加速度/减速度=2.0[主轴单位]锁定位置=10.0表22-运动控制指令的列举对比版本操作数单位类型曲线V19及更速度单位/s速率梯形、S型早版本(PJerk)加速度/减速度单位/s速率急动度单位/s速率时间百分比时间速度、加速度/减速最大值百分比速率度和急动度单位/s百分比适用于指令：MAM、MAJ、MCD和MASV20速度单位/s速率梯形、S型s时间梯形、S型主轴单位反馈梯形、S型加速度/减速度单位/s速率梯形、S型s时间梯形、S型主轴单位反馈梯形、S型急动度单位/s速率梯形、S型s时间梯形、S型主轴单位反馈梯形、S型适用于指令MDSC、MAM、MAJ和MATC220罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章在下图中，我们设定速率。控制器计算移动时间：速度及加速度/减速度单位=单位(s)。图7-在V19及更早版本的RSLogix5000软件中设定速率速度设定速度加速度减速度47.5mm1.25mm每个速率的设定距离1.25mm时间行程距离@速度=速率起点0.0终点=50.0mm速度=10mm/s加速度/减速度=40.0mm/s相当于：距离速率V19及更早版本的RSLogix5000软件MAM指令按速率来编程。位置50.0mm(起点0.0)速度10.0mm/s加速度40.0mm/s减速度40.0mm/s因此行程距离=曲线下方的面积[加速度+恒定速度+减速度]行程距离=50mm行程距离=50mm[1.25mm+47.5mm+1.25mm]在下图中，我们设定时间。控制器计算移动速度：速度及加速度/减速度表示为时间[s]罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月221\n第9章编程图8-在V20及更高版本的RSLogix5000软件中设定时间速度计算的速度加速度减速度4.75s0.25s每单位时间的目标距离0.25s时间行程距离@速度=时间起点0.0终点=50.0mm速度=10mm/s加速度/减速度=0.25s相当于：距离时间V20及更高版本的RSLogix5000软件MAM指令按时间来编程。位置50.0mm(起点0.0)速度5.25s加速度0.25s减速度0.25s因此行程距离=曲线下方的面积[加速度+恒定速度+减速度]行程距离=50mm行程距离=5.25s[0.25+4.75+0.25s]222罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n编程第9章注意事项：罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月223\n第9章编程224罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n章节10故障和报警查找和浏览故障及报警的方法有四种：•故障和报警日志•快速浏览窗格•标签监视器，请参见与各故障相关的属性•驱动器状态指示灯主题页码故障诊断228管理运动控制故障229配置AXIS_CIP_DRIVE的异常动作230禁止某个轴233FaultsandAlarms(故障和报警)FaultsandAlarms(故障和报警)对话框显示控制器中某个轴当前的故障对话框和报警状态。除可以清除日志外，显示内容为只读。只有与控制器联机时，才可显示故障和报警条目。联机时，选中或清除Show(显示)行中的复选框可在显示和隐藏指定条目组之间切换。仅显示最近的25条故障和报警。图9-故障和报警日志罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月225\n第10章故障和报警下表描述了FaultsandAlarms(故障和报警)对话框中的参数。表23-FaultsandAlarms(故障和报警)对话框说明参数说明Indicator(指示器)显示以下图标来指示故障或报警的状态：•AlarmOn(报警开启)•AlarmOff(报警关闭)•FaultOccurred(发生故障)•ResetOccurred(发生复位)Date/Time(日期/显示事件发生的日期和时间。时间戳为工作站设置。时间)Source(源)显示事件的来源，例如：•SafetyFault(安全故障)•ModuleFault(模块故障)•GroupFault(组故障)•AxisFault(轴故障)•AxisAlarm(轴报警)Condition(状态)显示与事件类别和代码相关的详细信息。对于驱动器的异常状态，其信息也将采用相同的文本。使用条目的Subcode(子代码)字段时，该字段可能包含更多信息，如果在日志中同时使用两种代码，则条目信息将更加详尽，例如：•GroupSyncFailure(组同步故障)•BusOvervoltageUL(母线过电压UL)•AllAxisFaults(所有轴故障)•MotorOverspeed(电机超速)•AxisInitFault(轴初始化故障)Action(动作)显示为响应轴中所配置的事件而执行的动作命令。在很多情况下，可用于表示被发送到驱动器的命令，例如：•PlannedStop(计划停机)•RampedStop(斜坡停机)•LimitedStop(限幅停机)•Coast(惯性)•NoAction(无动作)•AlarmOff(报警关闭)•AlarmOn(报警开启)EndState显示从轴返回的动作结果，可能比所发送的命令更为详细。例(结束状态)如，发送DisableDrive(禁用驱动器)命令可能会导致Holding(保持)、Shutdown(关机)或其他状态：•Stopped-Hold(已停止-保持)•Stopped-Disable(已停止-禁用)•Shutdown(关机)•ShutdownReset(关机复位)Faults(故障)在显示或隐藏故障之间进行切换。Alarms(报警)在显示或隐藏报警之间进行切换。ClearLog清除控制器中某个轴的故障和报警日志。(清除日志)226罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n故障和报警第10章快速浏览窗格快速浏览窗格可以快速汇总与控制器项目管理器中所选轴相关的故障和报警。提供的信息包括轴类型、说明、轴状态、故障和报警。数据监视器无论处于联机状态还是离线状态，都可在数据监视器上读取和写入分配给特定标签的值。可实现以下操作：•设置标签说明。•更改值的显示方式。•更改强制掩码值。•按字母对标签进行排序。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月227\n第10章故障和报警驱动器状态指示灯如需了解关于驱动器状态指示器的完整信息，请参见以下出版物：Kinetix6500驱动器•Kinetix6500ControlModulesInstallationInstructions(Kinetix6500控制模块安装指南，出版号：2094-IN014)•Kinetix6000Multi-AxisDriveUserManual(Kinetix6000多轴驱动器用户手册，出版号：2094-UM001)Kinetix350驱动器•Kinetix350Single-axisEtherNet/IPServoDrivesUserManual(Kinetix350单轴EhterNet/IP伺服驱动器用户手册，出版号：2097-UM002)Kinetix5500驱动器•Kinetix5500ServoDrivesUserManual(Kinetix5500伺服驱动器用户手册，出版号：2198-UM001A-ZH-P)PowerFlex755变频器•PowerFlex755DriveEmbeddedEtherNet/IPAdapterInstallationInstructions(PowerFlex755变频器嵌入式EtherNet/IP适配器安装指南，出版号：750-IN001)•PowerFlex755DriveEmbeddedEtherNet/IPAdapterUserManual(PowerFlex755变频器嵌入式EtherNet/IP适配器用户手册，出版号：750COM-UM001)•PowerFlex750-SeriesACDrives(PowerFlex750系列交流变频器，出版号：750-PM001)故障诊断控制器有以下运动控制故障类型。类型说明示例指令由运动控制指令引起：运动轴位移(MAM)错误•指令错误不影响控制器操作。指令的参数超出•查看运动控制标签中的错误代码，找出指令出错范围。的原因。•修正指令错误，以优化执行时间，并确保代码正确。请参见ErrorCodes(ERR)forMotionInstructions(运动控制指令错误代码(ERR)，出版号：MOTION-RM002)。故障由伺服环异常引起：•反馈丢失。•选择是否将运动控制故障作为控制器主要故障的•实际位置超出触发条件。超程限制。•如果不更正故障状况，将导致控制器关机。228罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n故障和报警第10章管理运动控制故障在默认情况下，当存在运动控制故障时，控制器仍将运行。此外，还可以选择将运动控制故障作为主要故障的触发条件，继而使控制器关机。1.选择GeneralFault(常规故障)类型。2.是否希望将运动控制故障作为主要故障的触发条件，继而使控制器关机？•是-选择MajorFault(主要故障)。•否-选择Non-MajorFault(非主要故障)。您必须编写代码来处理运动控制故障。3.右键单击运动组，然后选择Properties(属性)。4.单击Attribute(属性)选项卡。5.从GeneralFaultType(常规故障类型)下拉菜单中选择常规故障类型。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月229\n第10章故障和报警配置AXIS_CIP_DRIVE的异常动作用于设置轴对于各类型故障的响应方式。故障类型取决于轴的类型和配置。异常动作提示如果使用SERCCOS运动控制，则这些动作称为故障动作。可供每种异常使用的动作由与运动轴关联的驱动器控制。当发生故障或报警时，将设置相应的故障或报警轴属性。请参见IntegratedMotionontheEthernet/IPNetworkReferenceManual(基于Ethernet/IP网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)中的异常、故障和报警属性。打开某个轴的AxisPropertiesActions(轴属性动作)对话框来配置异常动作。根据驱动器的配置情况，每个动作的选项和异常列表可能会有所不同。如果对于特定的驱动器而言，某个异常不可能发生(由驱动器配置文件定义)，则该列表中不会显示此异常。230罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n故障和报警第10章可执行的动作列表可能受驱动器限制。当由于配置改变而不支持先前选择的条目时，大部分条目会设为默认值StopDrive(停止驱动器)。在StopDrive(停止驱动器)不适用的极少数情况下，默认值为FaultStatusOnly(仅故障状态)。例如，StopDrive(停止驱动器)不适用于FeedbackOnly(仅反馈)型配置。图10-ActionParameterGroup(动作参数组)对话框表24-动作任务和相关的故障任务选项说明关闭运动轴，使其靠惯Shutdown关机是最严重的动作。该选项适用于若不快性减速直至停止。(关机)速彻底地切断电源，则可能会危及机器或操作员的故障。存在以下情况时会发生故障：•轴伺服动作被禁用•伺服放大器输出清零•相应的驱动器使能输出被禁用•伺服模块的OK触点断开。该选项用于断开到驱动器电源的急停电路。停止运动轴，并且在某StopDrive存在以下情况时会发生故障：个轴上使用StoppingAction(停止驱•轴伺服动作被禁用(停机动作)属性来配动器)•伺服放大器输出清零置驱动器的停机方式的•相应的驱动器使能输出被禁用情况下，令驱动器停止•驱动器切换到本地伺服环控制方式，且轴该轴。以停止转矩缓慢减速至停止•如果轴没有在停止时间内停止，则将禁用伺服动作和功率单元伺服环保持开启，以最StopPlanner对严重程度较轻的故障使用该故障动作。这大减速率停止轴(停止规是最温和的停止方式。一旦轴停止，必须在划器)移动轴之前清除该故障。硬件超行程和软件超行程故障属于例外情况(可将轴点动或移动到界限以外)。存在以下情况时会发生故障：•轴以最大减速率慢慢减速至停止，而未禁用伺服动作或伺服模块的DriveEnable(驱动器使能)输出•仍然保持对驱动器伺服环的控制•轴以最大减速率慢慢减速至停止，而未禁用驱动器罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月231\n第10章故障和报警表24-动作任务和相关的故障任务选项说明编写应用程序代码来处FaultStatus只有在标准故障动作不适用时才使用该故障理故障。Only(仅故动作。对于该故障动作，您必须编写代码来障状态)处理运动控制故障。对于StopMotion(停止运动)或StatusOnly(仅状态)，驱动器必须保持启用状态，以便控制器继续控制轴。选择StatusOnly(仅状态)，则只有在驱动器本身仍然启用并跟踪命令基准值时，才继续执行运动控制。IgnoreIgnore(忽略)能令设备完全忽略异常情形。但(忽略)有部分异常是轴操作的基础，因此可能无法忽略它们。Alarm报警动作能令设备设置AxisAlarm(轴报警)字(报警)中的相关位，但不会影响轴的特性。但有部分异常是轴操作的基础，因此可能无法选择该动作或保持设备操作不受影响的任何其他动作。232罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n故障和报警第10章禁止某个轴按以下步骤操作，来确定何时禁止轴以及如何阻止控制器使用轴。由于轴发生故障或尚未安装，希望阻止控制器使用该轴。希望控制器使用其他轴。表25-禁止轴禁止或激活某个轴之前，先关闭所有禁止或激活某个轴之前，请注意禁止或激活某个轴也将影响同一个驱动器中的其他轴。半轴。1.停止轴的所有运动。2.对轴使用关运动伺服使能(MSF)等指令。这样即可控制停止运动的过程。否则，当禁止或激活其中一个轴时，所有轴均将自行关闭。只有包含受影响轴的驱动器的CIP连接才会被关闭。所有其他驱动器轴上的连接和运动不会中断。Kinetix6500以太网驱动器以太网交换机控制器1756-ENxT控制器自动重新启动连接。若要禁止所有轴，应禁止通信模块。希望禁止所有基于Ethernet/IP网络的集成运动控制轴吗？•是—禁止1756-ENxT通信模块。•否—禁止单个轴。您可逐个禁止某个模块上的所有轴。但是，通过禁止模块来一次性禁止所有轴的方法更为高效。重要事项：如果禁止驱动器上的某个轴，则该驱动器上的所有动作都将被禁止，包括所有半轴。在禁止轴之前，确保您已经考虑到驱动器上的所有动作。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月233\n第10章故障和报警示例：禁止某个轴1.确保所有轴均关闭。该轴关闭。该轴随后关闭。所有轴均关闭。2.使用单步指令来触发禁止动作。禁止轴的条件为开启。激活轴的条件为关闭。所有轴均关闭。发出命令来禁止轴。3.禁止轴。禁止命令启用。禁止该轴。禁止轴。4.等待禁止过程完成。发生了以下情况：·特定轴被禁止。·所有激活的轴准备就绪。·到运动驱动器模块的连接重新运行。下一步想做什么？234罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n故障和报警第10章示例：激活某个轴1.确保所有轴均关闭。该轴关闭。该轴随后关闭。所有轴均关闭。2.使用单步指令来触发激活动作。激活轴的条件为开启。禁止轴的条件为关闭。所有轴均关闭。发出命令来激活轴。3.激活该轴。激活该轴。激活命令启用。激活该轴。4.等待禁止过程完成。发生了以下情况：•特定轴被激活。•所有激活的轴准备就绪。•到运动驱动器模块的连接重新运行。该轴开启。该轴可正常运行。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月235\n第10章故障和报警注意事项：236罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n附录ACIP驱动模块属性本附录对CIP驱动器ModuleProperties(模块属性)对话框中的每个选项卡进行了介绍。主题页码General(常规)选项卡238Connection(连接)选项卡240TimeSync(时间同步)选项卡241ModuleInfo(模块信息)选项卡242InternetProtocol(Internet协议)选项卡244PortConfiguration(端口配置)选项卡246Network(网络)选项卡250AssociatedAxes(关联轴)选项卡253Power(电源)选项卡256DigitalInput(数字量输入)选项卡259MotionDiagnostics(运动控制诊断)选项卡260模块属性ModuleProperties(模块属性)对话框提供了设置CIP驱动模块所需的配置信息。对于所有选项卡，当单击Apply(应用)后，软件将接受并应用所做的编辑，随后可以继续配置模块。当联机时，信息将被自动发送到控制器。如果模块连接没有被禁止，则控制器将尝试将此信息发送到模块。这些示例给出了Kinetix6500驱动模块的属性页。根据需要，还会注明其他驱动器的模块属性页，如PowerFlex755、Kinetix350和Kinetix5500伺服驱动器。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月237\n附录ACIP驱动模块属性General(常规)选项卡General(常规)选项卡提供了内部驱动器类型描述、供应商以及1756-EnxT父通信模块的信息。您可在此处完成以下操作：•命名驱动模块。•填写驱动模块的说明。•配置模块。图11-General(常规)选项卡单击ModuleDefinition(模块定义)区中的Change(更改)来选择以下内容：•模块版本。•电子匹配类型，请勿对运功控制应用项目使用DisableKeying(禁止电子匹配功能)。•连接类型，在本例中为Motion(运动控制)。•与驱动模块相连的正确功率单元。当联机时，您还可确认功率单元的额定值。238罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A图12-General(常规)选项卡表26-模块属性：General(常规)选项卡中的参数说明参数说明Revision(版本)分配驱动器的主版本和次版本。主版本是自动设置的，无法更改。如果更改了主版本，则将丢失与该驱动器关联的所有轴，且模块组态设置会被复位到默认值。次版本是一个介于1到255之间的数值。当ElectronicKeying(电子匹配功能)未被设为DisableKeying(禁止电子匹配功能)且控制器离线时，或当控制器处于RemoteRun(远程运行)模式时，将启用该参数。当控制器处于Run(运行)模式时，该参数不可用。ElectronicKeying可将电子匹配功能设为ExactMatch(精确匹配)或CompatibleModule(电子匹配功能)(兼容匹配)。切勿在运动控制应用项目中使用DisableKeying(禁止电子匹配功能)。PowerStructure定义驱动器的电流和电压。它是电压电流占空比的一种组合。(功率单元)当更改功率单元时，将清除相关的轴设置，并将一些数值复位到默认值。PowerRatings确认配置文件中的功率单元与所连驱动器的功率单元一致。(电源额定值)您可根据复选框的状态查看电源是否匹配。默认情况下，VerifyPowerRatingonConnection(在连接时确认电源额定值)复选框为选中状态。该参数在离线模式下启用。您可单击Change(更改)来访问VerifyPowerRating(确认电源额定值)选项。Connection(连接)仅在离线时可用。默认且唯一的值为Motion(运动控制)。EthernetAddress给集成运动控制驱动器分配一个以太网地址。根据应用要求，(以太网地址)您可分配一个专用网络地址或一个通用IP地址。此外，您还可分配一个主机名称。主机名称最多包含64个ASCII字符。有效值包括：•0...9•A...Z•大写或小写字母•-(短划线)•.(句点)如需了解关于为Kinetix6500控制模块设置Ethernet/IP网络的具体信息，请参见Kinetix6200andKinetix6500ModularServoDriveUserManual(Kinetix6200和Kinetix6500模块化伺服驱动器用户手册，出版号：2094-UM002)。如需了解关于如何设置IP地址以及其他以太网注意事项的一般信息，请参见EthernetUserManual(以太网用户手册，出版号：ENET-UM001)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月239\n附录ACIP驱动模块属性Connection(连接)选项卡Connection(连接)选项卡为您提供关于控制器和模块之间连接状态的信息。该信息来自控制器。图13-Connection(连接)选项卡表27-模块属性：Connections(连接)选项卡中的参数说明参数说明RequestedPacket每个控制器都有各自的RPI设置。每个模块对应的Connection(连接)Interval(RPI)(请求选项卡将显示各自的数值。这对于虚拟适配器也适用。信息包间隔)InhibitModule选中该选项可禁止到模块的连接。这一操作会断开与模块的连接。(禁止模块)当联机时，模块上会显示一个图标，指示模块已被禁止。在联机时禁止如果您在联机且与模块相连的情况下禁止模块，则将关闭与模块的连接，输出也将切换到上一次配置的程序模式状态。在联机时禁止，但尚未建立连接如果您在联机时禁止模块，但尚未建立与模块的连接(由于出错或发生故障)，则模块将被禁止。模块状态消息会发生变更，指示模块被禁止且没有故障。在联机时启用如果您在联机时启用模块，且没有发生故障，则将建立与模块的连接，并重新配置模块。如果您不是拥有者，且处于ListenOnly(仅监听)模式，则不会重新配置模块。在联机时启用并发生故障如果您在联机时启用模块，但发生了故障，则将无法连接到模块。MajorFault配置控制器，将与模块连接中断的情形定义为主要故障。(主要故障)ModuleFaults显示从控制器返回的故障代码并提供关于故障的详细信息。(模块故障)下表给出了常见的连接错误。表28-常见的连接错误错误说明连接请求错误控制器尝试与模块建立连接，并接收到错误。未建立连接。服务请求错误控制器尝试向模块请求服务，并接收到错误。服务未能成功执行。模块配置无效模块中的配置无效。模块配置被拒绝-功率单元无效。电子匹配信息不一致启用了电子匹配功能，但软件和模块之间的某部分匹配信息不一致。240罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录ATimeSync(时间同步)选项卡与控制器联机时，可以浏览与网络相关的所有时间同步状态数据。离线时则不会显示任何值。图14-TimeSync(时间同步)选项卡表29-TimeSync(时间同步)选项卡中的GrandmasterClock(主时钟)说明参数说明Identity(标识)指定主时钟的唯一标识符。其格式取决于网络协议。以太网会将MAC地址编码到标识符中，而ControlNet和DeviceNet网络则会将供应商ID和序列号编码到标识符中。Class(等级)指定主时钟的质量等级。数值的定义范围为0…255，其中零(0)表示最佳时钟。Accuracy(精度)表示主时钟相对于PTP历元的预期绝对精度。以分度形式指定精度，起始刻度为25ns，结束刻度为大于10秒或未知。精度值越小，时钟的质量越好。Variance(方差)显示本地时钟固有稳定性属性的一项度量指标。以与偏移量成比例的对数单位表示该值。方差越小，时钟质量越好。Source(源)指定主时钟的时间源(例如，GPS、NTP和钟表指针)。“Priority1(优先级1)/Priority2(优先级2)指定主时钟相对于系统中其他时钟的优先级。这些字段可用于覆盖系统中的最佳主时钟。表30-TimeSync(时间同步)选项卡中的LocalClock(本地时钟)说明参数说明LocalClock(本地时钟)指定本地时钟的时钟属性信息。当处于离线模式或已禁用PTP时，LocalClock(本地时钟)的值显示为灰色。SynchronizationStatus指定本地时钟是否与主参考时钟同步。如果本地时钟已同(同步状态)步，则该数值为1；如果本地时钟未同步，则该数值为零(0)。如果时钟有一个端口处于从站状态，且正在接收来自时间主站的更新，则说明该时钟已同步。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月241\n附录ACIP驱动模块属性表30-TimeSync(时间同步)选项卡中的LocalClock(本地时钟)说明OffsetMaster(与主站的指定本地时钟和主时钟之间的偏差，单位为纳秒。偏移量)BackplaneState(背板状态)指定背板状态。EthernetState(以太网状态)指定以太网端口的状态。•如需了解关于TimeSync(时间同步)选项卡的更多信息，请参见第20页的“设置时间同步”。•如需了解关于CIP同步的详细信息，请参见IntegratedArchitectureandCIPSyncConfigurationApplicationTechnique(集成架构和CIP同步配置应用技术，出版号：IA-AT003)。ModuleInfo(模块信息)选项卡ModuleInfo(模块信息)选项卡显示模块和状态信息。此外，还可以将模块复位到上电状态。该选项卡用于鉴别模块。选项卡上的数据直接来自模块。如果在创建模块时选择了Listen-Only(仅监听)通信格式，则该选项卡不可用。如果处于离线状态或正在创建一个模块，则不能看到任何数值。当与控制器联机时，您可浏览实时的驱动器状态信息。离线时则不会显示任何值。表31-模块属性：ModuleInfo(模块信息)选项卡说明类别参数说明IdentificationVendor(制造商)模块的制造商。(标识信息)ProductType模块类型。(产品类型)ProductCode通常与名称相同。(产品代码)Revision(版本)模块固件版本。SerialNumber模块的序列号。(序列号)ProductName该数值来自模块。它应与配置为网络组成部分(产品名称)的Kinetix6500驱动器相关。242罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A表31-模块属性：ModuleInfo(模块信息)选项卡说明类别参数说明Status(状态)MajorFault不可恢复。(主要故障)MinorFault可恢复。(次要故障)InternalState当前工作状态。(内部状态)Configured(已配置)显示Yes(是)或No(否)，指示是否已通过与之相连的宿主控制器配置该模块。配置模块后，在执行复位、循环上电或宿主控制器丢失与模块的连接之前，该模块将始终保持已配置状态。Owned(受控)显示Yes(是)或No(否)，指示宿主控制器当前是否连接到模块。ModuleIdentityMatch(匹配)(模块识别)该字段显示为Match(匹配)的条件为在以下方面达到一致：•Vendor(制造商)•模块类型、某个特定制造商的产品类型和产品代码的组合•主版本•不匹配从模块返回的值与General(常规)选项卡中显示的值不一致。此字段不考虑在General(常规)选项卡上指定的模块ElectronicKeying(电子匹配功能)或MinorRevision(次版本)选项。Refresh(刷新)从模块采集已更新的数据。ResetModule•通过模拟一次循环上电，将模块复位到上电状态。(复位模块)•复位模块会关闭到模块的所有连接以及通过模块的所有连接，这会导致失去控制。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月243\n附录ACIP驱动模块属性InternetProtocol(Internet协议)选项卡InternetProtocol(Internet协议)选项卡用于配置EtherNet/IP设置。您必须联机才能配置EtherNet/IP设置。离线时，这些设置将显示为灰色。即使处于联机状态，如果存在模块不匹配或通信错误，这些设置也将显示为灰色。不支持BOOTP或DHCP。如果使用模块上的交换机来设置EtherNet/IP地址，则将自动设置IP。如果模块不支持通过交换机设置IP地址，则不会显示该选项。为禁用通过模块上的交换机设置的IP地址，应更改模块上的交换机设置，然后通过给模块循环上电或单击ModuleInfo(模块信息)选项卡上的Reset(复位)来复位模块。图15-Internet协议244罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A表32-模块属性：InternetProtocol(Internet协议)选项卡说明参数说明PhysicalModuleIPAddress显示模块的物理IP地址，或在选择手动配置IP设置时，(物理模块IP地址)输入一个有效的物理模块IP地址。请参见IP地址的有效值。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，PhysicalModuleIPAddress(物理模块IP地址)将显示为灰色，且不含任何数值。当通过模块上的交换机设置IP地址时，PhysicalModuleIPAddress(物理模块IP地址)也将显示为灰色。当输入的物理模块IP地址与General(常规)选项卡上输入的IP地址不一致时，将显示一条警告消息以及在General(常规)选项卡输入的IP地址。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，将不显示该警告消息。您可单击General(常规)选项卡中的CopyIPaddress(复制IP地址)，使PhysicalModuleIPAddress(物理模块IP地址)与General(常规)选项卡中的IP地址相匹配。只有在选择手动配置IP设置并且物理模块的IP地址与General(常规)选项卡中输入的IP地址不匹配时，才显示该字段。SubnetMask(子网掩码)显示模块的子网掩码，或当选择手动配置IP设置时，输入一个有效的子网掩码。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，SubnetMask(子网掩码)显示为灰色。当模块支持通过交换机设置IP地址的选项，并且选择使用交换机设置IP地址时，SubnetMask(子网掩码)显示为灰色。GatewayAddress(网关地址)显示模块的网关IP地址，或当选择手动配置IP设置时，输入一个有效的网关地址。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，GatewayAddress(网关地址)显示为灰色。当模块支持通过交换机设置IP地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置IP地址时，GatewayAddress(网关地址)显示为灰色。DomainName(域名)显示模块的域名或在手动配置IP设置时，输入一个有效的域名。请参见DomainName(域名)，了解域名的有效值。只有在模块支持域名时才显示DomainName(域名)。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。当模块支持通过交换机设置IP地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置IP地址时，DomainName(域名)显示为灰色。HostName(主机名称)显示模块的主机名称或输入一个有效的主机名称。当物理模块中的主机名称与General(常规)选项卡中的主机名称不匹配时，将显示一条警告消息。请确保在此处输入的主机名称与General(常规)选项卡中的主机名称相匹配，然后单击Set(设置)。只有在模块支持主机名称时才显示HostName(主机名称)。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。PrimaryDNSServerAddress显示模块的主DNS服务器IP地址，或当选择手动配置IP(主DNS服务器地址)设置时，输入一个有效的主DNS服务器地址。只有在模块支持主DNS服务器地址时才显示PrimaryDNSServerAddress(主DNS服务器地址)。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。当模块支持通过交换机设置IP地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置IP地址时，PrimaryDNSServerAddress(主DNS服务器地址)显示为灰色。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月245\n附录ACIP驱动模块属性表32-模块属性：InternetProtocol(Internet协议)选项卡说明参数说明SecondaryDNSServerAddress显示模块的次DNS服务器IP地址，或当选择手动配置IP(次DNS服务器地址)设置时，输入一个有效的次DNS服务器地址。只有在模块支持次DNS服务器地址时才显示SecondaryDNSServerAddress(次DNS服务器地址)。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。当模块支持通过交换机设置IP地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置IP地址时，SecondaryDNSServerAddress(次DNS服务器地址)显示为灰色。RefreshCommunication当与模块的通信失败时显示。单击Refreshcommunication(刷(刷新通信)新通信)尝试刷新通信。Set(设置)向模块提交修改。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，Set(设置)显示为灰色。PortConfiguration(端口配置)选项卡通过启用Auto-negotiate(自动协调)，可自动建立通信模块和驱动器之间的通信。图16-Auto-Negotiate(自动协调)启用246罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A请注意，您在上图中无法看到当前的Speed(速度)或Duplex(双工方式)。选择Auto-Negotiate(自动协调)后，您必须单击Refreshcommunication(刷新通信)才能填充这些字段。单击Refreshcommunication(刷新通信)后，即可看到该驱动器的通信端口的Speed(速度)被设为100Mbps，Duplex(双工方式)被设为Full(全双工)。单击Set(设置)提交所做的更改。重要事项您必须复位驱动器才能使用新设置。复位驱动器会导致连接中断，运动也会因此停止。驱动器将处于STOPPED(停止)状态。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月247\n附录ACIP驱动模块属性单击PortDiagnostics(端口诊断)下方的“…”，您将看到InterfaceCounters(接口计数器)和MediaCounters(介质计数器)的值。表33-模块属性：PortConfiguration(端口配置)选项卡说明参数说明Port(端口)端口名称。Enable(启用)表示端口的启用状态，或选中该选项来启用端口。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，Enable(启用)显示为灰色。LinkStatus(链路状态)显示链路状态为Inactive(未激活)(端口未激活)或Active(激活)(端口激活)。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，LinkStatus(链路状态)显示为灰色。Auto-negotiate(自动协调)显示端口的自动协调状态。•勾选Auto-Negotiate(自动协调)，允许模块自动协调端口的速度和双工方式。•取消勾选Auto-Negotiate(自动协调)来手动设置端口的速度和双工方式。•当无法手动指定模块的端口和双工方式时，Auto-Negotiate(自动协调)显示为灰色，且为选中状态。•当由模块指定端口的速度和双工方式时，Auto-Negotiate(自动协调)显示为灰色，且为未选中状态。当处于离线状态，或处于联机状态但未选中Enable(启用)，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，Auto-Negotiate(自动协调)显示为灰色，且为未选中状态。SelectedSpeed(选定速度)如果未选中Auto-Negotiate(自动协调)，则显示端口的选定速度。您还可选择端口速度。以下为有效速度：•10Mbps•100Mbps•1000Mbps如果发生以下任意一种情况，则SelectedSpeed(选定速度)显示为灰色，且没有数值：•处于离线状态•处于联机状态，且未选中Enable(启用)•处于联机状态，且选中Auto-Negotiate(自动协调)•处于联机状态，且Auto-Negotiate(自动协调)显示为灰色•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误CurrentSpeed(当前速度)显示端口的当前速度。当处于离线状态，或处于联机状态且未选中Enable(启用)，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，CurrentSpeed(当前速度)均不显示数值。248罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A表33-模块属性：PortConfiguration(端口配置)选项卡说明参数说明SelectedDuplex如果未选中Auto-Negotiate(自动协调)，则显示端口选定的(选定双工方式)双工方式。您可选择端口的双工方式。有效的双工方式为Half(半双工)和Full(全双工)。如果发生以下任意一种情况，则SelectedDuplex(选定双工方式)显示为灰色，且没有数值：•处于离线状态，或在联机状态下未选中Enable(启用)•处于联机状态，且选中Auto-Negotiate(自动协调)•处于联机状态，且Auto-Negotiate(自动协调)显示为灰色•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误CurrentDuplex显示端口的当前双工方式。(当前双工方式)当处于离线状态，或处于联机状态且未选中Enable(启用)，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，CurrentDuplex(当前双工方式)为空白。PortDiagnostics(端口诊断)当处于离线状态，或处于联机状态且未选中Enable(启用)，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，PortDiagnostics(端口诊断)显示为灰色。ResetModule(复位模块)将显示一条模块复位消息，指示将模块复位后才能使修改生效。修改以下任意一项后：•Auto-Negotiate(自动协调)状态•SelectedSpeed(选定速度)•SelectedDuplex(选定双工方式)配置值单击ResetModule(复位模块)来触发模块的复位操作，该操作通过模拟循环上电使模块返回其上电状态。RefreshCommunication当与模块的通信失败时显示。单击RefreshCommunication(刷新通信)(刷新通信)，尝试刷新与模块的通信。Set(设置)提交所做的修改。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误，或选项卡上没有未处理的编辑时，Set(设置)显示为灰色。Apply(应用)接受并应用任意选项卡上所做的编辑，然后可继续进行配置。单击Apply(应用)或OK(确定)时，会自动将信息发送到控制器。如果模块的连接没有被禁止，则控制器会尝试将信息发送到模块。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月249\n附录ACIP驱动模块属性Network(网络)选项卡Network(网络)选项卡提供端口的网络信息。提示PowerFlex755变频器或Kinetix350驱动器的模块属性对话框中没有Network(网络)选项卡。图17-Network(网络)选项卡表34-模块属性：Network(网络)选项卡说明参数说明NetworkTopology显示当前网络拓扑结构为Linear/Star(直线/星形)或Ring(网络拓扑结构)(环形)。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，NetworkTopology(网络拓扑结构)不显示任何值。NetworkStatus(网络状态)在发生以下任意一种情况时，显示当前对应的网络状态：•Normal(正常)•RingFault(环网故障)•UnexpectedLoopDetected(检测到意外的回路)当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，NetworkStatus(网络状态)不显示任何值。ActiveRingSupervisor如果网络拓扑结构工作在环形模式下，则将显示ActiveRing(活动环网管理员)Supervisor(活动环网管理员)的IP地址或MAC地址。如果发生以下任意一种情况，则ActiveRingSupervisor(活动环网管理员)显示为灰色：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•网络拓扑结构不在环形模式下工作ActiveSupervisorPrecedence如果网络拓扑结构在环形模式下工作，则将显示ActiveRing(活动管理员优先级)Supervisor(活动环网管理员)的优先级。如果发生以下任意一种情况，则ActiveSupervisorPrecedence(活动管理员优先级)显示为灰色：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•网络拓扑结构不在环形模式下工作EnableSupervisorMode显示模块的管理员模式，或选中该复选框将模块配置为网(启用管理员模式)络上的管理员。如果发生以下任意一种情况，则EnableSupervisormode(启用管理员模式)显示为灰色：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误250罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A表34-模块属性：Network(网络)选项卡说明参数说明RingFaultsDetected当模块被配置为网络上的环网管理员时，此处将显示由环(检测到环网故障)网检测到的环形故障次数。如果发生以下任意一种情况，则RingFaultsDetected(检测到环形故障)不显示任何值：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•模块未被配置成环网管理员ResetCounter(复位计数器)当模块被配置为网络上的环网管理员时，单击ResetCounter(复位计数器)可将模块的环网故障计数复位到零。如果发生以下任意一种情况，则ResetCounter(复位计数器)显示为灰色：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•模块未被配置成环网管理员SupervisorStatus当模块被配置为网络上的环网管理员时，模块的环网管理(管理员状态)员状态显示如下：•Active(活动)，表示模块为活动环网管理员•Backup(备用)，表示模块为备用环网管理员•CannotsupportcurrentBeaconIntervalorTimeout(无法支持当前信标间隔或超时)，表示模块无法支持当前活动环网管理员的信标间隔或超时值如果发生以下任意一种情况，则SupervisorStatus(管理员状态)不显示任何值：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•模块未被配置成环网管理员RingFault(环网故障)LastActiveNodeonPort1(端口1上的最后一个活动节点)当模块为网络上的活动环网管理员时，如果发生环网故障，此处将显示端口1上最后一个活动节点的IP地址或MAC地址。如果发生以下任意一种情况，则不显示端口1上的最后一个活动节点：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•处于联机状态，但模块不是环网管理员•处于联机状态，但模块不是活动环网管理员LastActiveNodeonPort2(端口2上的最后一个活动节点)当模块为网络上的活动环网管理员时，如果发生环网故障，此处将显示端口2上最后一个活动节点的IP地址或MAC地址。如果发生以下任意一种情况，则不显示端口2上的最后一个活动节点：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•处于联机状态，但模块未配置成环网管理员•处于联机状态，但模块不是活动环网管理员VerifyFaultLocationVerifyFaultLocation(确认故障位置)能够使活动环网管理员确(确认故障位置)认模块端口1和端口2上最后一个节点的故障位置。在确认该故障之前，将一直显示最近发生的故障位置。如果发生以下任意一种情况，则不显示VerifyFaultLocation(确认故障位置)：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•处于联机状态，但模块未配置成环网管理员•处于联机状态，但模块不是活动环网管理员罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月251\n附录ACIP驱动模块属性表34-模块属性：Network(网络)选项卡说明参数说明Status(状态)当模块为网络上的活动环网管理员时，Status(状态)将显示以下任意一种环网故障情形：•PartialNetworkFault(局部网络故障)•RapidFault/RestoreCycles(快速故障/恢复周期)如果发生以下任意一种情况，则不显示Status(状态)：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•处于联机状态，但模块未配置成环网管理员•处于联机状态，但模块不是活动环网管理员•环网故障情形不是PartialNetworkFault(部分网络故障)或RapidFault/RestoreCycles(快速故障/恢复周期)ClearFault(清除故障)ClearFault(清除故障)能够让活动环网管理员清除RapidFaults/RestoreCycles(快速故障/恢复周期)故障。如果发生以下任意一种情况，则不显示ClearFault(清除故障)：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误•处于联机状态，但模块未配置成环网管理员•处于联机状态，但模块不是活动环网管理员•环形故障情形不是RapidFault/RestoreCycles(快速故障/恢复周期)Advanced(高级)配置高级网络属性。如果发生以下任意一种情况，则Advanced(高级)显示为灰色：•处于离线状态•处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误RefreshCommunication当与模块的通信失败时，将显示RefreshCommunication(刷新通(刷新通信)信)。RefreshCommunication(刷新通信)用于尝试刷新与模块的通信。Apply(应用)当单击Apply(应用)或OK(确定)时，对于以下任意一种情况，信息将被自动发送到控制器：•处于联机状态，且处在Program(程序)、RemoteProgram(远程程序)或RemoteRun(远程运行)模式下•该控制器为宿主控制器•已经在软件中更改了模块配置控制器会尝试将信息发送到模块(若模块的连接没有被禁止)。如果不单击Apply(应用)，则不会将所做的更改发送到控制器。252罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录AAssociatedAxes(关联轴)选项卡AssociatedAxes(关联轴)选项卡根据所配置的驱动器提供不同的功能。Kinetix6500驱动器和PowerFlex755变频器对于Kinetix6500驱动器和PowerFlex755变频器，可使用AssociatedAxes(关联轴)选项卡执行以下操作：•从轴标签列表中关联一个轴。•创建新的轴标签。•选择电机反馈设备。•选择负载反馈设备。•选择主反馈设备。每个Kinetix6500驱动模块可以有一个全轴和一个半轴。请将全(主)轴分配为轴1；将(半)副轴分配为轴2。如果更改列出的MajorRevision(主版本)属性、反馈配置或功率单元，则将删除轴关联。提示只有Kinetix6500驱动器支持半轴。当通过更改模块定义或选择一个不同的轴来删除关联时，将使以下内容复位：•轴中的关联•轴中的电机基准值•轴中的反馈设备基准值•访问AxisProperty(轴属性)类别对话框Kinetix350驱动器对于Kinetix350，可使用AssociatedAxes(关联轴)选项卡执行以下操作：•从轴标签列表中关联一个轴。•创建新的轴标签。每个驱动模块可以有一个全轴。如果更改驱动器的MajorRevision(主版本)模块属性，将删除轴关联。反馈配置和功率单元模块属性是固定的。当通过更改模块定义或选择一个不同的轴来删除关联时，将使以下内容复位：•轴中的关联。•轴中的电机基准值。•轴中的反馈设备基准值。•访问AxisProperty(轴属性)类别对话框。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月253\n附录ACIP驱动模块属性Kinetix5500驱动器•从轴标签列表中关联一个轴。•创建新的轴标签。每个驱动模块可以有一个全轴。如果更改驱动器的MajorRevision(主版本)模块属性，将删除轴关联。反馈配置和功率单元模块属性是固定的。当通过更改模块定义或选择一个不同的轴来删除关联时，将使以下内容复位：•轴中的关联。•轴中的电机基准值。•轴中的反馈设备基准值。•访问AxisProperty(轴属性)类别对话框。254罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A图18-AssociatedAxes(关联轴)选项卡表35-模块属性：AssociatedAxis(关联轴)选项卡说明参数说明Axis1(轴1)为驱动模块选择作为全轴进行关联的AXIS_CIP_DRIVE轴标签。Axis2(轴2)根据需要，选择作为半轴的轴。NewAxis(新建轴)打开NewTag(新建标签)对话框，可在其中创建AXIS_CIP_DRIVE轴。MotorFeedbackDevice电机反馈设备被设为MotorFeedbackPort(电机反馈端口)，(电机反馈设备)且无法更改。LoadFeedbackDevice单击选择轴1负载反馈所使用的物理反馈设备端口。(负载反馈设备)AuxFeedbackPort(辅助反馈端口)MasterFeedbackDevice选择轴2主反馈所使用的物理反馈设备端口。(主反馈设备)图19-Kinetix5500驱动器的AssociatedAxes(关联轴)选项卡图20-Kinetix350驱动器的AssociatedAxes(关联轴)选项卡图21-PowerFlex755变频器的AssociatedAxes(关联轴)选项卡如需了解更多关于关联轴的信息，请参见第36页的“关联轴和驱动器”(用于Kinetix驱动器)和第90页的“配置关联轴和控制模式”(用于PowerFlex755变频器)。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月255\n附录ACIP驱动模块属性Power(电源)选项卡即使是同一系列的驱动器，该选项卡上显示的参数也会根据所配置的驱动器而有所不同。它会随您选择的功率单元而改变。图22-PowerFlex755变频器的Power(电源)选项卡产品目录号图23-Kinetix6500驱动器的Power(电源)选项卡产品目录号图24-Kinetix5500驱动器的Power(电源)选项卡产品目录号图25-Kinetix350驱动器的Power(电源)选项卡产品目录号256罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录A表36-模块属性：Power(电源)选项卡说明参数说明PowerStructure(功率单元)显示驱动器目录号和驱动器电源额定值。ACInputPhasing指定交流输入相位。(交流输入相位)有效值为3Phase(三相)和SinglePhase(单相)。RegenerativePowerLimit输入再生电源限制值的负百分比。(再生电源限制值)BusRegulatorAction获取总线调节器动作，或将其设置到配置标签中。有效(总线调节器动作)值包括：•Disabled(禁用)•ShuntRegulator(旁路调节器)•CommonBusFollower(CommonBus从机)ShuntRegulatorResistorType(旁选择内部或外部旁路。路调节器电阻类型)当处于联机模式，且BusRegulatorAction(总线调节器动作)被禁用时(设为CommonBusFollower(CommonBus从机))，ShuntRegulatorResistorType(旁路调节器电阻类型)显示为灰色。Kinetix350驱动器不支持该参数。ExternalShunt(外部旁路)当ShuntRegulatorResistorType(旁路调节器电阻类型)设为External(外部)时，将启用以下外部旁路值。如果您将ShuntRegulatorResistorType(旁路调节器电阻类型)设为External(外部)，请选择外部旁路值。有效值包括：•(无)•Custom(自定义)•外部旁路调节器产品目录号ExternalBusCapacitance(外部当BusRegulatorAction(总线调节器动作)设为ShuntRegulator母线电容)(旁路调节器)或CommonBusFollower(CommonBus从机)时，可Kinetix6500驱动器输入外部母线电容(单位：μf)。Kinetix350和Kinetix5500不支当BusRegulatorAction(总线调节器动作)设为Disabled(禁用)持该参数或ShuntRegulator(旁路调节器)时，ExternalBusCapacitance(外部母线电容)启用。有效值取决于所配置的驱动器类型。单击OK(确定)后，您输入的数值将会生效。如果数值超出驱动器的有效范围，您会收到一条出错消息。ExternalShuntResistancePowerFlex755变频器(外部旁路电阻)ExternalShuntPowerPowerFlex755变频器(外部旁路电源)ExternalShuntPulsePowerPowerFlex755变频器(外部旁路脉冲电源)离线时可以更改过载和电压限制。当联机时，您无法进行任何更改，但会显示这些值。图26-Kinetix6500离线时显示的AdvancedLimits(高级限制)对话框罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月257\n附录ACIP驱动模块属性图27-Kinetix5500离线时显示的AdvancedLimits(高级限制)对话框图28-PowerFlex755离线时显示的AdvancedLimits(高级限制)对话框Kinetix350驱动器没有AdvancedLimits(高级限制)对话框。258罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\nCIP驱动模块属性附录ADigitalInput(数字量输入)选项卡使用DigitalInput(数字量输入)选项卡来输入驱动模块的数字量输入值。此离线画面显示的是Kinetix6500和PowerFlex755以太网驱动器的默认值。Kinetix350和Kinetix5500驱动器没有DigitalInput(数字量输入)选项卡。图29-Kinetix6500驱动器的DigitalInput(数字量输入)选项卡图30-PowerFlex755变频器的DigitalInput(数字量输入)选项卡表37-模块属性：DigitalInput(数字量输入)选项卡说明参数说明DigitalInput1(数字量输入1)为数字量输入1、2、3和4选择以下任一值：DigitalInput2(数字量输入2)•Unassigned(未分配)DigitalInput3(数字量输入3)•Enable(启用)DigitalInput4(数字量输入4)•Home(回零)•Registration1(定位1)•Registration2(定位2)•PositiveOvertravel(正向超行程)•NegativeOvertravel(反向超行程)•RegenerationOK(再生正常)罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月259\n附录ACIP驱动模块属性MotionDiagnostics(运动控制诊断)选项卡当联机时，MotionDiagnostics(运动控制诊断)选项卡显示与运动控制以太网信息包传输速率相关的基本连接信息。您还可以转到TransitionStatistics(转换统计数据)对话框，查看传输丢失和延迟次数以及时间统计数据。处于以下状态时将不显示任何值：•离线模式•没有将轴分配给模块图31-MotionDiagnostics(运动控制诊断)选项卡表38-模块属性：MotionDiagnostics(运动控制诊断)选项卡说明参数说明CoarseUpdatePeriod显示关联运动组的近似刷新周期。(近似刷新周期)ControllertoDrive显示从CIP到驱动器的当前连接数量。(从控制器到驱动器)DrivetoController显示从驱动器到CIP的当前连接数量。(从驱动器到控制器)EnableTransmissionTiming查看关于传输丢失和延迟次数和时间统计数据。Statistics(启用传输时默认情况下为未选中，表示不在TransmissionStatistics(传输统计间统计数据)数据)对话框中显示时间统计数据。选中该复选框则显示TransmissionStatistics(传输统计数据)对话框。•可以不选中该复选框来提高性能，因为这样会限制TransmissionStatistics(传输统计数据)对话框中显示的诊断数据量。•EnableTransmissionTimingStatistics(启用传输时间统计数据)在HardRun(硬运行)模式下显示为灰色。•当处于离线模式或存在连接错误时，TransmissionStatistics(传输统计数据)显示为灰色。图32-TransmissionTimingStatistics(传输时间统计数据)对话框260罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n附录B参数组对话框该附录描述了参数组对话框。可通过单击对话框中的Parameters(参数)来访问与各类别对话框相关的所有参数。参数对话框列表每个参数对话框列表可能包含比相关类别对话框更多的属性。在某些情况下，ParameterList(参数列表)对话框中包含的属性可能不包含在相关的类别对话框中。图33-Scaling(标度)参数您只能在相应组的对话框中配置高级参数，而且在各个类别的对话框中并不是所有参数都可以设置。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月261\n附录B参数组对话框下面以配置为PositionLoop(位置环)的轴为例，给出了可用参数的示例。在PositionLoop(位置环)和PositionLoopParameterGroup(位置环参数组)对话框上可以设置6个参数。单击Parameters(参数)打开ParameterGroup(参数组)列表。该对话框中的列表包括PositionLoop(位置环)对话框中的参数以及附加的高级参数。该对话框中的列表包括PositionLoop(位置环)对话框中的参数以及附加的高级参数。262罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n参数组对话框附录B图34-FrequencyControl(频率控制)参数罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月263\n附录B参数组对话框注意事项：264罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n术语表本手册使用以下术语和缩略词。对于此处未列出的术语定义，请参见Allen-BradleyIndustrialAutomationGlossary(Allen-Bradley工业自动化术语表，出版号：AG-7.1)。绝对位置恢复(APR)当回零操作创建了一个绝对机器基准位置时，APR位设计用于保持绝对位置。轴轴是运动控制系统的一个逻辑元件，用于呈现某些形式的运动。轴可以是旋转或线性形式，物理或虚拟形式，受控或仅观测形式。总线调节器总线调节器用于限制电机减速时出现的直流母线电压上升。CIP通用工业协议。基于EtherNet/IP网络的集成运定义CIP通用对象和设备配置文件的扩展，以支持基于CIP网络的运动控制动控制。CIP同步CIP同步定义CIP通用对象和设备配置文件的扩展，以支持基于CIP网络的时间同步。基于Ethernet/IP网络的集成运I/O连接是控制器和驱动器之间的一种周期性、双向、1类CIP连接，动控制I/O连接定义为基于Ethernet/IP网络的集成运动控制标准的一部分。基于Ethernet/IP网络的集成运请参考符合CIP运动控制标准的任何驱动器设备。动控制驱动器闭环闭环是一种控制方法，其中的某些反馈信号用于驱动电机的实际动态特性，通过伺服动作使其与指令的动态特性相匹配。在大多数情况下，由一个专用反馈设备来提供该信号，但在某些情况下，该信号则来自电机励磁，例如无传感器操作。整流单元整流单元通常是一种将交流输入转换为直流输出的设备。整流单元通常还被称为驱动器电源。在驱动器系统内，整流单元负责将交流主输入转换为直流母线电源。循环数据块循环数据块是一种高优先级的实时数据块，它由基于Ethernet/IP网络的集成运动控制连接以定期的方式传送。驱动器驱动器是一种设计用于控制电机动态特性的设备。事件数据块事件数据块是一种中优先级的实时数据块，它仅在指定的事件发生后，由基于Ethernet/IP网络的集成运动控制连接传送。记录和标记输入转换都是典型的驱动器事件。获取/读取获取/读取操作指从接口的控制器侧获取属性值。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月265\n术语表逆变单元逆变单元通常是一种将直流输入转换为交流输出的设备。逆变单元通常还被称为驱动器放大器。在驱动器系统内，逆变单元负责控制将直流母线电源施加于交流电机。运动控制运动控制指轴的各方面的动态特性。在本文档中，它不限于伺服驱动器，还包括所有形式的基于驱动器的电机控制。开环开环是一种控制方法，它并不通过反馈强制使实际电机动态特性与指定的动态特性相匹配。开环控制的示例包括步进驱动器和变频器。系统时间系统时间是在分布式时间系统内按CIP同步标准定义的绝对时间值，在该系统内，所有设备都有一个与公共主时钟同步的本地时钟。在基于Ethernet/IP网络的集成运动控制应用中，系统时间是一个以毫秒或纳秒为单位的64位整数值，数值0表示1970年1月1日。旁路调节器旁路调节器是一种特殊的总线调节器，它通过一个功率耗散电阻切换直流母线，以耗散减速电机的再生能量。服务数据块服务数据块是一种与来自控制器的服务消息有关的低优先级实时数据块，该消息由基于Ethernet/IP网络的集成运动控制连接以定期的方式传送。服务数据包括用于访问属性、运行基于驱动器的运动控制规划器，或执行各种驱动器诊断的服务请求消息。设置/写从接口控制器侧的角度来看，设置/写操作用于将一个属性设为某个指定的值。同步同步是一种条件，用于将驱动器上的本地时钟值锁定为分布式系时间的主时钟。同步后，驱动器和控制器设备可使用与基于Ethernet/IP网络的集成运动控制连接数据关联的时间戳。时间戳时间戳是一种与基于Ethernet/IP网络的集成运动控制连接数据关联的系统时间戳值，它用于在捕捉到关联数据时传送绝对时间，或可用于确定何时应用关联数据。时间偏移量时间偏移量是与基于Ethernet/IP网络的集成运动控制连接数据(与源设备关联)相关的系统时间偏移值。系统时间偏移量是一个64位偏移值，可叠加到设备的本地时钟以产生该设备的系统时间。266罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n术语表变频器(VFD)变频器(VFD)是一类驱动器产品，它通过驱动器输出电压和指定输出频率之间的比例关系来控制电机(通常是感应电机)速度。因此，变频器有时也称为电压/频率驱动器。提示Kinetix350驱动器不支持OutputFrequency(输出频率)特性。矢量驱动器矢量驱动器是一类驱动器产品，它通过闭环控制来控制电机动态特性，其中闭环控制包括但不限于电机定子电流的转矩和磁通矢量分量(相对于转子磁通矢量)的闭环控制。罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月267\n术语表注意事项：268罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n索引数字轴2255功率单元2381756-EN2F22属性2371756-EN2T22数字量输入2591756-EN2TR22时间同步2411756-EN3TR22与主站的偏移量242以太网状态2421756-ENxT同步状态241固件22方差2411756-L6x本地时钟241APR172标识2411756-L7x源241APR172类别241精度241背板状态242字母模块信息242刷新243APR复位模块243事件序列179标识242保持168状态243功能169版本239增量式编码器179电源256,257复位178交流输入相位257恢复168再生电源限制值257RSLogix5000项目176功率单元257下载未更改硬件的相同程序总线调节器动作257176电源额定值239下载相同的程序，且硬件没端口配置246,248,249有更改176刷新通信249位置反馈176启用248反馈设备176当前双工方式249带备用电池的控制器175当前速度248恢复176端口248控制器174自动协调248控制器和驱动器保持上电175选定双工方式249更换控制器175选定速度248标度177链路状态248禁止或激活176网络250,252驱动器177启用管理员模式250支持的元件168复位计数器251故障170,172拓扑结构250术语168检测到环网故障251绝对位置恢复168活动环网管理员250AXIS_CIP_DRIVE255清除故障252异常231状态252仅故障状态232环网故障251停止规划器231确认故障位置251停止驱动器231管理员状态251忽略232网络状态250报警232高级252异常动作230运动控制诊断260CF168,178从控制器至驱动器260CIP同步15,21从驱动器到控制器260CIP运动控制驱动模块启用传输定时统计数据260近似刷新周期260internet协议244,246连接239,240IP地址245主要故障240主DNS服务器地址245服务请求错误240主机名称245模块配置无效240刷新通信246电子匹配信息不一致240域名245禁止模块240子网245请求信息包间隔(RPI)240次DNS服务器地址246请求错误240网关地址245配置237以太网地址239CompactLogix10,25,41,93关联轴253EtherNet/IP244主反馈设备255新建轴255IntegratedArchitectureBuilder电机反馈设备255近似刷新周期45,97负载反馈设备255Kinetix35010轴1255电压范围11罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月269\n索引Kinetix5500关闭运动凸轮输出211电压范围11关闭运动监视211Kinetix650010关闭运动轴210电压范围11关闭运动轴记录211LogixDesigner9功率单元MAFR自动填充31运动轴故障复位185故障MAH169主要229运动轴回零185状态231MAJ管理运动控制228,229运动轴点动185非主要229MAM故障和报警225运动轴移动185动作226MAS快速浏览225,227运动轴停止185报警226MDS指示器226故障226运动驱动器开启185MDSC数据监视器227日志225编程220时间和日期226设定时间222标签监视器225设定速率221清除日志226锁定位置220源226MSO状态226关运动伺服使能185结束状态226开运动伺服使能185,210驱动器状态指示灯225PowerFlex75510,78故障诊断反馈配置类型91指令错误228电压范围11规划器187,190自定义增益91过载和电压限制257RSLogix5000编程软件运动控制指令158SD168H卡178Studio50009回零操作指南161轴161B回零偏移量168活动管理员优先级250标度134离线133签名177J联机178标记回零序列161接口和介质计数器248比例增益181机器零位/基准值168被动回零161绝对位置161,168,169绝对位置丢失无APR故障178C绝对位置恢复173从轴速度220绝对值反馈位置168绝对值反馈设备169计算从轴运动值210D计算凸轮运动曲线210单轴11近似刷新周期电子匹配功能238IntegratedArchitectureBuilder45,97近似刷新周期是在轴位置更新和代码扫描之间进行折衷后取得F的结97反馈位置168反馈配置类型K对比39开启运动凸轮输出211开启运动监视211G开启运动轴记录211关运动伺服使能210快速监视192关闭231270罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n索引L运动控制属性配置属性163连接测试140运动回零配置167先通过开关，然后通过P标记进行被动回零167旁路调节器电阻类型257通过开关进行被动回零167Q通过标记进行被动回零167前馈187,190运动控制指令158驱动器状态指示灯228运动控制直接命令185运动插补停止211S运动插补关闭211刷新通信252运动插补关闭复位211手动整定187运动插补动态调整211时间同步20运动状态指令设置20关运动伺服使能210关闭运动轴(MAS)210开运动伺服使能210T运动轴关闭复位(MASR)210运动轴故障复位(MAFR)210停止驱动器231运动直线插补211梯形161运动移动指令调试计算从轴运动值(MCSV)210运动控制直接命令133计算凸轮运动曲线(MCCP)210连接测试133运动位置重设(MPR)210运动动态调整(MCD)210运动轴位置凸轮(MAPC)210W运动轴停止(MAS)210外部旁路257运动轴回零(MAH)210主动回零162外部母线电容257被动回零162运动轴时间凸轮(MATC)210X运动轴点动(MAJ)210运动轴移动(MAM)210循环上电168运动轴齿轮(MAG)210旋转传动134,136运动组停止211旋转式直连134,135运动组关闭211相关产品9运动组关闭复位211相关的属性137运动组指令系统性能45,97运动组停止(MGS)211运动组关闭复位(MGSR)211线性执行器134,137运动组选通位置(MGSP)211运动组选通位置211Y运动轴位置凸轮210运动轴停止210永久介质故障运动轴关闭复位210固件错误172运动轴回零210要整定的增益运动轴故障复位210自定义40运动事件指令运动轴时间凸轮210关闭运动位置监视(MDW)211运动轴点动210关闭运动凸轮输出(MDOC)211运动轴移动186,210关闭运动轴记录(MDR)211运动轴连接诊断211开启运动位置监视(MAWP)211运动轴齿轮210开启运动凸轮输出(MAOC)211运动配置指令开启运动轴记录(MAR)211运动位置重设210运动轴整定(MRAT)211运动轴连接诊断(MRHD)211运动动态调整210运动驱动器开启210运动圆弧插补211运行轴整定211运动控制发生器185Z主动回零162罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月271\n索引主时钟241主轴速度220坐标运动控制指令运动圆弧插补(MCCM)211运动插补停止(MCS)211运动插补关闭(MCSD)211运动插补关闭复位(MCSR)211运动插补动态调整(MCCD)211运动直线插补(MCLM)211增益已设立40增量式反馈位置168整定前馈187,190手动181滤波器187,190补偿187,190限制187,190整定参数自定义181直接命令运动状态210自动协调246诊断248负载类型134,136轴已回零位169已回零状态位172整定181禁止233轴配置类型对比39272罗克韦尔自动化出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月\n\n罗克韦尔自动化支持罗克韦尔自动化公司在网站上提供技术信息，以帮助您使用我们的产品。访问http://www.rockwellautomation.com/support/，可以找到技术手册、FAQ知识库、技术与应用说明、示例代码与软件服务包链接以及MySupport功能，且您可定制该功能以充分利用相关工具。我们还提供了TechConnectSM支持计划，为安装、配置和故障处理提供进一步的电话技术支持。如需了解更多信息，请联系您当地的经销商或罗克韦尔自动化代表处，或访问http://www.rockwellautomation.com/support/。安装帮助如果您在安装后的24小时内遇到问题，请查阅本手册中包含的信息。您还可以联系用户支持，获得使产品功能正常运行的初步帮助。美国或加拿大1.440.646.3434美国和加拿大以外地区使用http://www.rockwellautomation.com/support/americas/phone_en.html上的WorldwideLocator，或联系当地的罗克韦尔自动化代表处。新产品退货在所有产品出厂前，罗克韦尔自动化公司都会执行测试，以确保产品完全可以使用。但是，如果因为您的产品不能正常工作而需要退货，请遵循下列步骤。美国请联系您的经销商。您必须向您的经销商提供客户支持案例号码(可拨打以上电话号码获取)以完成退货流程。美国以外地区请联系您当地的罗克韦尔自动化代表，以了解退货程序。文档反馈您的意见将有助于我们改进文档，更好地满足您的要求。如有任何关于改进本文档的建议，请填写http://www.rockwellautomation.com/literature/上提供的表单，出版号：RA-DU002。出版物MOTION-UM003D-ZH-P-2012年10月©2012年罗克韦尔自动化公司版权所有。保留所有权利。美国印刷。\n配置与启动基于Ethernet/IP的集成运动控制用户手册\n