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西门子 V90伺服资料
SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助___________________前言___________________1基本安全说明___________________2SINAMICSV-ASSISTANTSINAMICS___________________3用户界面SINAMICSV90SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助___________________4任务导航操作手册09/2016A5E36618057-002 法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。人身安全的提示用一个警告三角表示，仅与财产损失有关的提示不带警告三角。警告提示根据危险等级由高到低如下表示。危险表示如果不采取相应的小心措施，将会导致死亡或者严重的人身伤害。警告表示如果不采取相应的小心措施，可能导致死亡或者严重的人身伤害。小心表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。注意表示如果不采取相应的小心措施，可能导致财产损失。当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用最高等级的警告提示。如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。合格的专业人员本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。其操作必须遵照各自附带的文件说明，特别是其中的安全及警告提示。由于具备相关培训及经验，合格人员可以察觉本产品/系统的风险，并避免可能的危险。按规定使用Siemens产品请注意下列说明：警告Siemens产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到Siemens推荐和允许。正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。必须保证允许的环境条件。必须注意相关文件中的提示。商标所有带有标记符号®的都是西门子股份有限公司的注册商标。本印刷品中的其他符号可能是一些其他商标。若第三方出于自身目的使用这些商标，将侵害其所有者的权利。责任免除我们已对印刷品中所述内容与硬件和软件的一致性作过检查。然而不排除存在偏差的可能性，因此我们不保证印刷品中所述内容与硬件和软件完全一致。印刷品中的数据都按规定经过检测，必要的修正值包含在下一版本中。SiemensAGA5E36618057-002Copyright©SiemensAG2016.DivisionDigitalFactoryⓅ08/2016本公司保留更改的权利保留所有权利Postfach484890026NÜRNBERG德国 前言技术支持国家热线中国+864008104288德国+499118957222意大利+39(02)24362000印度+912227600150土耳其+90(216)4440747更多技术支持与服务信息：技术支持联系方式(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-0023 前言SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助4操作手册,09/2016,A5E36618057-002 目录前言..................................................................................................................................................31基本安全说明....................................................................................................................................91.1一般安全说明...................................................................................................................91.2工业安全..........................................................................................................................92SINAMICSV-ASSISTANT..............................................................................................................112.1SINAMICSV-ASSISTANT操作环境.............................................................................122.2系统配套表....................................................................................................................132.2.1SINAMICSV90PN与SIMOTICSS-1FL6的系统配套.................................................132.2.2SINAMICSV90PTI与SIMOTICSS-1FL6的系统配套.................................................153用户界面.........................................................................................................................................173.1工作模式........................................................................................................................173.2用户界面－概述.............................................................................................................223.3菜单栏............................................................................................................................233.3.1菜单栏－概述.................................................................................................................233.3.2工程菜单........................................................................................................................233.3.2.1工程->新建工程............................................................................................................243.3.2.2工程->打开工程............................................................................................................243.3.2.3工程->保存工程............................................................................................................253.3.2.4工程->工程另存为........................................................................................................263.3.2.5工程->打印...................................................................................................................263.3.2.6工程->语言...................................................................................................................263.3.2.7工程->退出...................................................................................................................273.3.3编辑菜单........................................................................................................................273.3.3.1编辑->剪切...................................................................................................................273.3.3.2编辑->复制...................................................................................................................273.3.3.3编辑->粘贴...................................................................................................................283.3.4切换菜单........................................................................................................................283.3.4.1切换->离线...................................................................................................................283.3.4.2切换->在线...................................................................................................................283.3.5工具菜单........................................................................................................................283.3.5.1工具->保存参数到ROM...............................................................................................293.3.5.2工具->重启驱动器........................................................................................................293.3.5.3工具->绝对值编码器复位.............................................................................................303.3.5.4工具->出厂设置............................................................................................................303.3.5.5工具->上载参数............................................................................................................32SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-0025 目录3.3.6帮助菜单.........................................................................................................................333.3.6.1帮助->内容....................................................................................................................333.3.6.2帮助->关于SINAMICSV-ASSISTANT.........................................................................333.4工具栏............................................................................................................................343.5告警窗口.........................................................................................................................353.6功能键和快捷键..............................................................................................................354任务导航.........................................................................................................................................374.1选择驱动.........................................................................................................................394.1.1选择驱动.........................................................................................................................404.1.2选择电机.........................................................................................................................424.1.3控制模式.........................................................................................................................434.1.4Jog.................................................................................................................................454.2设置PROFINET（仅用于V90PN）..............................................................................464.2.1选择报文.........................................................................................................................474.2.2配置网络.........................................................................................................................514.3参数设置.........................................................................................................................524.3.1设置电子齿轮比（仅用于V90PTI）..............................................................................544.3.1.1概述................................................................................................................................544.3.1.2机械结构.........................................................................................................................554.3.2设置机械结构..................................................................................................................574.3.3设置参数设定值..............................................................................................................584.3.3.1位置设定值.....................................................................................................................594.3.3.2速度设定值.....................................................................................................................694.3.3.3扭矩设定值.....................................................................................................................714.3.4配置斜坡功能（仅用于V90PN）...................................................................................724.3.5设置极限值.....................................................................................................................744.3.5.1扭矩限制.........................................................................................................................744.3.5.2速度限制.........................................................................................................................764.3.6配置输入/输出.................................................................................................................784.3.6.1分配数字量输入..............................................................................................................784.3.6.2分配数字量输出..............................................................................................................794.3.6.3分配模拟量输出（仅用于V90PTI）..............................................................................814.3.7配置回零参数..................................................................................................................814.3.7.1设置回参考点..................................................................................................................814.3.7.2设置软限位.....................................................................................................................874.3.8设置编码器脉冲输出（仅用于V90PTI）.......................................................................884.3.9反向间隙补偿..................................................................................................................894.3.10查看所有参数..................................................................................................................904.4调试................................................................................................................................924.4.1测试接口.........................................................................................................................924.4.1.1I/O仿真..........................................................................................................................92SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助6操作手册,09/2016,A5E36618057-002 目录4.4.1.2数字量输入/输出（DI/DO）...........................................................................................964.4.1.3模拟量输入（AIs）......................................................................................................1084.4.1.4模拟量输出（AOs）....................................................................................................1094.4.1.5脉冲输入（PTIs）........................................................................................................1104.4.1.6编码器信号输出（PTOs）...........................................................................................1104.4.2测试电机......................................................................................................................1104.4.2.1Jog...............................................................................................................................1104.4.2.2位置试运行（仅用于V90PTI）...................................................................................1114.4.3优化驱动......................................................................................................................1134.4.3.1一键自动优化...............................................................................................................1134.4.3.2实时自动优化...............................................................................................................1184.4.3.3手动优化......................................................................................................................1214.4.3.4低频振动抑制...............................................................................................................1244.5诊断.............................................................................................................................1264.5.1监控电机状态...............................................................................................................1264.5.2录波信号......................................................................................................................1274.5.2.1录波配置......................................................................................................................1304.5.3测量机械性能...............................................................................................................1314.6与PLC通讯.................................................................................................................1364.6.1USS通信.....................................................................................................................1364.6.2Modbus通信...............................................................................................................1394.6.2.1循环通讯......................................................................................................................1464.6.2.2非循环通讯..................................................................................................................155索引..............................................................................................................................................165SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-0027 目录SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助8操作手册,09/2016,A5E36618057-002 基本安全说明11.1一般安全说明警告未遵循安全说明和遗留风险可引发生命危险忽视随附硬件文档中的安全说明和遗留风险会导致重伤或死亡。•遵守硬件文档中的安全说明。•进行风险评估时应考虑到遗留风险。警告因参数设置错误或修改参数设置引起机器误操作可引发生命危险参数设置错误可导致机器出现误操作，从而导致人员重伤或死亡。•防止恶意访问参数设置。•采取适当措施（如驻停或急停）应答可能的误操作。1.2工业安全说明工业安全西门子为其产品及解决方案提供工业安全功能，以支持工厂、解决方案、机器、设备和/或网络的安全运行。这些功能是整个工业安全机制的重要组成部分。有鉴于此，西门子不断对产品和解决方案进行开发和完善。西门子强烈建议您定期了解产品更新和升级信息。此外，要确保西门子产品和解决方案的安全操作，还须采取适当的预防措施（例如：设备单元保护机制），并将每个组件纳入先进且全面的工业安全保护机制中。可能使用的所有第三方产品须一并考虑。更多有关工业安全的信息，请访问网址(http://www.siemens.com/industrialsecurity)。要及时了解有关产品的更新和升级信息，请订阅相关产品的时事通讯。更多相关信息请访问网址(http://support.automation.siemens.com)。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-0029 基本安全说明1.2工业安全警告篡改软件会引起不安全的驱动状态从而导致危险篡改软件（如：病毒、木马、蠕虫、恶意软件）可使设备处于不安全的运行状态，从而可能导致死亡、重伤和财产损失。•请使用最新版软件。相关信息和新闻请访问网址(http://support.automation.siemens.com)。•根据当前技术版本，将自动化组件和驱动组件整合至设备或机器的整体工业安全机制中。更多相关信息请访问网址(http://www.siemens.com/industrialsecurity)。•在整体工业安全机制中要注意所有使用的产品。警告使用移动存储设备可导致危及人身安全的软件中毒将文件保存在移动存储设备上会带来较高的感染病毒或恶意软件的风险。参数设置错误可导致机器出现误操作，从而导致人员重伤或死亡。•采取相应的保护措施（如杀毒软件）防止移动存储设备中的文件受到恶意软件的破坏。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助10操作手册,09/2016,A5E36618057-002 SINAMICSV-ASSISTANT2SINAMICSV-ASSISTANT工具用于调试和诊断以下SINAMICSV90驱动版本：●带有PROFINET接口的SINAMICSV90驱动（简称SINAMICSV90PN）●带有脉冲，USS/Modbus接口的SINAMICSV90驱动（简称SINAMICSV90PTI）该软件可在装有Windows操作系统的个人电脑上运行，利用图形用户界面与用户互动，并能通过USB电缆与SINAMICSV90通信。还可用于修改SINAMICSV90驱动的参数并监控其状态。说明为了确保在线调试的稳定性，西门子建议使用不超过3m、两端带磁环以及带屏蔽的USB电缆。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00211 SINAMICSV-ASSISTANT2.1SINAMICSV-ASSISTANT操作环境2.1SINAMICSV-ASSISTANT操作环境SINAMICSV-ASSISTANT可在以下操作系统上运行：●WindowsXPSP3（家庭版）●WindowsXPSP3（专业版）●Windows732位（家庭高级版）●Windows732位（专业版）●Windows732位（旗舰版）●Windows764位（家庭高级版）●Windows764位（专业版）●Windows764位（旗舰版）说明最小屏幕分辨率必须为1024×768。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助12操作手册,09/2016,A5E36618057-002 SINAMICSV-ASSISTANT2.2系统配套表2.2系统配套表2.2.1SINAMICSV90PN与SIMOTICSS-1FL6的系统配套V90PN200V伺服系统SIMOTICSS-1FL6低惯量伺服电机SINAMICSMOTION-CONNECT300预装配电缆V90PN200V电机动力电缆抱闸电缆编码器电缆伺服驱动额定额定额定轴高订货号1FL60订货号外形订货号订货号订货号扭矩功率速度(mm)6SL32尺寸6FX3002-56FX3002-56FX3002-2(Nm)(kW)(rpm)10-50.160.0530002022-❑❑1FB10-FSBCK01-1AD0BK02-1AD0❑❑20-1AD02AF21UF0(3m)(3m)(3m)1-1CK01-1AF0BK02-1AF020-1AF00.320.1300024-❑❑1(5m)(5m)(5m)2AF2CK01-1BA0BK02-1BA020-1BA01-1(10m)(10m)(10m)0.640.230003032-❑❑1FB10-CK01-1CA0BK02-1CA020-1CA02AF22UF0(20m)(20m)(20m)1-11.270.4300034-❑❑1FB10-2AF24UF11-12.390.7530004042-❑❑1FB10-FSC2AF28UF01-13.181300044-❑❑1FB11-FSD2AF20UF11-14.781.530005052-❑❑1FB11-CK31-1AD0BL02-1AD0❑❑10-1AD02AF25UF0(3m)(3m)(3m)1-0CK31-1AF0BL02-1AF010-1AF06.372300054-❑❑1FB12-(5m)(5m)(5m)2AF20UF0CK31-1BA0BL02-1BA010-1BA01-0(10m)(10m)(10m)CK31-1CA0BL02-1CA010-1CA0(20m)(20m)(20m)增量式编码器TTL2500pprA增量式编码器TTL2500CTppr绝对值编码器单圈21位M绝对值编码器单圈21位DBSINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00213 SINAMICSV-ASSISTANT2.2系统配套表V90PN400V伺服系统SIMOTICSS-1FL6高惯量伺服电机SINAMICSMOTION-CONNECT300预装配电缆V90PN400电机动力电缆抱闸电缆编码器电缆V伺服驱动额定额定额定轴高订货号1FL60订货号外形订货号订货号订货号扭矩功率速度(mm)6SL32尺寸6FX3002-56FX3002-56FX3002-2(Nm)(kW)(rpm)10-51.270.430004542-❑❑1FE10-FSACL01-1AD0BL02-1AD0❑❑10-1AD01AF614UF0A(3m)(3m)(3m)-0CL01-1AF0BL02-1AF010-1AF02.390.75300044-❑❑1FE10-FSA(5m)(5m)(5m)1AF618UF0CL01-1AH0BL02-1AH010-1AH0-0(7m)(7m)(7m)3.580.7520006561-❑❑1FE11-CL01-1BA0BL02-1BA010-1BA01AC610UF0(10m)(10m)(10m)-0CL01-1BF0BL02-1BF010-1BF04.781.0200062-❑❑1(15m)(15m)(15m)1AC61CL01-1CA0BL02-1CA010-1CA0-0(20m)(20m)(20m)7.161.5200064-❑❑1FE11-FSBCL11-1AD01AC615UF0(3m)-0CL11-1AF08.361.75200066-❑❑1(5m)1AC61CL11-1AH0-0(7m)9.552.0200067-❑❑1FE12-CL11-1BA01AC610UF0(10m)-0CL11-1BF011.92.520009090-❑❑1(15m)1AC61CL11-1CA0-0(20m)16.73.5200092-❑❑1FE13-FSC1AC615UF0-023.95.0200094-❑❑1FE15-1AC610UF0-033.47.0200096-❑❑1FE17-1AC610UF0-0增量式编码器TTL2500pprA增量式编码器TTL2500CTppr绝对值编码器20位+12位多圈L绝对值编码器20位+12DB位多圈SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助14操作手册,09/2016,A5E36618057-002 SINAMICSV-ASSISTANT2.2系统配套表2.2.2SINAMICSV90PTI与SIMOTICSS-1FL6的系统配套V90200V伺服驱动SIMOTICSS-1FL6低惯量伺服电机SINAMICSMOTION-CONNECT300预装配电缆V90200V伺电机动力电缆抱闸电缆编码器电缆服驱动额定额定额定轴高订货号1FL60订货号外形订货号订货号订货号扭矩功率速度(mm)6SL321尺寸6FX3002-56FX3002-56FX3002-2(Nm)(kW)(rpm)0-50.160.0530002022-❑❑1FB10-FSACK01-1AD0BK02-1AD0❑❑20-1AD02AF1UA0(3m)(3m)(3m)21-1CK01-1AF0BK02-1AF020-1AF00.320.1300024-❑❑1(5m)(5m)(5m)2AFCK01-1BA0BK02-1BA020-1BA021-1(10m)(10m)(10m)0.640.230003032-❑❑1FB10-CK01-1CA0BK02-1CA020-1CA02AF2UA0(20m)(20m)(20m)21-11.270.4300034-❑❑1FB10-FSB2AF4UA121-12.390.7530004042-❑❑1FB10-FSC2AF8UA021-13.181300044-❑❑1FB11-FSD2AF0UA121-14.781.530005052-❑❑1FB11-CK31-1AD0BL02-1AD0❑❑10-1AD02AF5UA0(3m)(3m)(3m)21-0CK31-1AF0BL02-1AF010-1AF06.372300054-❑❑1FB12-(5m)(5m)(5m)2AF0UA0CK31-1BA0BL02-1BA010-1BA021-0(10m)(10m)(10m)CK31-1CA0BL02-1CA010-1CA0(20m)(20m)(20m)增量式编码器TTL2500pprA增量式编码器TTL2500CTppr绝对值编码器单圈21位M绝对值编码器单圈21位DBSINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00215 SINAMICSV-ASSISTANT2.2系统配套表V90400V伺服驱动SIMOTICSS-1FL6高惯量伺服电机SINAMICSMOTION-CONNECT300预装配电缆V90400V伺电机动力电缆抱闸电缆编码器电缆服驱动额定额定额定轴高订货号1FL60订货外形订货号订货号订货号扭矩功率速度(mm)号尺寸6FX3002-56FX3002-56FX3002-2(Nm)(kW)(rpm)6SL3210-51.270.430004542-❑❑1FE10-FSAACL01-1AD0BL02-1AD0❑❑10-1AD01AF64UA0(3m)(3m)(3m)1-0CL01-1AF0BL02-1AF010-1AF02.390.75300044-❑❑1FE10-FSA(5m)(5m)(5m)1AF68UA0CL01-1AH0BL02-1AH010-1AH01-0(7m)(7m)(7m)3.580.7520006561-❑❑1FE11-CL01-1BA0BL02-1BA010-1BA01AC60UA0(10m)(10m)(10m)1-0CL01-1BF0BL02-1BF010-1BF04.781.0200062-❑❑1(15m)(15m)(15m)1AC6CL01-1CA0BL02-1CA010-1CA01-0(20m)(20m)(20m)7.161.5200064-❑❑1FE11-FSBCL11-1AD01AC65UA0(3m)1-0CL11-1AF08.361.75200066-❑❑1(5m)1AC6CL11-1AH01-0(7m)9.552.0200067-❑❑1FE12-CL11-1BA01AC60UA0(10m)1-0CL11-1BF011.92.520009090-❑❑1(15m)1AC6CL11-1CA01-0(20m)16.73.5200092-❑❑1FE13-FSC1AC65UA01-023.95.0200094-❑❑1FE15-1AC60UA01-033.47.0200096-❑❑1FE17-1AC60UA01-0增量式编码器TTL2500pprA增量式编码器TTL2500CTppr绝对值编码器20位+12位多圈L绝对值编码器20位+12DB位多圈SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助16操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面33.1工作模式启动SINAMICSV-ASSISTANT时，会出现以下窗口供您选择工作模式：SINAMICSV-ASSISTANT的功能在不同工作模式下有所区别。●在线模式：SINAMICSV-ASSISTANT与目标驱动通讯，该驱动通过USB电缆连接到PC。选择在线模式后，会显示所有已连接驱动的列表。选择目标驱动并点击以下按钮。SINAMICSV-ASSISTANT自动创建新工程来保存目标驱动的所有参数设置并进入主窗口。说明如SINAMICSV-ASSISTANT未能立即检测到所连驱动，请等待一会然后重新插入USB电缆。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00217 用户界面3.1工作模式●离线模式：SINAMICSV-ASSISTANT不与任何已连接的驱动通讯。有两个选项可供选择：–如选择第一个选项，您必须从以下窗口中选择一个驱动：分别从下拉列表中选择产品类型和固件版本。然后选择所需驱动的订货号。点击将所选驱动的出厂设置保存至新工程并进入主窗口；或者，点击返回至上一步。说明若要获得固件版本，您可以通过BOP（基本操作面板）查看参数r29018。更多信息请参见SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助18操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.1工作模式–如选择第二个选项，您需要在以下目录中选择一个现有工程作为当前工程并进入主窗口：①默认位置：xxx/Siemens/V-ASSISTANT/Projectxxx：SINAMICSV-ASSISTANT设置根目录②仅.prj格式可用。状态指示灯在SINAMICSV-ASSISTANT主窗口中，右上角的状态指示灯可显示当前的工作模式：在线离线您可在这两种工作模式之间切换。更多信息请参见“切换菜单(页28)”章节。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00219 用户界面3.1工作模式参数比较从离线工作模式切换到在线时，会出现以下问题提示您保存当前工程：可点击保存工程；或者，点击放弃保存。然后SINAMICSV-ASSISTANT会自动比较当前工程和所连驱动中的参数设置：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助20操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.1工作模式如检测到任何不一致，以下窗口会出现：点击第一个按钮将所连驱动的所有参数值上传到当前工程；或者，点击第二个按钮将当前工程的所有参数值下载到所连驱动。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00221 用户界面3.2用户界面－概述3.2用户界面－概述①菜单栏②工具栏③任务导航④功能面板⑤告警窗口说明以上截屏以V90PN的SINAMICSV-ASSISTANT用户界面为例。菜单栏菜单栏位于用户界面顶部。可使用SINAMICSV-ASSISTANT基本操作的不同指令和功能。更多信息请参见章节“菜单栏(页23)”。工具栏工具栏位于菜单栏下方。可通过工具栏直接使用SINAMICSV-ASSISTANT的基本功能。更多信息请参见章节“工具栏(页34)”。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助22操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.3菜单栏任务导航任务导航列出了用户可实现的用户任务。每个任务包含了便于用户对V90驱动进行参数设置、监控或诊断的不同功能。更多信息请参见章节“任务导航(页37)”。功能面板该功能面板提供了每个用户任务的用户界面以供用户来执行相关功能。告警窗口在线模式下，会列出带有类型、编号和名称的当前故障和告警列表；离线模式下，告警窗口禁用。更多信息请参见章节“告警窗口(页35)”。3.3菜单栏3.3.1菜单栏－概述菜单栏列出了可供用户管理工程、切换界面语言或查看在线帮助的菜单项：●工程菜单(页23)●编辑菜单(页27)●切换菜单(页28)●工具菜单(页28)●帮助菜单(页33)3.3.2工程菜单该菜单项包含创建、打开、保存、打印或退出工程以及切换界面语言的指令。可选择任意菜单指令进行工程管理。●新建工程(页24)●打开工程(页24)●保存工程(页25)●工程另存为(页26)●打印(页26)●语言●退出(页27)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00223 用户界面3.3菜单栏3.3.2.1工程->新建工程SINAMICSV-ASSISTANT离线工作时，可使用该菜单指令创建新工程。继续操作，请参见“选择驱动(页40)”章节。3.3.2.2工程->打开工程SINAMICSV-ASSISTANT离线工作时，可使用该菜单指令在以下窗口中打开已有工程：①默认位置：xxx/Siemens/V-ASSISTANT/Projectxxx：SINAMICSV-ASSISTANT设置根目录②仅.prj格式可用。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助24操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.3菜单栏3.3.2.3工程->保存工程在线模式/离线模式可使用该菜单指令将更改后的配置保存到当前工程。如该菜单指令为第一次使用，则功能同“工程->工程另存为(页26)”。可在以下窗口指定文件名称和目录：①默认位置：xxx/Siemens/V-ASSISTANT/Projectxxx：SINAMICSV-ASSISTANT设置根目录②仅.prj格式可用。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00225 用户界面3.3菜单栏3.3.2.4工程->工程另存为在线模式/离线模式可使用该菜单指令在以下窗口以指定文件名称和目录保存当前工程：①默认位置：xxx/Siemens/V-ASSISTANT/Projectxxx：SINAMICSV-ASSISTANT设置根目录②仅.prj格式可用。3.3.2.5工程->打印在线模式/离线模式可使用该菜单指令打印“任务导航(页37)”中所选功能的用户界面。3.3.2.6工程->语言在线模式/离线模式可使用该菜单指令切换至所需界面语言。SINAMICSV-ASSISTANT的默认语言是中英文。如需获取更多语言的安装包，可访问网址(http://www.siemens.com/sinamics-v-assistant)。将所需安装包下载至PC并运行后，可将界面语言切换至相应语言。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助26操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.3菜单栏3.3.2.7工程->退出在线模式/离线模式可使用该菜单指令直接退出SINAMICSV-ASSISTANT。3.3.3编辑菜单该菜单包含剪切、复制、粘贴参数值或电机和驱动相关技术数据的指令。●剪切(页27)●复制(页27)●粘贴(页28)3.3.3.1编辑->剪切该指令可删除所选对象，例如，用户界面上的参数值，并将其复制到剪贴板。或者，也可使用工具栏上的。说明该菜单指令仅用于修改“查看所有参数(页90)”中的值。3.3.3.2编辑->复制该指令用于将所选对象，例如，参数值，订货号或驱动、电机的额定功率，复制到剪贴板。或者，也可使用工具栏上的。说明仅能在以下功能面板上使用该菜单指令：•选择驱动(页40)•选择电机(页42)•查看所有参数(页90)•信号(页92)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00227 用户界面3.3菜单栏3.3.3.3编辑->粘贴该菜单指令可将剪贴板上的内容复制到输入区域。所复制的内容会插入到鼠标点击的位置。或者，也可使用工具栏上的。说明该菜单指令仅用于修改查看所有参数(页90)中的值。3.3.4切换菜单该菜单包含下面两个用于SINAMICSV-ASSISTANT在线模式与离线模式之间切换的指令。●离线(页28)●在线(页28)3.3.4.1切换->离线SINAMICSV-ASSISTANT在线工作时，可使用该菜单指令将其切换至离线模式。或者，也可使用工具栏上的。3.3.4.2切换->在线SINAMICSV-ASSISTANT离线工作时，可使用该菜单指令将其切换至在线模式。或者，也可使用工具栏上的。3.3.5工具菜单该菜单包含以下菜单指令：●工具->保存参数到ROM(页29)●工具->重启驱动器(页29)●工具->绝对值编码器复位(页30)●工具->出厂设置(页30)●工具->上载参数(页32)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助28操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.3菜单栏3.3.5.1工具->保存参数到ROM可使用该菜单指令将参数从RAM保存到驱动的ROM。以下窗口显示保存进程：或者，也可使用工具栏上的。3.3.5.2工具->重启驱动器可使用该菜单指令重启驱动。选择该菜单指令后，将会出现如下提示：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00229 用户界面3.3菜单栏如点击，则以下信息窗口会出现：点击，驱动重启成功。3.3.5.3工具->绝对值编码器复位在线模式下，如SINAMICSV-ASSISTANT连接到绝对值编码器，则可使用该菜单指令将绝对值编码器的当前位置设为参考点。3.3.5.4工具->出厂设置在线选择该菜单指令，会出现如下提示：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助30操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.3菜单栏●如点击，则以下信息窗口会出现：进程结束后，窗口自动消失。●如点击，操作将会被中止。离线选择该菜单指令，会出现如下提示：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00231 用户界面3.3菜单栏●如点击，当参数被复位为出厂设置后，将出现如下信息：单击关闭该信息窗口。如需保存工程，请参见“工程->保存工程(页25)”章节。●如点击，操作将会被中止。3.3.5.5工具->上载参数说明该菜单指令仅用于在线模式。可使用该菜单指令将参数从驱动上传至SINAMICSV-ASSISTANT。选择该菜单指令后，会出现以下窗口来显示进程：进程完成后，SINAMICSV-ASSISTANT中相同参数的值将会被其在驱动中的值自动覆盖。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助32操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.3菜单栏3.3.6帮助菜单在线帮助可快速提供有关使用SINAMICSV-ASSISTANT进行驱动选择、参数设置、调试以及诊断的信息。●帮助->内容(页33)●帮助->关于SINAMICSV-ASSISTANT...(页33)3.3.6.1帮助->内容可使用该菜单指令显示SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助的内容。3.3.6.2帮助->关于SINAMICSV-ASSISTANT...可使用该菜单指令显示SINAMICSV-ASSISTANT的以下信息窗口。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00233 用户界面3.4工具栏3.4工具栏可通过工具栏的图标快速使用菜单栏上的指令或任务导航(页37)中的功能。新建工程(页24)打开工程(页24)保存工程(页25)打印(页26)剪切(页27)复制(页27)粘贴(页28)离线(页28)在线(页28)保存参数到ROM(页29)上传参数(页32)查看所有参数(页90)录波(页127)测试电机(页110)帮助(页33)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助34操作手册,09/2016,A5E36618057-002 用户界面3.5告警窗口3.5告警窗口告警窗口概述①告警类型1)④告警值•:故障•:报警②告警号⑤全部清除清除驱动缓存区的故障③告警名称和描述1)故障的显示优先级高于告警。说明如需查看生效故障/报警的详细信息，可按下F1调用相关在线帮助。3.6功能键和快捷键对于频繁调用的功能，SINAMICSV-ASSISTANT提供了相关功能键和快捷键。SINAMICSV-ASSISTANT中的功能键[F1]→调用上下文相关的在线帮助[Ctrl+X]→编辑->剪切(页27)[Ctrl+C]→编辑->复制(页27)[Ctrl+V]→编辑->粘贴(页28)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00235 用户界面3.6功能键和快捷键SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助36操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4说明以上截屏以V90PN的SINAMICSV-ASSISTANT任务导航面板为例。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00237 任务导航任务子功能SINAMICSV90PNSINAMICSV90PTI选择驱动•选择驱动(页40)•选择电机(页42)•控制模式(页43)•Jog(页45)设置PROFINET•选择报文(页47)-（仅用于V90•配置网络(页51)PN）(页46)参数设置(页52)•设置电子齿轮比（仅用于V90PTI）(页54)•设置机械结构(页57)•设置参数设定值(页58)•配置斜坡功能（仅用于V90PN）(页72)•设置极限值(页74)•配置输入/输出(页78)•配置回零参数(页81)•设置编码器脉冲输出（仅用于V90PTI）(页88)•反向间隙补偿(页89)•查看所有参数(页90)调试(页92)•测试接口(页92)•测试电机(页110)•优化驱动(页113)诊断(页126)•监控电机状态(页126)•录波信号(页127)•测量机械性能(页131)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助38操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.1选择驱动4.1选择驱动说明以上截屏以V90PN的SINAMICSV-ASSISTANT任务导航面板为例。区域功能描述另见①驱动选择在该区域选择驱动"选择驱动(页40)"②电机选择在该区域选择电机"选择电机(页42)"③控制模式在该区域选择控制模式"控制模式(页43)"④Jog在该区域测试Jog功能"Jog(页45)"SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00239 任务导航4.1选择驱动4.1.1选择驱动在线模式选择在线工作模式时，会显示所连驱动型号列表供您选择：选择目标驱动型号，点击建立SINAMICSV-ASSISTANT与驱动之间的通讯。SINAMICSV-ASSISTANT从所连驱动上读取所有参数设置，主窗口在以下面板上显示驱动信息：显示以下驱动信息：●订货号●进线电压●额定功率●额定电流说明在线模式时禁用。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助40操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.1选择驱动离线模式当处于离线工作模式时，SINAMICSV-ASSISTANT不与所连驱动通讯。可点击在以下窗口中更改驱动类型：选择目标驱动订货号。点击将所选驱动的出厂设置保存到新工程并进入主窗口；或者，点击取消。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00241 任务导航4.1选择驱动4.1.2选择电机在线模式●如所连电机配备的是绝对编码器，则禁用。说明订货号中，“x”为通配符；更多关于“A/G”的信息，请参见SINAMICSV90，SIMOTICSS-1FL6操作说明。●如所连电机配备的是增量式编码器，点击可显示电机列表。在列表中选择电机并点击以下按钮来确认选择：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助42操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.1选择驱动说明您可以点击上面窗口中的“铭牌”来查看电机铭牌的具体位置。离线模式●如选择创建新工程，您需要首先选择驱动，则可显示默认电机的信息。●如选择打开已有工程，则可显示所保存的电机信息。●如从在线模式切换到离线模式，可通过点击选择电机。4.1.3控制模式在线模式/离线模式共计九种控制模式可用于V90驱动：控制模式V90PNV90PTI基本控制模式•速度控制模式（S）1)•外部脉冲位置控制（PTI）2)•基本定位器控制模式（EPOS）•内部设定值位置控制（IPos）•速度控制（S）•扭矩控制（T）复合控制模式-•控制切换模式：PTI/S•控制切换模式：IPos/S•控制切换模式：PTI/T•控制切换模式：IPos/T•控制切换模式：S/T1)V90PN的默认控制模式，不同于V90PTI的S控制模式2)V90PTI的默认控制模式SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00243 任务导航4.1选择驱动选择控制模式选择控制模式后，会出现以下警告消息：●在线模式点击会出现如下消息：点击将所有参数保存到只读存储器中然后重启驱动。或者，点击以下按钮或直接关闭对话框，驱动可继续以当前控制模式工作。●离线模式点击则控制模式更改。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助44操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.1选择驱动4.1.4JogJog功能仅用于在线模式。可在以下面板上配置该功能：●如需启用Jog功能，先输入Jog速度。点击，会出现以下警告：点击，并分别点击以下两个按钮逆时针/顺时针运行驱动：然后会显示实际速度、实际扭矩、实际电流以及实际电机利用率。●如需停止Jog功能，可在以下窗口点击，则SINAMICSV-ASSISTANT会释放控制优先权。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00245 任务导航4.2设置PROFINET（仅用于V90PN）说明Jog速度不应过快。否则，可能因为通信延迟导致机床轴失控。4.2设置PROFINET（仅用于V90PN）可使用该功能选择所需报文并进行网络配置。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助46操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.2设置PROFINET（仅用于V90PN）4.2.1选择报文在此功能区，可查看已激活的控制模式和报文。如需更改报文，可点击下拉列表并选择所需报文。选择新报文后，所显示的过程数据会根据所选报文发生变化。可点击下拉列表查看所选报文的所有PZD并从表格的第一行读取其十六进制值。以绿色字体显示的PZD表示有相关位定义。可从表格中读取每个位的二进制值。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00247 任务导航4.2设置PROFINET（仅用于V90PN）支持的报文SINAMICSV90PN在速度控制模式下支持标准报文以及西门子报文。可以通过参数p0922选择不同的报文。详细说明如下表所示。从驱动设备的角度看，接收到的过程数据是接收字，发送的过程数据的发送字。报文最大PZD数目描述接收字发送字标准报文122p0922=1标准报文244p0922=2标准报文359p0922=3标准报文599p0922=5标准报文722p0922=7标准报文9105p0922=9西门子报文102610p0922=102西门子报文1051010p0922=105标准报文110127p0922=110标准报文1111212p0922=111一个PZD=一个字仅在V90PN连接至SIMATICSS7-1500时，标准报文5和西门子报文105可用。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助48操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.2设置PROFINET（仅用于V90PN）用于速度控制模式的报文报文1235102105应用等111、441、44级PZD1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1PZD2NSOLNIST_NSOLNIST_NSOLNIST_NSOLNIST_NSOLNIST_NSOLNISTL_AAL_BBL_BBL_BBL_BBL_B_BPZD3PZD4STW2ZSW2STW2ZSW2STW2ZSW2STW2ZSW2STW2ZSW2PZD5G1_SG1_ZG1_SG1_ZMOMMELDMOMMELTWSWTWSWREDWREDDWPZD6G1_XIXERRG1_XIG1_SG1_ZG1_SG1_ZST1ST1TWSWTWSWPZD7G1_XIXERRG1_XST1IST1PZD8G1_XIKPCG1_XIST2ST2PZD9G1_XIKPCG1_XST2IST2PZD10SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00249 任务导航4.2设置PROFINET（仅用于V90PN）用于基本定位器控制模式的报文报文79110111应用等级3333PZD1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1STW1ZSW1PZD2SATZANWAKTSATZSATZANAKTSATZSATZANAKTSATZPOS_STPOS_ZSWWW1W1PZD3STW2ZSW2POS_STPOS_ZSPOS_STPOS_ZSWWW2W2PZD4MDI_XIST_ASTW2ZSW2STW2ZSW2TARPOSPZD5OVERRIDMELDWOVERRIDMELDWEEPZD6MDI_MDI_TARXIST_AMDI_TARXIST_AVELOCITPOSPOSPZD7YPZD8MDI_ACCMDI_VELMDI_VELNIST_BOCITYOCITYPZD9MDI_DECPZD10MDI_MOMDI_ACCMDI_ACCFAULT_CDODEMDI_DECMDI_DECWARN_CODEMDI_MOuseruserDESINAMICSV-ASSISTANT在线帮助50操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.2设置PROFINET（仅用于V90PN）4.2.2配置网络该功能仅用于在线模式。可在以下面板上配置该功能：在线模式下，所连驱动的IP地址会自动显示在区域“②”。可在区域“①”定义PN名称。请注意，名称仅允许由数字（0至9）、英文小写字母（“a”至“z”）及字符（“-”及“.”）组成。还可在区域“②”中修改IP地址。点击按钮"③"保存并激活所作设置。重启驱动，所设PN名称与IP地址即生效并出现在区域“④”和“⑤”中。说明如果通过TIAportal配置IP协议，则TIAportal中所设置的IP协议享有第一优先级并作为实际生效的IP协议显示在区域“⑤”中。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00251 任务导航4.3参数设置4.3参数设置说明以上截屏以V90PN的SINAMICSV-ASSISTANT设置参数面板为例。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助52操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置共计两个子功能。子功能组合因驱动版本及控制模式不同而有所区别：子功能控制模式V90PNV90PTIEPOSSPTIIPosST设置电子齿轮比（仅✓用于V90PTI）(页54)设置机械结构(页57)✓✓设置参数设定值✓✓✓✓✓(页58)配置斜坡功能（仅用✓✓于V90PN）(页72)设置极限值(页74)✓✓✓✓✓✓配置输入/输出✓✓✓✓✓✓(页78)配置回零参数(页81)✓✓设置编码器脉冲输出✓✓（仅用于V90PTI）(页88)反向间隙补偿(页89)✓✓查看所有参数(页90)✓✓✓✓✓✓SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00253 任务导航4.3参数设置4.3.1设置电子齿轮比（仅用于V90PTI）4.3.1.1概述设置电子齿轮比仅用于外部脉冲位置控制（PTI）。选择一个选项设置电子齿轮比：选项描述①电机每转的设定值脉冲数（p29011）为0时，通过设置分子（p29012）和分母（p29013）配置电子齿轮比。②电机每转的设定值脉冲数不为0时，在此输入电机转动一圈所需要的给定脉冲数。③根据不同机械结构计算电子齿轮比。共计五种机械结构：•滚珠丝杠•圆盘•皮带轮•齿轮齿条•辊式带更多信息请参见“机械结构(页55)”章节。输入螺距值及齿轮比，选择显示单位并点击。即可自动算出电子齿轮比。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助54操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置4.3.1.2机械结构变量根据所选机械结构配置变量：机械结构图形视图变量设置变量范围滚珠丝杠P：螺距（mm）0.0001至2147000000N：负载转数1至2147000000M：电机转数1至2147000000圆盘N：负载转数1至2147000000M：电机转数1至2147000000皮带轮D：直径（mm）0.0001至2147000000N：负载转数1至2147000000M：电机转数1至2147000000齿轮齿条D：直径（mm）0.0001至2147000000N：负载转数1至2147000000M：电机转数1至2147000000辊式带D：直径（mm）0.0001至2147000000N：负载转数1至2147000000M：电机转数1至2147000000SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00255 任务导航4.3参数设置单位配置所选机械结构的变量后，必须从以下单位中选择一个并输入取值范围内的值：●长度单位范围：0.0001至2147000000●负载轴转动一圈需要的长度单位范围：1至2147000000计算点击计算电子齿轮比，计算结果如下例所示：说明如电子齿轮比的分子或分母大于10000，则齿轮比会自动约分以使分子和分母都小于10000.SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助56操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置4.3.2设置机械结构通过设置机械系统的参数，可建立实际运动部件和长度单位（LU）之间的联系。在以下面板上选择机械结构，然后设置齿轮箱系数和负载轴每转的长度单位：内部位置设定值的单位为长度单位（LU）。所有后续位置设定值、相关速度值和加速度值在LU控制模式下都以IPos为单位。以丝杠系统为例，如系统有10mm/转的螺距，则长度单位的分辨率应为1µm（1LU=1µm）。因此，负载转一圈相当于10000LU（p29247=10000）。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00257 任务导航4.3参数设置4.3.3设置参数设定值设置参数设定值可用于设定速度、扭矩和位置相关的参数。可根据当前控制模式配置以下子功能的参数：功能控制模式V90PNV90PTIEPOSSPTIIPosST信号类型选择✓(页59)位置设定平滑时间✓✓✓设置(页59)位置到达窗口设置✓✓✓(页59)内部位置设定值✓(页59)速度设定值(页69)✓斜坡函数发生器✓✓✓(页69)速度到达窗口✓(页69)扭矩设定值(页71)✓EPOS设定值设置✓SINAMICSV-ASSISTANT处于复合控制模式下时，可参见基本控制模式设置参数设定值。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助58操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置4.3.3.1位置设定值位置设定值位置设定值功能因控制模式不同而有所区别。可在每种控制模式的对应面板上设置位置设定值。在PTI控制模式下设置位置设定值在PTI控制模式下，可从以下选项中选择一个信号链接到脉冲输入：在以下面板上选择信号电平：更多信息请参见“脉冲输入（PTIs）(页110)”章节。在IPos控制模式下设置位置设定值在IPos控制模式下，必须在以下面板上设置位置设定值：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00259 任务导航4.3参数设置可根据实际情况使用线性轴或模态轴。●线性轴有限定的运行范围，为SINAMICSV90伺服驱动的出厂设置。●模态轴没有限定的运行范围。可直接在输入框中输入以下参数的数值：●位置●速度●加速度●减速度当前激活的位置设定值通道在面板下方显示。这些通道与p2617和p2618的对应关系如下：位置设定值通道p2617的下标p2618的下标000111222333444555666777内部位置设定值的源共计八个位置设定值可用。每一位置设定值可从一组位置数据获得：内部位置设定值相关参数参数描述内部位置设定值1p2617[0]内部位置设定值1（P_pos1）p2618[0]内部位置设定值1的速度（P_pos_spd1）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度内部位置设定值2p2617[1]内部位置设定值2（P_pos2）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助60操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置内部位置设定值相关参数参数描述p2618[1]内部位置设定值2的速度（P_pos_spd2）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度内部位置设定值3p2617[2]内部位置设定值3（P_pos3）p2618[2]内部位置设定值3的速度（P_pos_spd3）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度内部位置设定值4p2617[3]内部位置设定值4（P_pos4）p2618[3]内部位置设定值4的速度（P_pos_spd4）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度内部位置设定值5p2617[4]内部位置设定值5（P_pos5）p2618[4]内部位置设定值5的速度（P_pos_spd5）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度内部位置设定值6p2617[5]内部位置设定值6（P_pos6）p2618[5]内部位置设定值6的速度（P_pos_spd6）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度内部位置设定值7p2617[6]内部位置设定值7（P_pos7）p2618[6]内部位置设定值7的速度（P_pos_spd7）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度内部位置设定值8p2617[7]内部位置设定值8（P_pos8）p2618[7]内部位置设定值8的速度（P_pos_spd8）p2572IPos最大加速度p2573IPos最大减速度SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00261 任务导航4.3参数设置在EPOS控制模式下设置位置设定值图例描述①以1000LU/s2为单位的最大加速度（默认值：100）②以1000LU/s2为单位的最大加速度（默认值：100）③EPOS设定值设置的工作模式概览共计三种工作模式可供选择。不管选择何种模式，实际速度均受最大加速度及最大减速度影响。可分别在①和②区域输入所需最大加速度及减速度。在以下面板上配置所需工作模式：●运行程序段SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助62操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置共计16个位置设定值可用。每一位置设定值可从一组位置数据获得：基本位置设定值相关参数参数描述基本位置设定值1P2617[0]EPOS运行程序段位置p2618[0]EPOS运行程序段速度p2619[0]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[0]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[0]EPOS运行程序段任务p2622[0]EPOS运行程序段任务参数p2623[0]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值2p2617[1]EPOS运行程序段位置p2618[1]EPOS运行程序段速度p2619[1]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[1]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[1]EPOS运行程序段任务p2622[1]EPOS运行程序段任务参数p2623[1]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值3p2617[2]EPOS运行程序段位置p2618[2]EPOS运行程序段速度p2619[2]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[2]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[2]EPOS运行程序段任务p2622[2]EPOS运行程序段任务参数p2623[2]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值4p2617[3]EPOS运行程序段位置p2618[3]EPOS运行程序段速度p2619[3]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[3]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[3]EPOS运行程序段任务p2622[3]EPOS运行程序段任务参数p2623[3]EPOS运行程序段任务模式SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00263 任务导航4.3参数设置基本位置设定值相关参数参数描述基本位置设定值5p2617[4]EPOS运行程序段位置p2618[4]EPOS运行程序段速度p2619[4]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[4]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[4]EPOS运行程序段任务p2622[4]EPOS运行程序段任务参数p2623[4]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值6p2617[5]EPOS运行程序段位置p2618[5]EPOS运行程序段速度p2619[5]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[5]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[5]EPOS运行程序段任务p2622[5]EPOS运行程序段任务参数p2623[5]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值7p2617[6]EPOS运行程序段位置p2618[6]EPOS运行程序段速度p2619[6]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[6]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[6]EPOS运行程序段任务p2622[6]EPOS运行程序段任务参数p2623[6]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值8p2617[7]EPOS运行程序段位置p2618[7]EPOS运行程序段速度p2619[7]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[7]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[7]EPOS运行程序段任务p2622[7]EPOS运行程序段任务参数p2623[7]EPOS运行程序段任务模式SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助64操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置基本位置设定值相关参数参数描述基本位置设定值9p2617[8]EPOS运行程序段位置p2618[8]EPOS运行程序段速度p2619[8]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[8]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[8]EPOS运行程序段任务p2622[8]EPOS运行程序段任务参数p2623[8]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值10p2617[9]EPOS运行程序段位置p2618[9]EPOS运行程序段速度p2619[9]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[9]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[9]EPOS运行程序段任务p2622[9]EPOS运行程序段任务参数p2623[9]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值11p2617[10]EPOS运行程序段位置p2618[10]EPOS运行程序段速度p2619[10]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[10]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[10]EPOS运行程序段任务p2622[10]EPOS运行程序段任务参数p2623[10]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值12p2617[11]EPOS运行程序段位置p2618[11]EPOS运行程序段速度p2619[11]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[11]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[11]EPOS运行程序段任务p2622[11]EPOS运行程序段任务参数p2623[11]EPOS运行程序段任务模式SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00265 任务导航4.3参数设置基本位置设定值相关参数参数描述基本位置设定值13p2617[12]EPOS运行程序段位置p2618[12]EPOS运行程序段速度p2619[12]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[12]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[12]EPOS运行程序段任务p2622[12]EPOS运行程序段任务参数p2623[12]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值14p2617[13]EPOS运行程序段位置p2618[13]EPOS运行程序段速度p2619[13]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[13]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[13]EPOS运行程序段任务p2622[13]EPOS运行程序段任务参数p2623[13]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值15p2617[14]EPOS运行程序段位置p2618[14]EPOS运行程序段速度p2619[14]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[14]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[14]EPOS运行程序段任务p2622[14]EPOS运行程序段任务参数p2623[14]EPOS运行程序段任务模式基本位置设定值16p2617[15]EPOS运行程序段位置p2618[15]EPOS运行程序段速度p2619[15]EPOS运行程序段加速度倍率p2620[15]EPOS运行程序段减速度倍率p2621[15]EPOS运行程序段任务p2622[15]EPOS运行程序段任务参数p2623[15]EPOS运行程序段任务模式SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助66操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置如需配置运行程序段的任务设置，点击打开以下窗口：点击展开下拉列表。选择所需2621类型、定位模式、后续条件以及ID，然后关闭窗口。●EPOSJog在以上窗口输入所需Jog1或Jog2的运行距离及速度设定值。●MDI定位输入所需固定设定值的MDI位置、MDI速度、MDI加速度倍率及MDI减速度倍率。点击展开MDI定位类型及绝对定位方向的下拉列表。选择所需设置并关闭窗口。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00267 任务导航4.3参数设置位置设定平滑时间设置平滑功能可使脉冲输入设定值的位置曲线转换成带p2533中指定的时间常数的S曲线轮廓。位置到达窗口设置设置参数p2544以便于控制环确定以下面板上的设定位置是否到达：有关信号INP的更多信息，请参见“数字量输入/输出（DI/DO）(页96)”章节。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助68操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置4.3.3.2速度设定值速度设定值的源共计八个源可用于速度设定值。可通过数字量输入信号组合SPD1，SPD2和SPD3选择其一：数字量信号扭矩限制SPD3SPD2SPD1000外部模拟量速度设定值（模拟量输入1）001内部速度设定值1（p1001）010内部速度设定值2（p1002）011内部速度设定值3（p1003）100内部速度设定值4（p1004）101内部速度设定值5（p1005）110内部速度设定值6（p1006）111内部速度设定值7（p1007）斜坡函数发生器斜坡函数发生器可在设定值突然改变时用来限制加速度从而防止驱动运行时发生过载。斜坡上升时间p1120和斜坡下降时间p1121可分别用于设置加速度和减速度斜坡。设定值改变时允许平滑过渡。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00269 任务导航4.3参数设置共计两种斜坡函数发生器。可在相关面板上设置参数：●基本斜坡函数发生器●扩展斜坡函数发生器SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助70操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置速度到达窗口设置参数p29078以便于控制环确定以下面板上的设定速度是否到达：4.3.3.3扭矩设定值扭矩设定值的源扭矩设定值有两个源可用：●外部设定值：模拟量输入2●内部设定值：p29043SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00271 任务导航4.3参数设置这两个源可用数字量输入信号TSET选择：信号电平扭矩设定值的源TSET0（默认值）模拟量扭矩设定值（模拟量输入2）1内部扭矩设定值（p29043）4.3.4配置斜坡功能（仅用于V90PN）斜坡函数发生器斜坡函数发生器可在设定值突然改变时用来限制加速度从而防止驱动运行时发生过载。斜坡上升时间p1120和斜坡下降时间p1121可分别用于设置加速度和减速度斜坡。设定值改变时允许平滑过渡。如需激活该功能，可先从以上窗口的下拉列表中选择“②”或在BOP上设置p29108的位0。请确保SINAMICSV90PN驱动与电机连接正确且编码器正常工作；否则，即便斜坡函数发生器在上述窗口中显示为生效，仍会因故障（例如，F31117、F52983等）而禁用。如需激活斜坡函数发生器的内部配置，必须重连电机并重启驱动。然后，即可选择任意一种斜坡函数发生器进行配置。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助72操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置共计两种斜坡函数发生器。可在相关面板上设置参数：●基本斜坡函数发生器●扩展斜坡函数发生器SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00273 任务导航4.3参数设置4.3.5设置极限值可使用该功能设置速度限制、扭矩限制和软限位。以下子功能因所选控制模式不同而有所区别：功能控制模式V90PNV90PTIEPOSSPTIIPosST扭矩限制(页74)✓✓✓✓✓总体扭矩限制✓✓✓✓✓✓速度限制(页76)✓✓✓✓✓✓总体速度限制✓✓✓✓✓✓软限位(页87)✓✓4.3.5.1扭矩限制扭矩限制可用于PTI、IPos、S及EPOS控制模式。可在以下面板上设置相关参数：●在S（V90PN）及EPOS控制模式下：●在S（V90PTI）、PTI及IPos控制模式下：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助74操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置扭矩设定值的源●SINAMICSV90PN共计两个信号源可用于扭矩限制。可通过数字量输入信号TLIM选择其一：数字量输入扭矩限制（TLIM）0内部扭矩限制11内部扭矩限制2扭矩设定值达到扭矩限制时，扭矩受到TLIM选定值的限制。说明伺服驱动运行时，可对两个信号源进行切换并可修改它们的值。有关数字量输入信号TLIM的更多信息，请参见“DI(页96)”章节。●SINAMICSV90PTI共计四个源可用于扭矩限制。可通过数字量输入信号组合TLIM1和TLIM2选择其一：数字量信号扭矩限制TLIM2TLIM100内部扭矩限制101外部扭矩限制（模拟量输入2）10内部扭矩限制211内部扭矩限制3扭矩设定值达到扭矩限制时，扭矩受到TLIM1/TLIM2选定值的限制。说明这四个源在PTI、IPos及S控制模式下有效。伺服驱动运行时可在上述模式间切换。有关数字量输入信号TLIM1及TLIM2的更多信息，请参见“DI(页99)”章节。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00275 任务导航4.3参数设置总体扭矩限制除上述源外，总体扭矩限制在所有控制模式下均可用。总体扭矩限制在急停(OFF3)发生时生效。在此情况下，伺服驱动以最大扭矩抱闸。T模式下，可在以下面板上设置总体扭矩限值：4.3.5.2速度限制可在以下面板上设置相关参数：●在S（V90PN）及EPOS控制模式下：●在S（V90PTI）、PTI、IPos及T控制模式下：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助76操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置速度设定值的源●SINAMICSV90PTI总共有四个源可用于速度限制。可通过数字量输入信号组合SLIM1和SLIM2选择其一：数字量信号速度限制SLIM2SLIM100内部速度限制101外部速度限制（模拟量输入1）10内部速度限制211内部速度限制3说明控制模式这四个信号源在用于V90PTI的所有控制模式下均有效。伺服驱动运行时您可在上述模式间切换。当速度设定值达到速度限制时，报警发生。有关数字量输入信号SLIM1及SLIM2的更多信息，请参见“DI(页99)”章节。●SINAMICSV90PN共有两个信号源可用于速度限制。可通过数字量输入信号SLIM选择其一：数字量输入（SLIM）速度限制0内部速度限制11内部速度限制2说明伺服驱动运行时，可对两个信号源进行切换并可修改它们的值。当速度设定值达到速度限制时，告警发生。有关数字量输入信号SLIM的更多信息，请参见“DI(页96)”章节。总体速度限制除上述源外，总体速度限制在所有控制模式下均可用。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00277 任务导航4.3参数设置4.3.6配置输入/输出共计三个子功能如下：●分配数字量输入(页78)●分配数字量输出(页79)●分配模拟量输出（仅用于V90PTI）(页81)4.3.6.1分配数字量输入可在以下面板上分配数字量输入：●分配V90PN的数字量输入共计四个信号可被自由分配到数字量输入，更多信息请参见"DI(页96)"章节。点击表中带白色背景的单元格。下拉列表中会显示两个选项：分配和取消。选择“分配”将数字量输入链到对应信号。当前行显示灰色。否则，选择“取消”解除链接。当前行显示白色。●分配V90PTI的数字量输入共计28个信号可被自由分配到数字量输入，但DI9和DI10必须分别链到信号E_Stop和C_Mode。更多信息请参见“DI(页99)”章节。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助78操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置点击表中带白色背景的单元格。下拉列表中会显示两个选项：分配和取消。选择“分配”将数字量输入链到对应信号。当前行显示灰色。否则，选择“取消”解除链接。当前行显示白色。可激活“强制置1”列将信号状态强制置1。对于信号EMGS，仅可在驱动固件版本为V1.04.00及更高版本时强制置1。说明在PTI模式下的P_TRG信号留作将来使用。4.3.6.2分配数字量输出可在以下面板上分配数字量输出：●分配V90PN的数字量输出共计七个信号可被自由分配到数字量输出。更多信息请参见“DO(页97)”章节。点击表中带白色背景的单元格。选择“分配”将数字量输入链到对应信号。当前单元格显示灰色。DO信号取反可在以下功能区中激活复选框或通过设置参数p748的位0和位1对信号DO1和DO2的逻辑进行取反：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00279 任务导航4.3参数设置DO接口取反后，对应DO接口前会出现“/”，表示分配至该接口的信号的逻辑已取反。●分配V90PTI的数字量输出共计14个信号可被自由分配到数字量输出。更多信息请参见“DO(页105)”章节。点击表中带白色背景的单元格。选择"分配"将数字量输入链到对应信号。当前单元格显示灰色。说明DO信号取反数字量输出信号DO1至DO6的逻辑可以被取反。可以通过参数p0748的位0至位5对信号DO1至DO6的逻辑进行取反。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助80操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置4.3.6.3分配模拟量输出（仅用于V90PTI）可在以下面板上分配模拟量输出：共计七个信号可链到任意模拟量输出。更多信息请参见“模拟量输出（AOs）(页109)”章节。默认状态下，模拟量输出1和模拟量输出2分别链到实际速度和实际扭矩。您可在下拉列表中任意选择目标信号链到模拟量输出。4.3.7配置回零参数回参考点仅用于Ipos和EPOS控制模式。共计两个子功能可用：●设置回参考点(页81)●设置软限位(页87)4.3.7.1设置回参考点设置回参考点功能仅用于在线模式。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00281 任务导航4.3参数设置设置回参考点（IPos控制模式）●增量编码器若电机带增量编码器，共计五种回参考点模式可用：参数值回参考点模式示意图p292400通过数字量输入信号（REF信号）设定参考点1外部参考挡块（REF信号）和编码器零脉冲2只有编码器零脉冲SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助82操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置参数值回参考点模式示意图3外部参考挡块（CCWL信号）和编码器零脉冲4外部参考挡块（CWL信号）和编码器零脉冲以第二种回参考点模式为例，您可以在下面的面板上配置相关的参数：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00283 任务导航4.3参数设置分配信号REF和SREF（更多信息请参见“配置输入/输出(页78)”章节）。点击会出现以下警告：点击开始回参考点，以下窗口出现：点击以下按钮可停止回参考点进程：●绝对编码器若电机带绝对编码器，共计五种回参考点模式可用。您可以通过Modbus或者外部DI端子进行回参考点操作，不能使用V-ASSISTANT回参考点。如电机带绝对值编码器，点击以下面板上的来调整绝对值编码器从而配置回参考点：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助84操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置说明绝对编码器回参考点模式如电机带绝对值编码器，五种回参考点模式均可用。可以通过参数p29240选择不同的回参考点模式。当p29240=1至4时，回参考点仅可在设置当前位置为零位之前进行。一旦零位被设定，该四种回参考点模式将不再生效。设置回参考点（EPOS控制模式）可在该功能面板的标题处查看当前报文。●增量编码器如电机带增量式编码器，则共计三种回参考点模式可用：参数值回参考点模式示意图p292400通过数字量输入信号（REF信号）设定参考点1外部参考挡块（REF信号）和编码器零脉冲SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00285 任务导航4.3参数设置参数值回参考点模式示意图2只有编码器零脉冲以第二种回参考点模式为例，您可以在以下面板上配置相关参数：开始回参考点进程前，在上图中分别检查信号REF和SREF的信号源。本例中，信号REF的信号源为DI。有关如何分配信号REF的信息，请参见“分配数字量输入(页78)”章节。●绝对编码器参见“设置回参考点（IPos控制模式）(页82)”章节中的相关描述。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助86操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置4.3.7.2设置软限位前提条件●回参考点执行成功。●线性轴工作模式已选。设置软限位以下两个软限位在IPos和EPOS控制模式下可用：●正向软限位值●负限位实际位置到达上述软限位时，电机速度减速至0。可在以下面板上设置软限位功能：方法1：通过手动输入设置点击复选框使能软限位。在底部输入区中直接键入所需的值。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00287 任务导航4.3参数设置方法2：通过Jog功能设置1.点击复选框使能软限位。2.输入速度值。说明：Jog速度不应过快。否则，可能因为通信延迟导致机床轴失控。3.点击此按钮执行伺服使能，会出现以下警告消息。在以下消息窗口中点击确认您的选择。4.点击该按钮可顺时针旋转电机，电机达到最大位置。5.可通过点击该按钮获得当前位置。6.点击该按钮可逆时针旋转电机，电机到达最小位置。7.可通过点击该按钮获得当前位置。8.如需禁止该功能，可点击该按钮及复选框。4.3.8设置编码器脉冲输出（仅用于V90PTI）SINAMICSV-ASSISTANT以位置控制模式（PTI和IPos）工作时，可在以下面板上配置脉冲输出：SINAMICSV-ASSISTANT自动识别编码器类型及分辨率。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助88操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置共计两个选项可用于配置PTO相关参数：●设置电机转一圈的PTO数量●根据齿轮比设置PTO数量4.3.9反向间隙补偿说明反向间隙补偿使能的前提条件•轴已在增量测量系统中回参考点。有关回参考点的更多信息，请参见“设置回参考点（IPos控制模式）(页82)”章节。•轴已在绝对测量系统中调整。一般来说，机械力在机械部件和其驱动间传递时，反向间隙产生：如要调整/设计机械系统以完全消除反向间隙，可能导致高磨损。因此，反向间隙可在机械组件和编码器之间出现。对于带间接位置传感的轴来说，机械反向间隙会导致错误的运行距离，因为反向时轴会相对于反向间隙的绝对值运行得过远或不够远。可在以下面板上配置V90PTI的反向间隙补偿：为补偿反向间隙，所确定的反向间隙及正确的极性必须在p2583中确定。每次旋转反向时，轴实际值需根据实际运行方向修正。说明V90PN的反向间隙补偿V90PN的反向间隙补偿面板包含在“设置机械系统”功能面板中。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00289 任务导航4.3参数设置4.3.10查看所有参数可在该区域配置所有可编辑的参数：说明图标•该图标仅用于V90PTI。上表中的参数如带有该图标，表示其与Modbus通信相关。点击该图标可调用Modbus通信相关的在线帮助。•上表中的参数如带有该图标，表示其为带下标的参数。默认状态下，仅显示每个带下标参数的第一个下标。如需查看带下标参数的所有下标，可点击该图标。字段描述组别过滤器根据不同组别查看参数。搜索根据所输入的文本过滤参数列表。输入所需文本后，过滤完成。说明：如在输入框中输入一个带下标参数的参数号，则会显示该参数的所有下标。如需返回所有参数的画面，仅需清除输入的文本即可。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助90操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.3参数设置出厂设置可以点击下面的按钮将所有参数复位至出厂设置：更多信息请参见“工具->出厂设置(页30)”章节。保存更改可点击以下按钮将不同于默认/出厂值的更改保存为.html格式的文件，以便用于文档或者用作BOP调试的参考文件。更改保存窗口：①：默认位置：xxx/Siemens/V-ASSISTANT/Projectxxx：SINAMICSV-ASSISTANT设置根目录②：仅.html格式可用。表格所有参数的以下信息会显示：•组•参数号•名称•值•单位•范围•出厂设置•生效方式说明：在值相关列中，带白色背景的值均可编辑。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00291 任务导航4.4调试4.4调试4.4.1测试接口4.4.1.1I/O仿真SINAMICSV-ASSISTANT处于在线工作模式时，可分别在以下V90PTI和V90PN的相关面板上查看I/O状态：●SINAMICSV90PTI:SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助92操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试●SINAMICSV90PN:区域项目描述①脉冲输入脉冲输入的信息：•接收到的脉冲数•脉冲频率更多信息请参见“脉冲输入（PTIs）(页110)”章节。②SINAMICSV90PTIDI1~DI8每个数字量输入可链到28个内部信号中的任意一个。DI9链到EMGS信号DI10链到C_MODE信号SINAMICSV90PNDI1~DI4每个数字量输入可链到四个内部信号中的任意一个。说明：有关信号数量及定义的更多信息，请参见“DI(页96)”章节。③AI1链到速度相关信号AI2链到扭矩相关信号说明：有关模拟量输入的更多信息，请参见“模拟量输入（AIs）(页108)”章节。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00293 任务导航4.4调试④AO1默认链到实际速度信号AO2默认链到实际扭矩信号说明：更多信息请参见“模拟量输出（AOs）(页109)”章节。⑤DO1~DO6每个数字量输入可链到12个内部信号中的任意一个。DO1~DO2每个数字量输出可自由链接到七个内部信号中的任意一个。说明：更多信息请参见“数字量输入/输出（DI/DO）(页96)”章节。⑥点击该按钮可使能DO仿真。如需禁止该功能，可点击以下按钮：⑦信号已激活表示该数字量输入/输出上为高电压（或逻辑1）。信号未激活表示该数字量输入/输出上为低电压（或逻辑0）。信号被强制置表明被分配的信号状态为强制置1。1DO取反表示DO的逻辑已取反。DO取反后，对应DO接口前会出现“/”。说明•该功能在离线模式下不可用但可以显示。•每个指示灯和模拟量值的状态每0.5s更新一次。•PTI控制模式下的P_TRG信号留作将来使用。•可根据需要更改信号链接。更多信息请参见“配置输入/输出(页78)”章节。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助94操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试信号状态可分别在以下V90PTI及V90PN的相关面板上查看各个DI信号的名称、描述、值以及状态：●SINAMICSV90PTI:●SINAMICSV90PN:–DI信号状态：–DO信号状态SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00295 任务导航4.4调试4.4.1.2数字量输入/输出（DI/DO）SINAMICSV90PN的DI/DODISINAMICSV90PN伺服驱动可使用四个内部数字量输入信号。关于这些信号的详细信息，请参见下表：名称类型描述RESET边沿复位报警0→1•0→1：复位告警TLIM级别选择扭矩限制共两个内部扭矩限制源可通过数字量输入信号TLIM选择。•0：内部扭矩限制1•1：内部扭矩限制2SLIM级别选择速度限制共两个内部速度限制源可通过数字量输入信号SLIM选择。•0：内部速度限制1•1：内部速度限制2EMGS级别急停•0：急停•1：伺服驱动准备就绪REF边沿通过数字量输入或参考点挡块输入设置回参考点方式下的零点0→1•0→1：参考点输入CWL边沿顺时针超行程限制（正限位）1→0•1：运行条件•1→0：急停（OFF3）CCWL边沿逆时针超行程限制（负限位）1→0•1：运行条件•1→0：急停（OFF3）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助96操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试接线数字量输入支持PNP和NPN两种接线方式。详情请参见下图：NPN接线PNP接线DOSINAMICSV90PN伺服驱动可使用七个内部数字量输出信号。关于这些信号的详细信息，请参见下表：名称说明RDY伺服准备就绪•1：准备就绪•0：驱动未准备就绪（发生报警或使能信号丢失）FAULT故障•1：处于故障状态•0：无故障ZSP零速检测•1：电机速度等于或小于零速（可通过参数p2161设置零速）。•0：电机速度大于零速+磁滞（10rpm）。TLR达到扭矩限制•1：产生的扭矩已几乎（内部磁滞）达到正向扭矩限制、负向扭矩限制或模拟量扭矩限制的扭矩值•0：产生的扭矩尚未达到限制SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00297 任务导航4.4调试名称说明MBR电机抱闸•1：电机停机抱闸关闭•0：电机停机抱闸打开说明：MBR仅为状态信号，因为电机停机抱闸的控制与供电均通过特定的端子实现。OLL达到过载水平•1：电机已达到设定的输出过载水平（p29080以额定扭矩的%表示，默认值：100%，最大值：300%）•0：电机尚未达到过载电平RDY_ON准备伺服开启就绪•1：准备伺服开启就绪•0：驱动准备伺服开启未就绪（存在故障，主电源无供电或STW1.1和STW1.2未被置为1）说明：当驱动处于伺服开启状态后，该信号会一直保持为1状态除非出现上述异常情况。INP位置到达信号•1：剩余脉冲数在预设的就位取值范围内（参数p2544）•0：剩余脉冲超出就位取值范围REFOK回参考点•1：已回参考点•0：未回参考点SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助98操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试接线数字量输出支持PNP和NPN两种接线方式。详情请参见下图：NPN接线PNP接线SINAMICSV90PTI的DI/DODI总共可分配28个内部数字量输入信号到SINAMICSV90伺服驱动。关于这些信号的详细信息，请参见下表：编号名称类型描述控制模式PTIIPosST1SON边沿伺服开启✓✓✓✓0→1•0→1：接通电源电路，使伺服驱动准备就1→0绪。•1→0：在PTI、IPos和S模式下，电机减速停车（OFF1）；在T模式下，电机自由停车（OFF2）。2RESET边沿复位报警✓✓✓✓0→1•0→1：复位报警3CWL边沿顺时针超行程限制（正限位）✓✓✓✓1→0•1=运行条件•1→0：急停（OFF3）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-00299 任务导航4.4调试编号名称类型描述控制模式PTIIPosST4CCWL边沿逆时针超行程限制（负限位）✓✓✓✓1→0•1=运行条件•1→0：急停（OFF3）5G-电平在第一个和第二个增益参数集之间进行增益切✓✓✓XCHANG换E•0：第一个增益参数集•1：第二个增益参数集6P-TRG电平在PTI模式下：脉冲允许/禁止。✓✓XXPTI模边沿•0：允许通过脉冲设定值运行式下的0→1•1：禁止脉冲设定值P_TRG在IPos模式下：位置触发器信号留•0→1：根据已选的内部位置设定值开始定位作将来使用）7CLR电平清除位置控制剩余脉冲。✓XXX•0：不清除•1：按照p29242选中的模式清除脉冲8EGEAR电平电子齿轮。✓XXX1通过EGEAR1和EGEAR2信号组合可以选择9EGEAR电平四组电子齿轮比。✓XXX2EGEAR2：EGEAR1•0:0：电子齿轮比1•0:1：电子齿轮比2•1:0：电子齿轮比3•1:1：电子齿轮比410TLIM1电平选择扭矩限制。✓✓✓XSINAMICSV-ASSISTANT在线帮助100操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试编号名称类型描述控制模式PTIIPosST11TLIM2电平通过TLIM1和TLIM2信号组合可以选择四个扭矩限制指令源（一个外部扭矩限制，三个内部扭矩限制）。TLIM2：TLIM1•0:0：内部扭矩限制1•0:1：外部扭矩限制（模拟量输入2）•1:0：内部扭矩限制2•1:1：内部扭矩限制312CWE电平使能顺时针旋转。XX✓✓•1：使能顺时针旋转，斜坡上升•0：禁止顺时针旋转，斜坡下降13CCWE电平使能逆时针旋转。XX✓✓•1：使能顺时针旋转，斜坡下降•0：禁止顺时针旋转，斜坡上升14ZSCLA电平零速钳位。XX✓XMP•1=当电机速度设定值为模拟量信号且小于阈值（p29075）时，电机停止并抱闸。•0=无动作15SPD1电平旋转速度模式：内部速度设定值。XX✓X16SPD2电平通过SPD1、SPD2和SPD3信号组合可以选择八个速度设定值/限制指令源（一个外部速度17SPD3电平设定值/限制，七个内部速度设定值/限制）。SPD3:SPD2：SPD1•0:0:0：外部模拟量速度设定值•0:0:1：内部速度设定值1•0:1:0：内部速度设定值2•0:1:1：内部速度设定值3•1:0:0：内部速度设定值4•1:0:1：内部速度设定值5•1:1:0：内部速度设定值6•1:1:1：内部速度设定值7SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002101 任务导航4.4调试编号名称类型描述控制模式PTIIPosST18TSET电平选择扭矩设定值。XXX✓该信号可以选择两个扭矩设定值源（一个外部扭矩设定值，一个内部扭矩设定值）。•0：外部扭矩设定值（模拟量输入2）•1：内部扭矩设定值19SLIM1电平选择速度限制。✓✓✓✓20SLIM2电平通过SLIM1和SLIM2信号组合可以选择四个速度限制指令源（一个外部速度限制，三个内部速度限制）。SLIM2：SLIM1•0:0：内部速度限制1•0:1：外部速度限制（模拟量输入1）•1:0：内部速度限制2•1:1：内部速度限制221POS1电平选择位置设定值。X✓XX22POS2电平通过POS1至POS3信号组合可以选择八个内部位置设定值源。23POS3电平POS3：POS2：POS1•0:0:0：内部位置设定值1•0:0:1：内部位置设定值2•0:1:0：内部位置设定值3•0:1:1：内部位置设定值4•1:0:0：内部位置设定值5•1:0:1：内部位置设定值6•1:1:0：内部位置设定值7•1:1:1：内部位置设定值824REF边沿通过数字量输入或参考挡块输入设置回参考点X✓XX0→1方式下的零点。•0→1：参考点输入25SREF边沿通过信号SREF开始回参考点。X✓XX0→1•0→1开始回参考点SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助102操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试编号名称类型描述控制模式PTIIPosST26STEPF边沿向前位进至下一个内部位置设定值。X✓XX0→1•0→1开始位进27STEPB边沿向后位进至上一个内部位置设定值。X✓XX0→1•0→1开始位进28STEPH边沿位进至内部位置设定值1。X✓XX0→1•0→1开始位进说明当工作在扭矩控制模式时，若CWE和CCWE处于相同状态，则扭矩设定值为0。更多信息，请参见SINAMICSV90,SIMOTICSS-1FL6操作说明中旋转方向与停止相关的章节。说明DI信号无效的情形当SINAMICSV-ASSISTANT正在和驱动进行通信或在SINAMICSV-ASSISTANT上对驱动进行操作时，一些DI信号失效：•当通过SINAMICSV-ASSISTANT回参考点时，DI信号SREF无效。•在试运行测试时，DI信号SON无效；同时，DI7和DI8信号被SINAMICSV-ASSISTANT占用。直接信号映射通过设置参数p29300（P_DI_Mat）可将下列六个信号强制置高（逻辑“1”）：●SON●CWL●CCWL●TLIM1●SPD1●TSET●EMGSSINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002103 任务导航4.4调试参数p29300的定义如下：位6位5位4位3位2位1位0EMGSTSETSPD1TLIM1CCWLCWLSON例如，设p29300=1可将SON信号强制置高，DI1即可分配到其他信号。说明参数p29300的优先级高于DI。p29300的位6用于设置急停。当驱动处于“SON”状态时，不允许改变其状态。接线数字量输入支持PNP和NPN两种接线方式。详情请参见下图：NPN接线PNP接线SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助104操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试DOSINAMICSV90伺服驱动可使用14个内部数字量输出信号。下表给出了所有内部信号的详细说明：编号名称说明控制模式PTIIPosST1RDY伺服准备就绪✓✓✓✓•1：准备就绪•0：驱动未准备就绪（发生报警或使能信号丢失）2FAULT故障✓✓✓✓•1：处于故障状态•0：无故障3INP位置到达信号✓✓XX•1：剩余脉冲数在预设的就位取值范围内（参数p2544）•0：剩余脉冲超出位置到达范围4ZSP零速检测✓✓✓✓•1：电机速度等于或小于零速（可通过参数p2161设置零速）。•0：电机速度大于零速+磁滞（10rpm）。5SPDR速度达到XX✓X•1：电机实际速度已几乎（内部磁滞10rpm）达到内部速度指令或模拟量速度指令的速度值。速度到达范围可通过参数（p29078）设置。•0：速度设定值与实际值之间的速度差值大于内部磁滞。6TLR达到扭矩限制✓✓✓X•1：产生的扭矩已几乎（内部磁滞）达到正向扭矩限制、负向扭矩限制或模拟量扭矩限制的扭矩值•0：产生的扭矩尚未达到限制SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002105 任务导航4.4调试编号名称说明控制模式PTIIPosST7SPLR达到速度限制✓✓✓X•1：速度几乎（内部磁滞，10rpm）达到速度限制。•0：速度尚未达到速度限制。8MBR电机抱闸✓✓✓✓•1：电机停机抱闸关闭•0：电机停机抱闸打开说明：MBR仅为状态信号，因为电机停机抱闸的控制与供电均通过特定的端子实现。9OLL达到过载水平✓✓✓✓•1：电机已达到设定的输出过载水平（p29080以额定扭矩的%表示，默认值：100%，最大值：300%）•0：电机尚未达到过载电平10WARNING1达到警告1条件✓✓✓✓•1：已达到可设置的警告1的条件。•0：未达到警告1的条件。见下文说明。11WARNING2达到警告2条件✓✓✓✓•1：已达到可设置的警告2的条件•0：未达到警告2的条件。见下文说明12REFOK回参考点X✓XX•1=已回参考点•0=未回参考点SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助106操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试编号名称说明控制模式PTIIPosST13CM_STA当前控制模式✓✓✓✓•1=五个复合控制模式（PTI/S,IPos/S,PTI/T,IPos/T,S/T）的第二个模式•0=五个复合控制模式（PTI/S,IPos/S,PTI/T,IPos/T,S/T）或四个基本模式（PTI,IPos,S,T）的第一个模式14RDY_ON准备伺服开启就绪✓✓✓✓•1：准备伺服开启就绪•0：准备伺服开启未就绪（存在故障或主电源无供电）说明：当驱动处于伺服开启状态后，该信号会一直保持在1状态，除非出现上述异常情况。分配警告信号至数字量输出您可将两组警告信号通过参数p29340（第一组警告信号生效）和p29341（第二组警告信号生效）分配至数字量输出。设置（p29340/p29341）警告条件1过载保护：负载系数大于或等于电机利用率的85%。2制动电阻：制动电阻的容量大于或等于电阻额定功率的85%。3风扇报警：风扇已停转1秒以上。4编码器报警5电机过热：电机温度已达到允许的最大电机温度的85%。6使用寿命检测：电容或风扇的预期使用寿命小于指定时间。如果分配至p29340的警告条件发生，则信号WARNING1激活。如果分配至p29341的警告条件发生，则信号WARNING2激活。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002107 任务导航4.4调试接线数字量输出仅支持NPN接线方式，如下图所示：4.4.1.3模拟量输入（AIs）共计两个模拟量输入可用：●AI1：链到速度相关信号。●AI2：链到扭矩相关信号。在不同控制模式下，模拟量输入可链到不同信号：控制模式AI1AI2位置模式（PTI和IPos）未使用扭矩限制S速度设定值扭矩限制T速度限制扭矩设定值PTI/SandIPos/S在位置控制模式下未使用扭矩限制-->S模式下的速度设定值PTI/TandIPos/T在位置控制模式下未使用位置控制模式下的扭矩限制-->T模式下的速度限制-->T模式下的扭矩设定值S/T-->S模式下的速度设定值-->S模式下的扭矩限制-->T模式下的速度限制-->T模式下的扭矩设定值SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助108操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试4.4.1.4模拟量输出（AOs）通过p29350（选择AO1的信号源）和p29351（选择AO2的信号源）这两个参数可选择模拟量输出的指令源：参数值指令源值指令源p293500实际速度（参考值7脉冲输入频率（参考值100k）（默认值）p29060）1实际扭矩（参考值3x8脉冲输入频率（参考值1000k）r0333）2速度设定值（参考值9剩余脉冲数（参考值1k）p29060）3扭矩设定值（参考值310剩余脉冲数（参考值10k）xr0333）4直流总线电压（参考值11剩余脉冲数（参考值100k）1000V）5脉冲输入频率（参考值12剩余脉冲数（参考值1000k）1k）6脉冲输入频率（参考值10k）p293510实际速度（参考值7脉冲输入频率（参考值100k）p29060）1（默认值）实际扭矩（参考值3x8脉冲输入频率（参考值1000k）r0333）2速度设定值（参考值9剩余脉冲数（参考值1k）p29060）3扭矩设定值（参考值310剩余脉冲数（参考值10k）xr0333）4直流总线电压（参考值11剩余脉冲数（参考值100k）1000V）5脉冲输入频率（参考值12剩余脉冲数（参考值1000k）1k）6脉冲输入频率（参考值10k）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002109 任务导航4.4调试4.4.1.5脉冲输入（PTIs）SINAMICSV90伺服驱动支持两种设定值脉冲输入形式：●AB相脉冲●脉冲+方向两种形式都支持正逻辑和负逻辑：脉冲正逻辑=0负逻辑=1输入正转指令（CW）反转指令正转指令（CW）反转指令形式（CCW）（CCW）AB相脉冲脉冲+方向4.4.1.6编码器信号输出（PTOs）功能编码器信号输出（PTO）可将脉冲信号发送至上位控制器以在上位控制器内部实现闭环控制系统或将脉冲信号发送至另一个驱动作为同步轴的脉冲设定值。4.4.2测试电机共计两个子功能：●Jog(页110)●位置试运行（仅用于V90PTI）(页111)4.4.2.1Jog有关Jog功能的详细信息，请参见“Jog(页45)”章节。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助110操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试4.4.2.2位置试运行（仅用于V90PTI）在线模式下，您可在以下面板上配置该功能：说明位置试运行仅用于PTI和IPos控制模式。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002111 任务导航4.4调试操作步骤1.输入Jog速度。2.使用该按钮可使能Jog功能。说明：点击此按钮，会出现警告消息。在消息窗口中点击确认执行伺服使能。3.点击该按钮可顺时针旋转电机，电机到达最大位置。4.点击该按钮可获得最大位置。5.点击该按钮可逆时针旋转电机，电机到达最小位置。6.点击该按钮可获得最小位置。说明：确保实际位置在范围内。否则，位置试运行无法启动。7.使用该按钮可禁止Jog功能。说明：Jog功能在位置试运行启动前必须禁止。8.输入运动距离和运动速度。9.点击该按钮可使能试运行功能。10.点击该按钮开始试运行。或者，点击以下按钮停止试运行：11.如有必要，点击该按钮返回上一位置。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助112操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试4.4.3优化驱动在下面的面板中，您可以从下面的标签中选择目标优化方式。自动优化模式SINAMICSV90PN提供两种自动优化方式：一键自动优化和实时自动优化自动优化功能可以通过机床负载惯量比（p29022）自动优化控制参数并设置合适的电流滤波器参数来抑制机床的机械谐振。你可以通过设置不同的动态因子来改变系统的动态性能。●一键自动优化–一键自动优化通过内部运动指令估算机床的负载惯量和机械特性。为达到期望的性能，在使用上位机控制驱动运行之前，你可以多次执行一键自动优化。电机最大转速为额定转速。●实时自动优化–实时自动优化可以在上位机控制驱动运行时自动估算机床负载惯量。在驱动伺服使能（SON）后，实时自动优化功能一直有效。若不需要持续估算负载惯量，你可以在系统性能可接受后禁用该功能。4.4.3.1一键自动优化说明使用一键自动优化之前，将伺服电机移至机械位置中间来避免触碰机床实际限位。使用一键自动优化，伺服驱动可以自动估算负载惯量比。一键自动优化的前提条件●机床负载惯量比未知，需要进行估算。●电机在顺时针和逆时针方向上均可旋转。●电机旋转位置（p29027定义一圈为360度）在机床允许的范围之内。–对于带绝对值编码器的电机：位置限制由p29027决定–对于带增量式编码器的电机：在优化开始时必须允许电机有两圈的自由旋转SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002113 任务导航4.4调试执行以下步骤来启用一键自动优化功能：1.在下面的区域中选择动态因子：有关选择动态因子的更多信息，请参见SINAMICSV90,SIMOTICSS-1FL6操作说明。2.在下面的区域中配置内置信号：说明：推荐使用的位置幅值（p29027）为360°。3.点击下面的按钮为一键自动优化配置参数。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助114操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试4.在下面的窗口中设置参数：说明：你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比（p29022）：•若已知机床的负载惯量比，可直接手动输入•通过一键自动优化功能来估算机床的负载惯量比（p29023.2=1）。在多次执行一键自动优化并得到稳定的p29022的值时，你可以设置p29023.2=0来停止估算机床的负载惯量比。当多轴插补功能被激活（p29023.7=1）时，参数p29028可用。若有多个轴被用作插补轴，你需要为它们设置相同的前馈时间常数（p29028）。必须在自动优化功能禁用（p29021=0）时小心设置高级设置窗口中的参数。5.所有的参数设置完成后，点击下面的按钮来使能优化功能。6.点击此按钮开始优化。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002115 任务导航4.4调试7.优化结束后，会显示优化结果窗口。点击按钮应用优化结果；或者，点击放弃优化结果。8.在优化结束且驱动性能可接受时，将优化后的参数从RAM拷贝到ROM中。说明伺服使能后，电机会按照内置信号波形运转。当一键自动优化过程顺利完成后，参数p29021会被自动设为0。你也可以在伺服使能之前将p29021设置为0来中止一键自动优化。在驱动中保存参数前，请确保p29021已改为0。说明使用一键自动优化功能时，不允许使用JOG功能。说明激活一键自动优化功能后，除伺服关闭和急停外，不允许进行其它操作。说明激活一键自动优化前，请勿修改任何自动优化相关的控制器/滤波器参数，因为系统可自动设置这些参数，而不接受手动修改结果。说明一键自动优化可能使控制参数发生改变。系统刚性较低时，可能会导致在设置EMGS=0时需要较长时间进行急停。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助116操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试一键自动优化时的谐振抑制（p29021=1,p29023.1=1）一键自动优化带有谐振抑制功能。该功能在默认情况处于激活状态。也可以通过p29023的位1激活/禁用该功能。在一键自动优化启用谐振抑制功能时，必须确保负载正确安装且伺服电机可以自由旋转。当一键自动优化过程成功完成后，伺服驱动会根据实际机床特性自动设置下面的陷波滤波器相关参数。最多四个滤波器可以被激活。你可以在优化结果窗口中查看下面的参数。参数取值范围缺省值单位描述p16630.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分母的固有频率。p16640.001至100.3-电流陷波滤波器2分母的阻尼。p16650.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分子的固有频率。p16660.0至100.01-电流陷波滤波器2分子的阻尼。p16680.5至160001000Hz电流陷波滤波器3分母的固有频率。p16690.001至100.3-电流陷波滤波器3分母的阻尼。p16700.5至160001000Hz电流陷波滤波器3分子的固有频率。p16710.0至100.01-电流陷波滤波器3分子的阻尼。p16730.5至160001000Hz电流陷波滤波器4分母的固有频率。p16740.001至100.3-电流陷波滤波器4分母的阻尼。p16750.5至160001000Hz电流陷波滤波器4分子的固有频率。p16760.0至100.01-电流陷波滤波器4分子的阻尼。说明当谐振抑制功能自动激活时，陷波滤波器依然运行。一键自动优化后，最多四个滤波器可以被激活。通过参数p1656可以禁用陷波滤波器：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002117 任务导航4.4调试4.4.3.2实时自动优化说明当加速/减速过程中受到突然的干扰扭矩时或机床刚性很差时，自动优化功能可能不能正常使用。此时，可使用一键自动优化或者手动优化来优化驱动。通过实时自动优化功能，伺服驱动可以自动估算负载惯量比，并据此实时设置最优控制参数。实时自动优化的前提条件●驱动必须由上位机控制。●当机床移动至不同位置时，机床实际负载惯量不同。●确保电机有多次加速和减速。推荐使用阶跃式指令。●机床在运行时，机械谐振频率会发生变化。执行以下步骤来启用实时自动优化功能：1.在下面的区域中选择动态因子：有关选择动态因子的更多信息，请参见SINAMICSV90,SIMOTICSS-1FL6操作说明。2.点击下面的按钮为实时自动优化配置参数。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助118操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试3.在下面的窗口中设置参数：说明：你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比（p29022）：•若已知机床的负载惯量比，可直接手动输入•使用通过一键自动优化功能估算获得的机床负载惯量比•通过实时自动优化功能来估算机床的负载惯量比（p29024.2=1）。当得到稳定的p29022的值时，你可以通过设置p29024.2=0停止估算。当多轴插补功能被激活（p29024.7=1）时，参数p29028可用。若有多个轴被用作插补轴，你需要为它们设置相同的前馈时间常数（p29028）。必须在自动优化功能禁用（p29021=0）时小心设置高级设置窗口中的参数。4.所有的参数设置完成后，点击下面的按钮开始优化。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002119 任务导航4.4调试5.通过上位机控制伺服使能驱动，开始优化。例如，你可以使用下面的方法运行电机。通过Jog来伺服使能驱动。输入电机转速并按下方向按钮使电机运转。6.可以通过在优化过程中改变动态因子或相关的控制参数来获得预期的系统性能。7.在驱动性能可接受后，可以执行伺服关闭操作并设置p29021=0来禁用该优化功能。8.将优化后的参数从RAM拷贝到ROM中进行保存。实时自动优化时的谐振抑制（p29021=3,p29024.6=1）实时自动优化带有谐振抑制功能。该功能在默认情况处于激活状态。当使用实时自动优化功能时，如果机床没有谐振，推荐禁用谐振抑制功能以得到较高的动态性能。可以通过p29024的位6激活/禁用该功能。在实时自动优化启用谐振抑制功能时，伺服驱动实时检测谐振频率并据此设置以下陷波滤波器的相关参数：参数取值范围缺省值单位描述p16630.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分母的固有频率。p16640.001至100.3-电流陷波滤波器2分母的阻尼。p16650.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分子的固有频率。p16660.0至100.01-电流陷波滤波器2分子的阻尼。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助120操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试4.4.3.3手动优化当自动优化功能没有达到预期优化效果时，可以通过参数p29021禁止自动优化功能，然后进行手动优化：●p29021=5：禁止自动优化功能，并恢复所有控制参数为默认值。●p29021=0：不更改控制参数的情况下禁止自动优化功能。参数设置可在以下面板上设置相关参数：点击将下列参数设置为它们的优化默认值。当使用不同的驱动和电机时，参数的优化默认值可能不同。该按钮的功能不同于恢复驱动默认值，因此，这些控制参数的优化默认值可能与它们的工厂默认值不同。●p1414●p1415●p1656●p1658●p1659SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002121 任务导航4.4调试●p2533●p29110[0]●p29111●p29120[0]●p29121[0]手动优化时的谐振抑制（p29021=0）当实时自动优化和一键自动优化模式下的谐振抑制都没有达到预期的抑制效果时，可以通过下列参数来手动进行谐振抑制。参数取值范围缺省值单位描述p16630.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分母的固有频率。p16640.001至100.3-电流陷波滤波器2分母的阻尼。p16650.5至160001000Hz电流陷波滤波器2分子的固有频率。p16660.0至100.01-电流陷波滤波器2分子的阻尼。p16680.5至160001000Hz电流陷波滤波器3分母的固有频率。p16690.001至100.3-电流陷波滤波器3分母的阻尼。p16700.5至160001000Hz电流陷波滤波器3分子的固有频率。p16710.0至100.01-电流陷波滤波器3分子的阻尼。p16730.5至160001000Hz电流陷波滤波器4分母的固有频率。p16740.001至100.3-电流陷波滤波器4分母的阻尼。p16750.5至160001000Hz-电流陷波滤波器4分子的固有频率。p16760.0至100.01-电流陷波滤波器4分子的阻尼。假设陷波频率为fsp，陷波宽度为fBB，陷波深度为K，那么可以根据以下公式计算滤波器参数：p1663=p1665=fspp1664=fBB/(2×fsp)p1666=(fBB×10(k/20))/(2×fsp)SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助122操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试切换模式以下两种切换模式仅用于V90PTI：这两种切换模式不可同时使用。一种模式使能时，另一种被禁止。必须禁止自动优化功能和增益切换功能才能使用PI/P切换功能。当增益切换功能使能时，PI/P切换功能被禁用但所做设置不会被清空。●增益切换共计五个增益切换模式可选：–禁止增益切换–通过数字量输入信号（G-CHANGE）进行的增益切换–通过位置偏移的增益切换–通过位置设定频率的增益切换–通过实际速度的增益切换如选择最后三种增益切换模式中的任意一种，则需设置条件阈值。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002123 任务导航4.4调试●速度环PI/P切换PI/P切换功能共有五种切换模式可选：–通过扭矩设定值–通过外部数字量输入信号（G-CHANGE）–通过速度设定值–通过加速度设定值–通过脉冲偏差如选择任意PI/P切换模式（第二种模式除外），则需在以上截屏中设置条件阈值。说明PI/P切换该功能在T模式下不可用，并会延迟几毫秒进行响应。4.4.3.4低频振动抑制低频振动抑制功能为位置设定值滤波功能。它可以抑制0.5Hz至62.5Hz频率的振动。该功能仅用于Ipos和EPOS控制模式。参数设置使用低频振动抑制功能时，需要配置以下参数：参数取值范围缺省值单位描述p290350至10-振动抑制激活=0：禁用=1：使能p315810至10-振动抑制滤波器类型=0：耐用型=1：敏感型p315850.5至62.51Hz振动抑制滤波器频率p315860至0.990.03-振动抑制滤波器阻尼SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助124操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.4调试操作步骤1.设置驱动器为伺服关闭状态。2.在“查看所有参数(页90)”面板上设置相关参数。•通过设置参数p31581选择滤波器类型：–p31581=0：耐用型–p31581=1：敏感型•通过设置参数p31585定义抑制频率（取值范围：0.5Hz至62.5Hz）。•通过p31586设置滤波器阻尼（取值范围：0至0.99）。3.在以下面板上设置所需的驱动控制模式。4.在“查看所有参数(页90)”面板上设置参数p29035=1使能低频振动抑制功能。5.设置驱动器为伺服使能状态。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002125 任务导航4.5诊断4.5诊断4.5.1监控电机状态说明该功能仅用于在线模式。可监控运动相关参数的实时值。运动数据和产品信息显示在以下面板上：说明以上截屏以V90PN的SINAMICSV-ASSISTANT用户界面为例。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助126操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.5诊断4.5.2录波信号您可使用该功能在以下面板上录波所连驱动在当前模式下的性能：区域项目描述①录波配置打开录波配置窗口。更多信息请参见“录波配置(页130)”章节。开始/停止录波开始记录当前录波（仅用于在线模式）如需停止录波进程，可点击以下按钮：②光标将光标形状从十字形改为箭头光标以箭头显示时，可直接选择一条曲线并进行变量计算。说明：所选曲线高亮显示。如点击该按钮，可在光标显示为手形以后自由移动所选曲线。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002127 任务导航4.5诊断区域项目描述辅助线垂直光标：•在时域图中，可点击该按钮在图中显示坐标t1和t2。光标变为时，可移动t1或t2。•在频域图中，激活该按钮在图中显示高亮坐标。当光标变为时，可在图中移动该坐标。水平光标：•在时域图中，可点击该按钮在图中显示坐标y1和y2。光标变为时，可移动y1或y2。•在频域图中，该按钮不可用。缩放以特定比例放大当前曲线以特定比例缩小当前曲线恢复图中曲线文件操作打开已有.trc文件并在图中显示其曲线将当前记录的值保存为以下文件格式：•.trc：录波曲线文件•.png：伯德图、时域图或者频域图重置缩放以相同比例尺，即所有当前选定曲线的最大比例尺，显示所选曲线说明：在频域图中，水平光标按钮不可用。③图形•时域图：显示曲线的时域图并记录所测量到的参数值•频域图：可用于计算得出的曲线并显示傅立叶变换④时域图T坐标T（时间）：•t1：坐标t1的实时值•t2：坐标t2的实时值•dt：自动算出的时间公式：dt=t2-t1SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助128操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.5诊断区域项目描述Y坐标Y：•y1：坐标y1的实时值•y2：坐标y2的实时值•dy：自动算出的取值范围公式：dy=y2-y1Y(T)坐标Y(T)：•y(t1)：坐标t1和所选曲线交点处的实时值•y(t2)：坐标t2和所选曲线交点处的实时值•dy(t)：自动算出的实时取值范围公式：dy(t)=y(t2)-y(t1)说明：您可通过点击坐标名称来选择坐标，所选坐标显示为黄色。频域图频率在图中显示水平光标坐标处的实时频率值振幅显示水平光标坐标和曲线交点的实时幅值⑤曲线选择选择一条曲线在图中显示•时域图：共计六条曲线可同时在图中显示。•频域图：仅能选择一条曲线在图中显示。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002129 任务导航4.5诊断4.5.2.1录波配置编号功能说明①点击以下按钮可选择模拟信号。选择录波信号并点击确认选择；或者，点击放弃选择。点击色条定义信号曲线的显示颜色。②点击以下按钮可选择数字信号。选择录波信号并点击确认选择；或者，点击放弃选择。点击色条定义信号曲线的显示颜色。③记录设置：您可选择系数并定义录波时钟周期、最大持续时间以及录波持续时间。如需将录波持续时间设成最大持续时间，可点击复制该最大值作为录波持续时间。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助130操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.5诊断编号功能说明④共计七种触发类型可用：•立即记录（默认设置）•上升沿触发说明：数字量信号必须设为1。否则，上升沿将不会被触发。•下降沿触发说明：数字量信号必须设为0。否则，下降沿将不会被触发。•容忍区间内触发•容忍区间外触发•告警触发•故障触发触发类型设置：•最后六种触发类型需要选择预触发或后触发以及触发信号。•第四、五种触发类型需要在文本框内输入阈值上/下限。4.5.3测量机械性能测量功能用于控制器优化。您可使用测量功能通过简单的参数设置禁止更高级控制环的影响，并能分析单个驱动的动态响应。可选择预定义的测量功能来更简单的执行控制器优化。操作模式根据测量功能自动设置。●速度控制器设定值频率响应（在速度设定值滤波器之前）所有更高级控制环打开时，速度控制环关闭。对于速度控制器上的设定值频率响应来说，速度设定值由PRBS信号激活。信号的评估在频率范围内进行。●速度控制系统（电流设定值滤波器后的激励）所有更高级控制环打开时，速度控制环关闭。对于速度控制器上的速度控制器系统测量来说，速度设定值由PRBS信号激活。信号的评估在频率范围内进行。●电流控制器设定值频率响应（在电流设定值滤波器之后）对于速度控制器上的设定值频率响应来说，速度设定值由PRBS信号激活。信号的评估在频率范围内进行。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002131 任务导航4.5诊断说明测量机械性能仅在在线模式下可用。概述SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助132操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.5诊断区域项目描述①测量功能•速度控制器设定值频率响应（在速度设定值滤波器之前）•速度控制系统（电流设定值滤波器后的激励）•电流控制器设定值频率响应（在电流设定值滤波器之后）振幅要输入的信号幅值对于电流控制器来说，该值为以百分比表示的相对值。该值为参考电流（p2002）。对于速度控制器来说，幅值总以物理单位计。偏移量附加在测试信号上的直流分量该值和幅值的规格一样。请注意运行时的测量值保存时已减去偏移量。带宽可通过PRBS信号激活的测量带宽带宽=1/(2*采样频率)。由于仅最小采样时间（0.25ms）的2n倍可用，可执行的带宽就被量子化了。②伺服使能/伺服关使能点击会出现以下警告：点击确认获得所连驱动的控制优先权。变成。如需放弃控制优先权，则可直接点击此按钮。开始录波点击此按钮开始录波。说明：录波进行时，不可停止录波，仅能等待录波完成。③光标将光标形状从十字形改为箭头光标以箭头显示时，可直接选择一条曲线并进行变量计算。说明：所选曲线高亮显示。如点击该按钮，可在光标显示为手形以后自由移动所选曲线。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002133 任务导航4.5诊断区域项目描述辅助线垂直光标：在时域图中，可点击该按钮在图中显示坐标t1和t2。光标变为时，可移动t1或t2。在频域图中，激活该按钮在图中显示高亮坐标。当光标变为时，可在图中移动该坐标。水平光标：•在时域图中，可点击该按钮在图中显示坐标y1和y2。光标变为时，可移动y1或y2。•在频域图中，该按钮不可用。缩放以特定比例放大当前曲线以特定比例缩小当前曲线恢复图中曲线文件操作打开已有.trc文件并在图中显示其曲线将当前记录的值保存为以下文件格式：•.trc：录波曲线文件•.png：时域图或者频域图重置缩放以相同比例尺，即所有当前选定曲线的最大比例尺，显示所选曲线说明：在频域图中，水平光标按钮不可用。④图形•时域图：显示曲线的时域图并记录所测量到的参数值•频域图：可用于计算得出的曲线并显示傅立叶变换•伯德图：可用于计算出的曲线⑤时域图SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助134操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.5诊断区域项目描述T坐标T（时间）：•t1：坐标t1的实时值•t2：坐标t2的实时值•dt：自动算出的时间。公式：dt=t2-t1Y坐标Y：•y1：坐标y1的实时值•y2：坐标y2的实时值•dy：自动算出的取值范围。公式：dy=y2-y1Y(T)•y(t1)：坐标t1和所选曲线交点处的实时值•y(t2)：坐标t2和所选曲线交点处的实时值•dy(t)：自动算出的实时取值范围公式：dy(t)=y(t2)-y(t1)说明：您可通过点击坐标名称来选择坐标，所选坐标显示为黄色。频域图频率在图中显示水平光标坐标处的实时频率值振幅显示水平光标坐标和曲线交点的实时幅值伯德图频率在图中显示水平光标坐标处的实时频率值振幅显示水平光标坐标和曲线交点的实时幅值⑥曲线选择选择一条曲线在图中显示。•时域图：共计六条曲线可同时在图中显示。•频域图：仅能选择一条曲线在图中显示。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002135 任务导航4.6与PLC通讯4.6与PLC通讯SINAMICSV90可通过RS485接口的USS协议与PLC进行通信。您可以通过参数设置为RS485接口选择USS或者ModbusRTU协议。USS为默认总线设置。建议使用屏蔽双绞线作为RS485通信电缆。4.6.1USS通信SINAMICSV90伺服驱动通过RS485电缆与PLC通信并使用标准USS通信协议。通信建立之后，可以通过USS通信协议改变位置设定值和速度设定值。通过USS通信协议，伺服驱动也可以与PLC进行实际速度，扭矩以及报警的传输。报文格式报文格式如下所示：STXLGEADRPKEINDPWEPWEBCCSTX：正文开始LGE：长度ADR：从站地址PKE：参数IDIND：子下标PWE：参数值BCC：块校验字符SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助136操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯相关参数可以通过USS访问以下参数：参数描述参数描述p1001内部速度设定值1r0020平滑的速度设定值p1002内部速度设定值2r0021平滑的实际速度值p1003内部速度设定值3r0026平滑的直流母线电压p1004内部速度设定值4r0027平滑的实际电流绝对值p1005内部速度设定值5r0031平滑的实际扭矩值p1006内部速度设定值6r0032平滑的有效功率实际值p1007内部速度设定值7r0034电机热负载功率p2617[0...内部位置设定值r0807控制权激活7]p2618[0...内部位置设定值的速度r2521LR实际位置值7]p2572IPos最大加速度r2556LR设定值平滑后的位置设定值p2573IPos最大减速度说明BOP、V-ASSISTANT以及USS在存取参数时没有优先级的区分，被存取参数的值取决于最后对其进行存取的操作。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002137 任务导航4.6与PLC通讯操作步骤1.设置驱动器为伺服关闭状态。2.切换至“查看所有参数”面板设置相关参数。•通过参数p29004配置RS485总线地址。–可配置的从站地址为1至31。•通过参数p29007设置通信协议。–设置p29007=1使用USS通信协议。•通过参数p29009设置传输波特率。3.在以下面板上设置驱动的控制模式。4.保存参数并重启驱动。5.通过USS存取参数。•在IPos控制模式下，可以通过USS存取下列参数：–p2617[0...7]、p2618[0...7]、p2572、p2573•在S控制模式下，可以通过USS存取下列参数：–p1001至p1007•通过USS可以对以下参数进行监控：–r0020、r0021、r0026、r0027、r0031、r0032、r0034、r0807、r2556和r2521说明S7-200、S7-200SMARTV1.0和S7-1200的USS协议通信库不支持与SINAMICSV90伺服驱动的通信。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助138操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯4.6.2Modbus通信SINAMICSV90伺服驱动通过RS485电缆可与PLC使用标准Modbus通信协议进行通信。主站可使用两种方式向从站发送消息。一种是单播模式（地址为1至31），此模式下主站直接寻址一个从站；另一种是广播模式（地址为0），此模式下主站寻址所有从站。广播模式不能用于故障请求，因为所有从站均不能立即对故障请求作出响应。V90支持ModbusRTU数据格式，不支持ModbusASCII数据格式。伺服驱动的寄存器可以通过通过Modbus的FC3功能代码读取，并通过FC6功能代码（单一寄存器）或FC16功能代码（多寄存器）写入。支持的功能代码SINAMICSV90仅支持三种功能代码。如果收到带有未知功能代码的请求，从站会返回错误消息。FC3-读保持寄存器当接收的消息带有FC=0x03时，则为四字节数据，即FC3有四个字节数据：●二个字节为起始地址●二个字节为寄存器数量字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7字节8地址FC起始地址寄存器数CRC（0x03）高低高低高低FC6-写单一寄存器当接收的消息带有FC=0x06时，则为四字节数据，即FC6有四个字节数据：●二个字节为寄存器地址●二个字节为寄存器值字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7字节8地址FC起始地址新寄存器值CRC（0x06）高低高低高低SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002139 任务导航4.6与PLC通讯FC16-写多寄存器当接收的消息带有FC=0x10时，则为5+N字节数据，即FC16有5+N字节数据：●二个字节为起始地址●二个字节为寄存器数量●一个字节为字节计数●N字节为寄存器值字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7字节7字节8字节9字节+N+N+N10+N地址FC起始地址寄存器数字节寄存器N的值CRC（0x1数高低高低高低高低0）映射表SINAMICSV90伺服驱动支持以下寄存器。“访问类型”一列中的“R”、“W”、“R/W”分别代表读、写、读/写。寄存编号描述Modbus单位定标系数范围或开/关文本数据/参数访问类型40100控制字（PTI、R/W-1-过程数据1，接收IPos、S、T）字，PZD140101速度设定值（S）R/W-0x4000hex-过程数据2，接收=100%×电字，PZD2机额定转速40102MDI位置设定值高R/WLU1-2147482648至过程数据3，接收字（IPos）2147482647字，PZD340103MDI位置设定值低R/WLU1过程数据4，接收字（IPos）字，PZD440104MDI速度设定值高R/W100011至40000000过程数据5，接收字（IPos）LU/min字，PZD540105MDI速度设定值低R/W10001过程数据6，接收字（IPos）LU/min字，PZD6SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助140操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯寄存编号描述Modbus单位定标系数范围或开/关文本数据/参数访问类型40110状态字（PTI、R-1-过程数据1，发送IPos、S、T）字，PZD140111实际速度（PTI、R-0x4000hex-过程数据2，发送IPos、S、T）=100%×电字，PZD2机额定转速40112实际位置高字RLU1-2147482648至过程数据3，发送（PTI，IPos）2147482647字，PZD340113实际位置低字RLU1过程数据4，发送（PTI，IPos）字，PZD440114实际速度高字R100011至40000000过程数据5，发送（PTI，IPos）LU/min字，PZD540115实际速度低字R10001过程数据6，发送（PTI，IPos）LU/min字，PZD640200DO1R/W-1高/低r0747.040201DO2R/W-1高/低r0747.140202DO3R/W-1高/低r0747.240203DO4R/W-1高/低r0747.340204DO5R/W-1高/低r0747.440205DO6R/W-1高/低r0747.540220AO1R%100-100.0至100.0-40221AO2R%100-100.0至100.0-40240DI1R-1高/低r0722.040241DI2R-1高/低r0722.140242DI3R-1高/低r0722.240243DI4R-1高/低r0722.340244DI5R-1高/低r0722.440245DI6R-1高/低r0722.540246DI7R-1高/低r0722.640247DI8R-1高/低r0722.740248DI9R-1高/低r0722.8SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002141 任务导航4.6与PLC通讯寄存编号描述Modbus单位定标系数范围或开/关文本数据/参数访问类型40249DI10R-1高/低r0722.940260AI1R%100-300.0至300.0-40261AI2R%100-300.0至300.0-40280/4启用DI模拟（高位R/W-1高/低p07950281/低位）40282/4设定值DI模拟（高R/W-1高/低p07960283位/低位）40300功率堆栈代码号R-10至32767-40301V90OA版本R-1例如，104xx代p29018[0]/100表V01.04.xx40320功率单元额定功率RkW1000.00至327.67-40321电流极限值R/WA10.0至400.0-40322斜坡上升时间R/Ws1000.0至650.0p112040323斜坡下降时间R/Ws1000.0至650.0p112140324参考转速Rrpm16至32767额定电机转速40325控制模式R/W-10至8p2900340326回参考点模式R/W-10至4p2924040340速度设定值Rrpm1-16250至16250r002040341转速实际值Rrpm1-16250至16250r002140344直流母线电压RV10至32767r002640345电流实际值RA1000至163.83r002740346实际扭矩值RNm100-325.00至r0031325.0040347有效功率实际值RkW1000至327.67r003240348能源消耗RkWh10至32767-40349优先控制权R-1手动/自动r080740350/4位置设定值RLU1-2147482648至r25560351214748264740352/4实际位置值RLU1-2147482648至r2521[0]03532147482647SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助142操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯寄存编号描述Modbus单位定标系数范围或开/关文本数据/参数访问类型40354电机利用率R%100-320.00至r0034320.0040400故障号，索引0R-10至65535-40401故障号，索引1R-10至65535-40402故障号，索引2R-10至65535-40403故障号，索引3R-10至65535-40404故障号，索引4R-10至65535-40405故障号，索引5R-10至65535-40406故障号，索引6R-10至65535-40407故障号，索引7R-10至65535-40408报警号R-10至65535-40601DS47控制R/W----40602DS47标题R/W----40603DS47数据1R/W----......40722DS47数据120R/W----40800/4内部位置设定值1R/WLU1-2147482648至P2617[0]0801214748264740802/4内部位置设定值2R/WLU1-2147482648至p2617[1]0803214748264740804/4内部位置设定值3R/WLU1-2147482648至p2617[2]0805214748264740806/4内部位置设定值4R/WLU1-2147482648至p2617[3]0807214748264740808/4内部位置设定值5R/WLU1-2147482648至p2617[4]0809214748264740810/4内部位置设定值6R/WLU1-2147482648至p2617[5]0811214748264740812/4内部位置设定值7R/WLU1-2147482648至p2617[6]08132147482647SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002143 任务导航4.6与PLC通讯寄存编号描述Modbus单位定标系数范围或开/关文本数据/参数访问类型40814/4内部位置设定值8R/WLU1-2147482648至p2617[7]0815214748264740840/4内部位置设定值1R/W100011至40000000p2618[0]0841的速度LU/min40842/4内部位置设定值2R/W100011至40000000p2618[1]0843的速度LU/min40844/4内部位置设定值3R/W100011至40000000p2618[2]0845的速度LU/min40846/4内部位置设定值4R/W100011至40000000p2618[3]0847的速度LU/min40848/4内部位置设定值5R/W100011至40000000p2618[4]0849的速度LU/min40850/4内部位置设定值6R/W100011至40000000p2618[5]0851的速度LU/min40852/4内部位置设定值7R/W100011至40000000p2618[6]0853的速度LU/min40854/4内部位置设定值8R/W100011至40000000p2618[7]0855的速度LU/min40880/4IPos最大加速度R/W100011至2000000p25720881LU/s240882/4IPos最大减速度R/W100011至2000000p25730883LU/s240884/4IPOS加加速度限制R/W100011至100000000p25740885LU/s340886/4IPos参考点坐标值R/WLU1-2147482648至p25990887214748264740900内部速度设定值1R/W-0x4000hex-210000.000至p1001=100%×电210000.00机额定转速40901内部速度设定值2R/W-0x4000hex-210000.000至p1002=100%×电210000.00机额定转速SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助144操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯寄存编号描述Modbus单位定标系数范围或开/关文本数据/参数访问类型40902内部速度设定值3R/W-0x4000hex-210000.000至p1003=100%×电210000.00机额定转速40903内部速度设定值4R/W-0x4000hex-210000.000至p1004=100%×电210000.00机额定转速40904内部速度设定值5R/W-0x4000hex-210000.000至p1005=100%×电210000.00机额定转速40905内部速度设定值6R/W-0x4000hex-210000.000至p1006=100%×电210000.00机额定转速40906内部速度设定值7R/W-0x4000hex-210000.000至p1007=100%×电210000.00机额定转速40934MDI加速度倍率R/W%1000.1至100p269240935MDI减速度倍率R/W%1000.1至100p269340950内部扭矩设定值R/W%100-100至100p2904340960/4每转脉冲数R/W-10至16777215p29011096140962/4电子齿轮比分子0R/W-11至10000p29012[0]096340964/4电子齿轮比分子1R/W-11至10000p29012[1]096540966/4电子齿轮比分子2R/W-11至10000p29012[2]096740968/4电子齿轮比分子3R/W-11至10000p29012[3]096940970/4电子齿轮比分母R/W-11至10000p290130971SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002145 任务导航4.6与PLC通讯参数定标由于受到Modbus协议中整数数据的限制，在发送驱动参数值之前有必要将其进行换算。通过定标可实现这一换算，参数定标是用一个系数乘以带有一位小数的参数值，从而去除其小数部分。具体的定标系数见上表。4.6.2.1循环通讯操作步骤1.设置驱动器为伺服关闭状态。2.切换至“查看所有参数”面板设置相关参数。•通过参数p29004配置RS485总线地址。–可配置的从站地址为1至31。•通过参数p29007设置通信协议。–设置p29007=2使用Modbus通信协议。•通过参数p29008选择Modbus控制源。–p29008=1：设定值和控制字来自于ModbusPZD–p29008=2：无控制字•通过参数p29009设置传输波特率。•通过参数p29019设置Modbus的监控时间。设置监控时间来监控从RS485接口接收的过程数据。如在该监控时间内未接收到任何过程数据，会输出报警F1910。P29019的默认值为0。如p29019=0，监控被禁用。3.在以下面板上设置所需的驱动控制模式：4.保存参数并重启驱动。5.配置PLC相关参数。说明：需确保PLC的波特率与驱动设置一致。设置PLC校验方式为偶校验。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助146操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯6.设置PLC向从站发送消息的方式。说明：在广播模式下，需将PLC侧的从站地址设为0。在单播模式下，需设置PLC侧的目标从站地址。例如，若要发送消息至从站1，需将PLC侧的从站地址设为1。7.通过PLC写控制字。说明：必须设置寄存器40100的位10为1以允许PLC控制驱动。需要触发OFF1的上升沿将电机设置为伺服使能状态，OFF2和OFF3必须设置为1.第一次伺服使能时必须执行该步骤。8.通过PLC写入设定值，查看状态字。示例下例展示了S控制模式下使用来自Modbus的设定值和控制字作为Modbus控制源（P29008=1）时的操作步骤。1.为驱动设置RS485总线地址。•p29004=12.通过参数p29007选择Modbus协议。•p29007=23.通过参数p29008选择Modbus控制源。•p29008=14.通过参数p29009设置传输波特率。•p29009=8(38400波特)5.将驱动的工作模式设为S控制模式。6.保存参数并重启驱动。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002147 任务导航4.6与PLC通讯7.配置PLC相关参数。说明：需确保PLC的波特率与驱动设置一致。设置PLC校验方式为偶校验（parity=2）。8.设置PLC向从站发送消息的方式。此处使用单播模式且仅需发送消息至从站1。说明：若要发送消息至所有从站，需将从站地址设为0以使用广播模式。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助148操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯9.通过寄存器40100写入需要的控制字。说明：必须设置寄存器40100的位10为1以允许PLC控制驱动。需要触发OFF1的上升沿将电机设置为伺服使能状态，OFF2和OFF3必须设置为1.第一次伺服使能时必须执行该步骤。例如：首先，将0x41E写入寄存器40100中，然后再将0x41F写入寄存器40100中。此时电机被设置为伺服使能状态。您可以通过下面的控制字定义表来查看“0x41E”和“0x41F”的含义。10.将速度设定值写入寄存器40101中。说明：可以通过定标系数来计算实际速度值。0x4000代表100%×电机额定转速的值。因此，0x2000代表电机额定转速的一半。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002149 任务导航4.6与PLC通讯过程数据概览控制模式PTIIPosST控制数据40100PTI控制模式控制字IPos控制模式控制S控制模式控制字T控制模式控制字字40101--速度设定值-40102-位置设定值高字--40103-位置设定值低字--状态数据40110状态字状态字状态字状态字40111实际速度实际速度实际速度实际速度40112实际位置高字实际位置高字--40113实际位置低字实际位置低字--寄存器40100定义位PTI控制模式IPos控制模式信号描述信号描述0SON_OFF1通过上升沿伺服使能（脉冲可以SON_OFF1通过上升沿伺服使能（脉冲可以被使被使能）能）0：OFF1（通过斜坡函数发生器0：OFF1（通过斜坡函数发生器停停车，脉冲被取消，准备上电就车，脉冲被取消，准备上电就绪）绪）1OFF21：无OFF2（允许使能）OFF21：无OFF2（允许使能）0：OFF2（立即取消脉冲，上电0：OFF2（立即取消脉冲，上电被禁被禁止）止）2OFF31：无OFF3（允许使能）OFF31：无OFF3（允许使能）0：OFF3（快速停车，脉冲被消0：OFF3（快速停车，脉冲被消除且除且上电被禁止）上电被禁止）3OPER1：允许运行（脉冲可以被使能）OPER1：允许运行（脉冲可以被使能）0：禁止运行（取消脉冲）0：禁止运行（取消脉冲）4预留-SETP_ACC触发上升沿来接收MDI设定值5预留-TRANS_TY1：立即接收新的设定值PESE0：通过触发上升沿来接收新的设定值SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助150操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯位PTI控制模式IPos控制模式信号描述信号描述6预留-POS_TYP1：绝对定位0：相对定位7RESET复位故障RESET复位故障8预留-预留-9预留-预留-10PLC使能PLC的控制权PLC使能PLC的控制权11预留-预留-12预留-预留-13预留-SREF启动回参考点（对于回参考点模式0，用作REF信号）14预留-预留-15预留-预留-位S控制模式T控制模式信号描述信号描述0SON_OFF1通过上升沿伺服使能（脉冲可以SON_OFF1通过上升沿伺服使能（脉冲可以被使被使能）能）0：OFF1（通过斜坡函数发生器停车，脉冲被取消，准备上电就绪）1OFF21：无OFF2（允许使能）OFF21：无OFF2（允许使能）0：OFF2（立即取消脉冲，上电0：OFF2（立即取消脉冲，上电被禁被禁止）止）2OFF31：无OFF3（允许使能）OFF31：无OFF3（允许使能）0：OFF3（快速停车，脉冲被消0：OFF3（快速停车，脉冲被消除且除且上电被禁止）上电被禁止）3OPER1：允许运行（脉冲可以被使能）OPER1：允许运行（脉冲可以被使能）0：禁止运行（取消脉冲）0：禁止运行（取消脉冲）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002151 任务导航4.6与PLC通讯位S控制模式T控制模式信号描述信号描述4EN_RAMP1：运行条件（斜坡函数发生器可预留-以被使能）0：禁用斜坡函数发生器（设置斜坡函数发生器的输出为零）5预留-预留-6预留-预留-7RESET复位故障RESET复位故障8预留-预留-9预留-预留-10PLC使能PLC的控制权PLC使能PLC的控制权11Rev旋转方向反转预留-12预留-预留-13预留-预留-14预留-预留-15预留-预留-说明在使用来自Modbus的设定值和控制字作为Modbus控制源（p29008=1）时，以下信号会被Modbus控制字占用。这些信号仅能通过Modbus控制字使能而不能通过外部DI端子使能。•PTI控制模式：SON•IPos控制模式：SON、SREF（对于回参考点模式0，用作REF信号）•S控制模式：SON、CWE/CCWE•T控制模式：SON说明在IPos控制模式中，当选择相对定位后，必须设置使用上升沿（位5=0）来接收MDI设定值；否则会出现故障F7488。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助152操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯说明在IPos控制模式下，当使用Modbus为模态轴执行绝对定位时，可以通过参数p29230来选择MDI的方向。说明在T控制模式下，电机无法借助Modbus由OFF1停止。说明在寄存器40100中，所有预留的位均需要被设置为0。寄存器40110定义位PTI、IPos、S和T控制模式信号描述0RDY伺服准备就绪1FAULT故障状态2INP位置到达信号3ZSP零速检测4SPDR速度达到5TLR达到扭矩限制6SPLR达到速度限制7MBR电机抱闸8OLL达到过载水平9WARNING1达到警告1条件10WARNING2达到警告2条件11REFOK回参考点12MODE2处于第二种控制模式13预留-14预留-15预留-SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002153 任务导航4.6与PLC通讯DI仿真可借助Modbus使用寄存器40281和40283来仿真数字量输入信号。数字量输入DI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7DI8DI9DI10寄存器位0位1位2位3位4位5位6位7位8位940281（p0795）寄存器位0位1位2位3位4位5位6位7位8位940283（p0796）●使用寄存器40281设置DI的仿真模式使用寄存器40281的位0至位9来设置DI1至DI10的仿真模式。例如，若要借助Modbus仿真DI1，需将寄存器40281的位0设为1。●使用寄存器40283设置DI的设定值使用寄存器40283的位0至位9来设置仿真DI信号的设定值。设置了DI仿真模式之后，可使用寄存器40283来设置一DI信号的设定值从而使能该DI信号。例如，若已将寄存器40281的位0设为1，从而使能信号DI1，则需设置寄存器40283位0的触发条件（上升沿或高电平）。S控制模式下的DI仿真示例在S控制模式下，默认数字量输入信号分配如下：数字量输DI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7DI8DI9DI10入信号SONRECWLCCWCWECCWESPD1SPD2EMGSC-STLMODE寄存器位0位1位2位3位4位5位6位7位8位940281（p0795）寄存器位0位1位2位3位4位5位6位7位8位940283（p0796）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助154操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯有关DI分配的更多信息，请参见“数字量输入/输出（DI/DO）(页96)”章节。●设置DI1的仿真模式若要借助Modbus仿真DI1，需将寄存器40281的位0设为1。●设置DI1的设定值设置了DI1仿真模式之后，可使用寄存器40283来设置DI1的设定值从而使能该DI信号。在S控制模式下，默认将SON信号分配给DI1，因此需要触发上升沿以使能SON信号。将寄存器40283的位0设为0，而后将该位设为1。上升沿被触发。电机现处于“SON”状态。4.6.2.2非循环通讯SINAMICSV90伺服驱动支持通过数据组47进行非循环通讯。每个请求的最大数据长度为240字节。说明斜体值下表中的斜体值表示您必须根据任务需要对这些值进行调整。数据程序段设置读取参数值下表定义了读任务的格式。数据块字节n字节n+1n报文头参考00hex...FFhex01hex:读任务002hex（驱动对象的ID，V90上始终为2）参数数量(m)2参数1的地址属性下标的数量410hex:参数值00hex...EAhex（无下标的参数：00hex）参数号0001hex...FFFFhex6第1个下标的编号0000hex...FFFFhex8（无下标的参数：0000hex）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002155 任务导航4.6与PLC通讯数据块字节n字节n+1n……参数2的地址……………参数m的地址……下表定义了驱动对读任务的应答格式。数据块字节n字节n+1n报文头参考（与读任务相同）01hex:驱动已执行读任务。081hex:驱动没有完整执行读任务。02hex（驱动对象的ID，V90上始终为2）参数数量(m)2（与读任务相同）参数1的值格式下标值的数量在否定应答时为故障值402hex:Integer8的数量03hex:Integer1604hex:Integer3205hex:Unsigned806hex:Unsigned1607hex:Unsigned3208hex:FloatingPoint0Ahex:OctetString0Dhex:TimeDifference34hex:TimeOfDaywithoutdateindication35hex:TimeDifferencewithdateindication36hex:TimeDifferencewithoutdateindica-tion41hex:Byte42hex:Word43hex:Doubleword44hex:Error第1个下标的值在否定应答时为故障值16可以在本章结尾的列表中查阅故障值。……参数2的值………参数m的值…SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助156操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯修改参数值下表定义了修改参数任务的格式。数据块字节n字节n+1n报文头参考00hex...FFhex02hex:修改任务002hex（驱动对象的ID，V90上始终为2）参数数量(m)01hex...27hex2参数1的地址10hex:参数值下标的数量400hex...EAhex（00hex和01hex含义相同）参数号0001hex...FFFFhex6第1个下标的数量0001hex...FFFFhex8……参数2的地址…………参数m的地址…参数1的值格式下标值的数量02hex:Integer800hex...EAhex03hex:Integer1604hex:Integer3205hex:Unsigned806hex:Unsigned1607hex:Unsigned3208hex:FloatingPoint0Ahex:OctetString0Dhex:TimeDifference34hex:TimeOfDaywithoutdateindication35hex:TimeDifferencewithdateindication36hex:TimeDifferencewithoutdateindica-tion41hex:Byte42hex:Word43hex:Doubleword第1个下标的值…参数2的值………参数m的值…SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002157 任务导航4.6与PLC通讯下表定义了驱动执行了修改任务后的应答格式。数据块字节n字节n+1n报文头参考（与修改任务相同）02hex（修改任务成功执行）002hex（驱动对象的ID，V90上始终为参数数量（与修改任务相同）22）下表定义了驱动不能完全执行修改任务时的应答格式。数据块字节n字节n+1n报文头参考（与修改任务相同）82hex:（驱动没有完整执行写任务）002hex（驱动对象的ID，V90上始终为参数数量（与修改任务相同）22）参数1的值格式故障值的数量440hex:Zero（该数据块的修改任务已执00hex行）44hex:Error（该数据块的修改任务未执01hex或02hex行）只有当"Error"-故障值16可以在本章结尾的列表中查阅故障值。只有当"Error"-故障值28故障值2为零或包含出现故障时第一个下标的编号。参数2的值......……参数m的值...SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助158操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯故障值有关参数应答中的故障值，请参见下表。故障值1含义00hex参数号错误（访问的参数不存在）01hex参数值无法修改（修改任务中的参数值无法被修改）02hex超出数值的下限或上限（修改任务中的值超出了限值）03hex错误的子下标（访问的参数下标不存在）04hex无数组（使用子下标访问无下标的参数）05hex错误的数据类型（修改任务中的值与参数的数据类型不相符）06hex不允许设置，只能复位（不允许使用不等于0的值执行修改任务）07hex无法修改描述单元（修改任务中的描述单元无法被修改）09hex描述数据不存在（访问的描述不存在，但参数值存在）0Bhex无操作权限（缺少操作权限的修改任务）0Fhex不存在文本数组（虽然参数值存在，但所访问的文本数组不存在）11hex因运行状态无法执行任务（因某个无法详细说明的临时原因无法进行访问）14hex数值错误修改任务的数值虽然在极限范围内，但是由于其他持久原因而不被允许，即参数被定义为独立值）15hex应答过长（当前应答的长度超出了可传输的最大长度）16hex参数地址错误（属性、元素数量、参数号、子下标或组合的值不被允许或不被支持）17hex格式错误（修改任务使用了不允许或不被支持的格式）18hex值的数量不符（参数数据值的数量与参数地址中元素的数量不一致）19hex驱动对象不存在（访问的驱动对象不存在）20hex参数文本不可修改21hex不支持服务（非指定或未知的任务ID）。6Bhex控制器使能时无法执行修改任务。（由于电机处于接通状态，因此变频器拒绝修改任务。注意：SINAMICSV90,SIMOTICSS-1FL6操作说明中参数列表章节所列出的参数属性为“可修改”（U、T）。）6Chex未知单位。77hex下载时不可执行修改任务。81hex下载时不可执行修改任务。82hex接收控制权被禁用。83hex无法实现所需的互联（模拟量输出不提供浮点值，但模拟量输入需要浮点值）84hex变频器不接受修改任务（变频器正在进行内部计算。）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002159 任务导航4.6与PLC通讯故障值1含义85hex未定义访问方式。87hex专有技术保护生效、禁止访问C8hex修改任务低于当前有效的限值（修改任务的访问值虽然在“绝对”限值范围内，但低于当前有效的下限值）C9hex修改任务高于当前有效的限值（示例：变频器功率的参数值过大。）CChex不允许执行修改任务（因为没有访问口令而不允许修改）示例通过FC16可将任务直接按顺序写入最多122个寄存器中。报文头在报文头中除了要指定从站地址外，还需要指明传输类型、起始地址以及之后的寄存器数量。有效数据在有效数据中您可通过寄存器40601对访问进行控制。在寄存器40602中确定非循环访问以及任务数据的长度。寄存器40603包含任务参考（由用户确定）以及访问类型（读或写）。从寄存器40603开始，等同于通过数据组47的非循环通讯任务。寄存器40604包含驱动对象的编号（V90上始终为2）以及要读取或写入的参数数量。寄存器40605包含属性（V90始终为0x10）。在元素数量中指定要读取多少个下标。SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助160操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯示例：p1215及p1120非循环读取下表定义了读从站编号1的p1215及p1120参数值的应答格式。字节描述报文头01h0从站地址10h1功能代码(writemultiple)0258h2,3寄存器起始地址000Ah4,5要读取的寄存器数量（40601…40610）14h6数据字节数（10个寄存器，每2字节=20字节）有效数据0001h7,840601:DS47Control=1（激活任务）2F10h9,1040602:功能代码2Fh(47)，任务长度16字节(10h)8001h11,1240603:任务参考=80h，任务识别=1h0202h13,1440604:V90=2h，参数数量=21001h15,1640605:属性，第一个参数的元素数量04BFh17,1840606:第一个参数号=p12150000h19,2040607:第一个参数子下标=01001h21,2240608:属性，第二个参数的元素数量0460h23,2440609:第二个参数号=p11200000h25,2640610:第二个参数子下标=0通过寄存器40601至40610写入PLC指令：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002161 任务导航4.6与PLC通讯下表定义了成功读取时的应答格式。字节描述报文头01h0从站地址03h1功能代码（读）20h2以下数据字节数（20h:32字节≙16寄存器）有效数据0002h3,440601:DS47Control=2（任务已执行）2F0Eh5,640602:功能代码2Fh(47)，应答长度14字节（0eh）8001h7,840603:任务参考已映射=80h，应答识别=1（任务参数）0202h9,1040604:V90=2h，参数数量=20301h11,1240605:格式，第一个参数的元素数量0001h13,1440606:第一个参数值=10801h15,1640607:格式，第二个参数的元素数量4142h17,1840608:第二个参数值=12.15(41426666h)6666h19,2040609:第二个参数值通过寄存器40601至40609写入PLC指令：下表定义了读取失败（读任务尚未完成）时的应答格式。字节描述报文头01h0从站地址03h1功能代码（读）20h2以下数据字节数（20h:32字节≙16寄存器）有效数据0001h3,440601:检查值1=任务正在处理2F00h5,640602:功能代码2Fh(47)，应答长度0（故障）0004h7,840603:故障代码：0004ResponseNotReady（应答尚未进行）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助162操作手册,09/2016,A5E36618057-002 任务导航4.6与PLC通讯示例：设置p1121=11.28，p29130=2下表定义了写从站编号1的p1121及p29130参数值的应答格式。字节描述报文头01h0从站地址10h1功能代码(writemultiple)0258h2,3寄存器起始地址000Ah4,5要写入的寄存器数量（40601…40615）1Eh6数据字节数（15个寄存器，每2字节=30字节）有效数据0001h7,840601:ds47=1（激活任务）2F1Ah9,1040602:功能代码2Fh(47)，任务长度16字节(10h)8002h11,1240603:任务参考=80h，任务识别=2h（读）0202h13,1440604:V90=2h，参数数量=21001h15,1640605:属性，第一个参数的元素数量0461h17,1840606:第一个参数号=p11210000h19,2040607:第一个参数子下标=01001h21,2240608:属性，第二个参数的元素数量71CAh23,2440609:第二个参数号=p291300000h25,2640610:第二个参数子下标=00801h27,2840611:格式，第一个参数的值的数量4134h29,3040612:第一个参数值11.28(41347AE1h)7AE1h31,3240613:第一个参数值0301h33,3440614:格式，第二个参数的值的数量0002h35,3640615:第二个参数的值2通过寄存器40601至40615写入PLC指令：SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002163 任务导航4.6与PLC通讯下表定义了成功写入时的应答格式。表格4-1成功写入时的应答字节描述报文头01h0从站地址03h1功能代码（读）20h2以下数据字节数（20h:32字节≙16寄存器）有效数据0002h3,440601:DS47Control=2（任务已执行）2F04h5,640602:功能代码2Fh(47)，应答长度4字节8002h7,840603:任务参考已映射=80h，任务识别=2（修改参数）0202h9,1040604:V90=2h，参数数量=2通过寄存器40601至40604写入PLC指令：下表定义了写入失败（写任务尚未完成）时的应答格式。字节描述报文头01h0从站地址03h1功能代码（读）20h2以下数据字节数（20h:32字节≙16寄存器）有效数据0001h3,440601:DS47Control=1（任务正在处理）2F00h5,640602:功能代码2Fh(47)，应答长度0（故障）0004h7,840603:故障代码：0004ResponseNotReady（应答尚未进行）SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助164操作手册,09/2016,A5E36618057-002 索引Ｉ工具IO仿真,92保存参数到ROM,29出厂值,30Ｐ绝对值编码器复位,30上传参数,32PI/P切换,124重启驱动器,29工具栏,34Ｂ工作模式,17帮助功能键和快捷键,35关于SINAMICSV-ASSISTANT,33内容,33Ｊ编辑复制,27机械结构,55剪切,27粘贴,28Ｌ编码器信号输出,110录波配置,130ＣＭ参数值,155脉冲输入,110测试电机,110模拟量输出,109模拟量输入,108Ｇ告警窗口,35Ｎ工程扭矩控制模式保存工程,25扭矩设定值,71打开工程,24扭矩限制,74打印,26工程另存为,26退出,27新建工程,24语言,26SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助操作手册,09/2016,A5E36618057-002165 索引Ｐ数字量输入/输出配置回零参数V90PN的DI,96设置回参考点,81V90PN的DO,97设置软限位,87V90PTI的DI,99配置输入/输出,78V90PTI的DO,105模拟量输出分配,81数字量输出分配,79Ｓ数字量输入分配,78速度限制,76ＱＷ前言技术支持,3位置设定值,59切换位置试运行,111离线,28在线,28Ｘ选择驱动ＳＨJog,45电机选择,42设置PROFINET控制模式,43配置网络,51驱动选择,40选择报文,47设置参数Ｙ查看所有参数,90反向间隙补偿,89用户界面,22优化驱动配置回零参数,81低频振动抑制,124设置编码器脉冲输出,88实时自动优化,118设置电子齿轮比,54手动优化,121设置机械结构,57一键自动优化,113运行环境,12设置参数设定值,58设置极限值,74数字量输出ＺＨ分配警告信号至数字量输出,107诊断接线,99测量机械性能,131监控状态,126数字量输入录波信号,127接线,97,104直接信号映射,103SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助166操作手册,09/2016,A5E36618057-002查看更多